工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

任務(wù)二搭建工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)工作站CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)工作站包括兩個(gè)主要部分，一個(gè)部分是工業(yè)機(jī)器人本體本身，另外一部分均可稱為其他設(shè)備，在這個(gè)任

務(wù)中我們將使用“模型”選項(xiàng)卡進(jìn)行基礎(chǔ)模型的搭建、安裝，然后通過將本體及已經(jīng)搭建的模型進(jìn)行布局，完成基礎(chǔ)工作站的搭建。工作任務(wù)任務(wù)分析任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型1、在“文件”選項(xiàng)卡新建名為“jichu”空工作站解決方案操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型2、單擊“建模”選項(xiàng)卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“矩形體”操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型3、“創(chuàng)建方體”窗口中的“角點(diǎn)，X=300”、“長度=200”、“寬度=200”、“高度=200”，其余均為“0”，點(diǎn)擊“創(chuàng)建”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型4、右鍵單擊“正方體”模型，在“修改”下拉菜單中選擇“設(shè)定顏色”，選擇綠色，點(diǎn)擊確定，正方體則設(shè)定為綠色。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型5、單擊“建?！边x項(xiàng)卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“圓柱體”操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型6、“創(chuàng)建圓柱體”窗口中的“角點(diǎn)，X=400”、“半徑=100”、“高度=200”，此處直徑會(huì)自動(dòng)生成為200，其余均為“0”，點(diǎn)擊“創(chuàng)建”。。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型7、右鍵單擊“圓柱體”模型，在“修改”下拉菜單中選擇“設(shè)定顏色”，，選擇紅色，點(diǎn)擊確定，圓柱體則設(shè)定為紅色。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型8、單擊“建?！边x項(xiàng)卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“椎體”，在“創(chuàng)建角椎體”選項(xiàng)中的“從中心到邊=100”、“高度=100”，其余均默認(rèn)為“0”，點(diǎn)擊“創(chuàng)建”，完成椎體模型創(chuàng)建。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型9、按照步驟“7”，將椎體設(shè)定顏色為黃色操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型10、將已經(jīng)建模完成的椎體安裝到綠色正方體正上方，右鍵單擊椎體，依次單擊“位置”、“放置”、“一個(gè)點(diǎn)”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型11、在“放置對(duì)象”窗口，單擊“捕捉對(duì)象”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型12、單擊“捕捉對(duì)象”后，依次單擊“放置對(duì)象”中的“主點(diǎn)-從”的“X坐標(biāo)”，然后鼠標(biāo)箭頭會(huì)顯示“十字取點(diǎn)”形狀。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型13、使用“Ctrl+Shift”組合鍵，單擊窗口中模型進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到如圖所示，在此處再次單擊“放置對(duì)象”中的“主點(diǎn)-從”的“X坐標(biāo)”，又會(huì)出現(xiàn)“十字取點(diǎn)”形狀，然后將“十字取點(diǎn)”放在椎體正下方，可看到圓球，即表示可以取點(diǎn)。操作步驟：“主點(diǎn)-從”的“X坐標(biāo)椎體取點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型14、使用“Ctrl+Shift”組合鍵，單擊窗口中模型進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到如圖所示，單擊“放置對(duì)象”中的“主點(diǎn)-到”的“X坐標(biāo)”，鼠標(biāo)箭頭會(huì)顯示“十字取點(diǎn)”形狀，然后將“十字取點(diǎn)”放在正方體上方，可看到圓球，即表示可以取點(diǎn)操作步驟：“主點(diǎn)-到”的“X坐標(biāo)正方體取點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型15、取點(diǎn)成功后，如圖所示。此時(shí)單擊“放置對(duì)象”窗口的“應(yīng)用”即可完成“椎體”安裝在“正方體”正上方。操作步驟：取點(diǎn)成功錐體安裝☆說明關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.1搭建基礎(chǔ)模型

此處把“椎體”安裝到“正方體”選擇的的“一個(gè)點(diǎn)”是因?yàn)槎叩奶厥庑裕绻欠且?guī)則圖形或者中心點(diǎn)、初始原點(diǎn)不同的情況下需要根據(jù)情況進(jìn)行選擇“一個(gè)點(diǎn)”、“兩點(diǎn)”、“三個(gè)點(diǎn)”、“框架”、“兩個(gè)框架”等方法。此處，同樣可以使用“位置”下拉菜單中的“設(shè)定位置”進(jìn)行模型的搭建，前提是要熟知二者的坐標(biāo)位置，可以嘗試。說明：取點(diǎn)成功錐體安裝任務(wù)拓展拓展知識(shí)1.放置對(duì)象（1）“放置”中的“一個(gè)點(diǎn)”從一個(gè)位置到另一個(gè)位置而不改變對(duì)象的方位，選擇受影響的軸。（2）主點(diǎn)-從單擊這些框之一，然后單擊圖形窗口中的主點(diǎn)，將值傳送到“主點(diǎn)-從”框。（3）主點(diǎn)-到單擊這些方框之一，然后單擊圖形窗口中的主點(diǎn)，將值傳送到主點(diǎn)-到框拓展知識(shí)硬件概念和RobotWare版本（1）RobotStudio中的機(jī)器人操縱器定義（2）控制模塊（3）FlexController（4）FlexPendant（5）工具（6）RobotWare版本關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站1、在“文件”下拉菜單中“打開”“jichu”工作站。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站2、①在基礎(chǔ)選項(xiàng)卡選擇“ABB模型庫”

②選擇IRB120工業(yè)機(jī)器人

③單擊“確定”，完成導(dǎo)入操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站3、繼續(xù)安裝工具，先進(jìn)行“焊槍”模型的導(dǎo)入，在“基礎(chǔ)”選項(xiàng)卡，選擇“導(dǎo)入模型庫”、“用戶庫”，選擇RobotStudio軟件自帶的焊槍模型“BinzelTool”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站4、導(dǎo)入“焊槍”模型后，其默認(rèn)初始位置與IRB120工業(yè)機(jī)器人模型初始位置重疊，只能看到如圖所示的陰影部分。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站5、工具的安裝方法一：在“資源管理器”處，右鍵單擊工具“BinzelTool”，安裝到“IRB120_3_58__01”，如圖所示。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站工具的安裝方法二：直接左鍵拖拽“BinzelTool”到“IRB120_3_58__01”，單擊“是”，進(jìn)行工具位置的更新，完成如圖所示的工具的安裝操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站6、對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行安裝，在“基本”選項(xiàng)卡單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”、“從布局”操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站7、在從布局創(chuàng)建系統(tǒng)中，將System名稱更改為“jichu”，并且選擇RobotWare為“6.04.01.00”，單擊下一步，再單擊“下一個(gè)”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.2布局基礎(chǔ)工作站8、在系統(tǒng)選項(xiàng)配置參數(shù)中，單擊“選項(xiàng)”進(jìn)行參數(shù)的配置，如“DefaultLanguage”進(jìn)行默認(rèn)語言的配置，可以選擇“英文”、“中文”等語種，如圖所示，在此處將語言選擇“Chinese”，然后單擊“確定”，再單擊“完成”。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡1、在“基礎(chǔ)”選項(xiàng)卡“路徑”單擊“空路徑”，創(chuàng)建名為“Path_10”的路徑。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡2、由于此基礎(chǔ)工作站所選擇的工具“BinzelTool”為系統(tǒng)自帶工具，其工具坐標(biāo)系已經(jīng)自帶，此處我們不進(jìn)行工具坐標(biāo)系的建立，直接使用該工具自帶工具坐標(biāo)系，在工具處，將坐標(biāo)系改為tWeldGun，工件坐標(biāo)默認(rèn)使用wobj0，如圖1-2-37所示，在Freehand中選擇“手動(dòng)線性”后看到工具坐標(biāo)已經(jīng)在焊槍“BinzelTool”的末端顯示出來，并選擇捕捉對(duì)象。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡3、手動(dòng)線性拖拽焊槍，將其末端焊針對(duì)準(zhǔn)基礎(chǔ)工作站中的錐形尖點(diǎn)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡4、在狀態(tài)欄的當(dāng)前指令處將MoveL修改為MoveJ，然后在“資源管理器”處右鍵單擊Path_10，插入運(yùn)動(dòng)指令。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡5、在“資源管理器”窗口處，單擊“添加”，生成“點(diǎn)1”，單擊“創(chuàng)建”，完成如圖所示的運(yùn)動(dòng)指令的插入。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡6、右鍵單擊“MoveJTarget_10”處，選擇修改位置，將錐形尖點(diǎn)的坐標(biāo)位置記錄在“MoveJTarget_10”之中，并在圖中能夠看到修改位置后的變化。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡7、“三角軌跡創(chuàng)建”，將狀態(tài)欄的當(dāng)前指令MoveJ修改為MoveL，然后“手動(dòng)線性”拖動(dòng)焊槍到目標(biāo)點(diǎn)，并在“資源管理器”處右鍵單擊Path_10，插入運(yùn)動(dòng)指令并修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡8、右鍵單擊Path_10，單擊“到達(dá)能力”對(duì)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行到達(dá)性檢測(cè)，在圖中能看出目標(biāo)點(diǎn)均能到達(dá)。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡9、右鍵單擊將Path_10設(shè)置為仿真進(jìn)入點(diǎn)。在“MoveJTarget_10”處右鍵單擊，選擇“執(zhí)行移動(dòng)指令”，將焊槍指針移動(dòng)到錐形尖點(diǎn)處。。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡10、在“仿真”選項(xiàng)卡中，單擊“重置”下拉菜單，選擇“保存當(dāng)前狀態(tài)”，將當(dāng)前的仿真狀態(tài)進(jìn)行保存，方便后續(xù)的調(diào)試，將當(dāng)前狀態(tài)命名為“chushi”，并且在“jichu”機(jī)器人狀態(tài)出勾選數(shù)據(jù)保存，如圖所示。。操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運(yùn)行軌跡11、在“仿真”選項(xiàng)卡中，單擊“播放”，即可看到基礎(chǔ)工作站的運(yùn)行效果，單擊“暫停”或“停止”即可完成相應(yīng)停止效果，如圖所示。如果需要工業(yè)機(jī)器人回到初始狀態(tài)，即可選擇“重置”下拉菜單，單擊已經(jīng)保存的“chushi”機(jī)器人便回到了初始狀態(tài)，如圖所示。操作步驟：任務(wù)拓展拓展知識(shí)1.2.4ABB機(jī)器人在開機(jī)時(shí)進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)處理方法1.重新啟動(dòng)一次機(jī)器人。2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，并進(jìn)行處理。3.重啟。4.如果還不能解除則嘗試B啟動(dòng)。5.如果還不行，請(qǐng)嘗試P啟動(dòng)。6.如果還不行請(qǐng)嘗試Ⅰ啟動(dòng)（這將導(dǎo)致機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)，請(qǐng)謹(jǐn)慎操作）。拓展知識(shí)1.2.5工業(yè)機(jī)器人奇異點(diǎn)1