自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線第1頁(yè)，共3頁(yè)江蘇大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與Python語(yǔ)言》

2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個(gè)功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)重配置？（）A.參數(shù)服務(wù)器B.動(dòng)態(tài)加載庫(kù)C.動(dòng)態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是3、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是4、ROS節(jié)點(diǎn)之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位5、ROS中的控制器通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.服務(wù)C.動(dòng)作D.以上都不是6、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影7、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是8、以下哪個(gè)不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher9、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller10、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是11、ROS中的消息隊(duì)列是（）類型的。A.先進(jìn)先出B.先進(jìn)后出C.優(yōu)先級(jí)D.隨機(jī)12、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹14、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計(jì)算？（）A.使用多個(gè)節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺(tái)計(jì)算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以用以下哪種語(yǔ)言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是16、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset17、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++18、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是19、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)系統(tǒng)？（）A.世界坐標(biāo)系B.機(jī)器人坐標(biāo)系C.圖像坐標(biāo)系D.地理坐標(biāo)系20、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理圖像數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說(shuō)明ROS中的森林火災(zāi)監(jiān)測(cè)機(jī)器人中的火源識(shí)別算法。2、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS與硬件設(shè)備進(jìn)行通信的方法。3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS在空間探索機(jī)器人中的應(yīng)用。4、（本題10分）說(shuō)明ROS中的管道檢測(cè)機(jī)器人中的技術(shù)難點(diǎn)。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，