學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁濟南大學《機器人技術基礎》

2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、機器人操作系統中，用于管理機器人傳感器數據的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規劃模塊D.通信模塊2、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴展功能B.優化性能C.降低資源消耗D.提高安全性3、在ROS中，如何處理節點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是4、機器人操作系統中的節點可以通過哪種方式進行多線程編程？（）A.C++標準庫多線程B.Python的threading模塊C.ROS的多線程機制D.以上都是5、以下哪個是ROS中的路徑規劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是6、在ROS中，用于發布圖像數據的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是7、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人導航狀態信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是8、機器人操作系統中的功能包通常包含哪些內容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動腳本D.以上都是9、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、在機器人操作系統中，用于調試節點的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是11、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs12、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發機制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是13、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人語音識別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是14、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉C.縮放D.投影15、在機器人操作系統中，用于啟動機器人自主導航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是16、ROS中的數據存儲通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是17、在ROS中，用于編譯代碼的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc18、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get19、ROS中的節點可以通過（）方式獲取參數。A.命令行參數B.參數服務器C.兩者皆有D.以上都不是20、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的森林病蟲害防治精準施藥機器人中的施藥精度控制。2、（本題10分）ROS在服務機器人中的作用是什么？3、（本題10分）如何在ROS中創建一個新的節點？4、（本題10分）描述ROS在智能家居機器人中的應用。三、設計題（本大題共2個小題