工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成課程1卷答案一、選擇題（每題2分，共10分）1.安川MH6機(jī)器人屬于

C

機(jī)器人。A液壓式B氣動(dòng)式C電動(dòng)式D混合式2.真空吸盤要求工件表面

D

、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑

3.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的周邊設(shè)備有

D

。A搬運(yùn)機(jī)器人B變位機(jī)C末端執(zhí)行器D輸送線4.機(jī)器人的精度主要依存于

C

、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性5.機(jī)器人DX200控制柜的電源電壓為

A

。A三相交流380VB三相交流200VC單相交流380VD單相交流220V二、填空題

（每空1分，共55分）1.光電傳感器的輸出形式為集電極開路輸出，有NPN型和

PNP型。2.機(jī)器人的額定負(fù)載是指機(jī)器人在工作區(qū)域內(nèi)的

任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。3.伺服監(jiān)控寄存器IB80002=1表示

系統(tǒng)忙，與IB80000的狀態(tài)正好相反。4.氣流負(fù)壓吸盤產(chǎn)生負(fù)壓的原理是利用

伯努利效應(yīng)，使橡膠皮腕內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓。5.在更換機(jī)器人電池時(shí)，為了防止

編碼器數(shù)據(jù)丟失，必須先連接

新電池組，再拆舊電池組。6.E3Z-LS63光電傳感器負(fù)載電源電壓

DC26.4V以下，負(fù)載電流

100mA以下。7.DX100控制柜的I/O單元有

4個(gè)插頭(接口)，分別為

CN306、

CN307、

CN308、CN309。8.DX100控制柜的I/O單元的輸入信號(hào)接口為

漏型(漏型、源型)，規(guī)格為電壓

DC24V，信號(hào)電流從輸入端

流出。9.機(jī)器人控制柜DX100，主要由

主控系統(tǒng)、

伺服驅(qū)動(dòng)、

內(nèi)置PLC等部分組成。10.一臺(tái)DX100控制柜能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)

8臺(tái)機(jī)器人的控制。11.安川MH6機(jī)器人上臂安裝座承載重與手腕部承載重量之和應(yīng)在

15kg以下。12.與機(jī)器人MH6配套使用DX100的型號(hào)為ERDR-MH00006-A00，為

小型機(jī)。13.機(jī)床主軸控制為

轉(zhuǎn)速控制方式。14.機(jī)器人的上臂設(shè)置了附件安裝座，以便安裝

周邊設(shè)備。15.機(jī)器人控制柜DX100中內(nèi)置PLC進(jìn)行

輸入輸出控制。16.機(jī)器人的自由度是指機(jī)器人所具有的

獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。17.由于機(jī)器人的輸入接口為漏型輸入，與機(jī)器控制器的輸出端連接時(shí)，機(jī)器控制器的輸出必須采用

漏型接法。18.機(jī)器人的工作范圍是指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)

手臂末端或

手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。19.伺服監(jiān)控寄存器IB800C5=1表示

原點(diǎn)復(fù)歸完成。20.光電傳感器主要由

光發(fā)射器、

光接收器和檢測(cè)電路構(gòu)成。21.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器按結(jié)構(gòu)分為

機(jī)械式夾持器、

吸附式夾持器和

專用工具。22.E3Z-LS63光電傳感器輸出形式為

NPN型集電極開路輸出。23.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身是整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，起著

支承和

連接的作用，驅(qū)動(dòng)裝置及其他裝置也固定在機(jī)身上。24.伺服監(jiān)控寄存器IB80003=1表示

伺服準(zhǔn)備就緒。25.伺服固定參數(shù)“參考單位選擇”(Referenceunitselection)用于設(shè)定程序命令的

數(shù)值單位，如pulse、mm等。26.E3Z-LS63光電傳感器為

三線制輸出。27.MP2310內(nèi)置的SVB模塊用于

MECHATROLINK通信控制。28.機(jī)器控制器的輸入端采用漏型接法，其輸入公共端COM應(yīng)接24V電源

正極端(正極端、0V端)。29.機(jī)器人控制柜DX100的電源為三相AC

220V。30.機(jī)器控制器的輸出端采用漏型接法，其輸出公共端COM應(yīng)接24V電源

0V端(正極端、0V端)。31.在教材控制機(jī)器人啟動(dòng)運(yùn)行的程序中，機(jī)器人暫停解除后，通過(guò)操作

復(fù)位按鈕，使機(jī)器人重新啟動(dòng)。32.按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型

和關(guān)節(jié)型四種基本類型。33.每個(gè)軸測(cè)試完畢后，都要解除

伺服使能，否則將導(dǎo)致程序控制時(shí)發(fā)生報(bào)警。34.伺服輸出寄存器OL801C(位置設(shè)定)的值等于1000，表示定位距離為

1000個(gè)參考單位。35.安川MH6機(jī)器人垂直最大運(yùn)行高度為

1722mm。36.工業(yè)機(jī)器人

末端執(zhí)行器對(duì)擴(kuò)大機(jī)器人的作業(yè)功能、應(yīng)用范圍和提高工作效率都有很大的影響，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。三、判斷題（每題1分，共20分）1.機(jī)器人自由度數(shù)等于它的關(guān)節(jié)數(shù)。（×）2.機(jī)器人的工作范圍是指不安裝末端執(zhí)行器時(shí)可以到達(dá)的區(qū)域。（√）3.速度控制時(shí)，如果伺服輸出寄存器OL8010(速度設(shè)定)的值為負(fù)數(shù)，伺服電機(jī)反向運(yùn)動(dòng)。（√）4.在教材控制機(jī)器人啟動(dòng)運(yùn)行的程序中，用“機(jī)器人伺服已接通”信號(hào)的上升沿控制機(jī)器人啟動(dòng)運(yùn)行，防止機(jī)器人暫停后，一旦解除暫停，機(jī)器人自行啟動(dòng)。（√）5.機(jī)器人的控制系統(tǒng)，僅僅是指發(fā)出動(dòng)作指令信號(hào)的控制單元。（×）6.在設(shè)計(jì)選用機(jī)器人末端執(zhí)行器時(shí)，盡量設(shè)計(jì)通用型的。（×）7.機(jī)器人外部急停信號(hào)為斷開有效。（√）8.定位控制時(shí)，如果伺服輸出寄存器OL801C(位置設(shè)定)的值為負(fù)數(shù)，伺服電機(jī)反向運(yùn)動(dòng)。（√）9.可以設(shè)計(jì)一種通用的末端執(zhí)行器用于機(jī)器人的任何作業(yè)。（×）10.DX100輸入端子臺(tái)MXT，是機(jī)器人專用信號(hào)輸入的端子臺(tái)。（√）11.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器對(duì)這個(gè)機(jī)器人工作站來(lái)說(shuō)是并不是一個(gè)關(guān)鍵部件。（×）12.伺服的測(cè)試運(yùn)行，是確認(rèn)電機(jī)是否正確、安全進(jìn)行動(dòng)作的必要步驟。（√）13.當(dāng)機(jī)器人急停時(shí)，機(jī)器人伺服電源仍然接通。（×）14.交流電磁式吸盤吸力波動(dòng)較大，有振動(dòng)相噪聲，且有渦流損耗。（√）15.機(jī)器人的“外部啟動(dòng)”信號(hào)由DX100輸入端子臺(tái)MXT輸入。（×）16.本案例中，2個(gè)伺服單元的站地址可以設(shè)為相同。（×）17.某手爪專為搬運(yùn)工件而設(shè)計(jì)，因此，該手爪也可稱為機(jī)器人的專用工具。（×）18.本案例中，伺服單元電源電壓為三相AC220V，也可用單相AC220V供電。（√）19.對(duì)首次使用MP2310控制器和伺服單元構(gòu)建系統(tǒng)時(shí)，需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行必要的配置和參數(shù)設(shè)定。（√）20.當(dāng)機(jī)器人暫停時(shí)，機(jī)器人伺服電源仍然接通。（√）四、簡(jiǎn)答題（15分）1.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站一般由哪些部分組成？（5分）答：一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站系統(tǒng)，一般由以下幾部分構(gòu)成：一臺(tái)或多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和機(jī)器人控制系統(tǒng)；用于夾持工件的機(jī)器人末端執(zhí)行器；工作站周邊設(shè)備，如傳送工件的輸送裝置；周邊設(shè)備的控制系統(tǒng)；用于安全防護(hù)的安全圍欄及安全門等。2.列舉工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合。（5分）答：工業(yè)機(jī)器人可應(yīng)用于：搬運(yùn)、碼垛、