學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁河北地質大學

《機器學習與人工智能》2023-2024學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy2、以下哪個不是機器人操作系統中的核心組件？（）A.節點管理器B.消息傳遞系統C.用戶界面D.功能包管理器3、在機器人操作系統中，用于發布機器人狀態信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot4、以下哪個不是ROS中的坐標系統？（）A.世界坐標系B.機器人坐標系C.圖像坐標系D.地理坐標系5、在ROS中，創建一個新的工作空間（Workspace）需要創建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是6、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是7、機器人操作系統中的服務（Service）通常采用哪種請求/響應模式？（）A.同步B.異步C.半同步半異步D.以上都不是8、在ROS中，用于調用服務的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo9、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線10、在機器人操作系統中，用于啟動機器人自主導航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是11、以下哪個不是常見的機器人操作系統的特點？（）A.實時性高B.可擴展性強C.界面美觀D.跨平臺性12、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現？（）A.節點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是13、ROS中的錯誤處理通常通過（）機制實現。A.異常B.日志C.返回碼D.以上都是14、ROS中的動作服務器（ActionServer）需要實現以下哪些回調函數？（）A.goal回調函數B.cancel回調函數C.feedback回調函數D.以上都是15、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節點中使用訂閱函數C.兩者皆可D.以上都不是16、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是17、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人姿態信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是18、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是19、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發機制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是20、ROS中的服務服務器（ServiceServer）需要實現以下哪些函數？（）A.處理請求的函數B.發送響應的函數C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）描述ROS在教育機器人中的作用。2、（本題10分）解釋ROS中的機器人競賽中的應用。3、（本題10分）解釋ROS中的礦山開采機器人中的礦石識別技術。4、（本題10分）如何在ROS中優化機器人的能耗效率？三、設計題（本大題共2個小