學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)成都師范學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是2、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理圖像數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是3、ROS中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是4、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器校準(zhǔn)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是5、以下哪個(gè)不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP6、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是7、以下哪個(gè)是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是8、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是9、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存儲(chǔ)代碼和數(shù)據(jù)B.執(zhí)行任務(wù)C.進(jìn)行通信D.控制機(jī)器人10、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴(kuò)展功能B.優(yōu)化性能C.降低資源消耗D.提高安全性11、以下哪個(gè)是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是12、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix13、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個(gè)功能包中實(shí)現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs14、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是15、以下哪個(gè)不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項(xiàng)式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯(cuò)誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是17、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是18、在ROS中，如何訂閱一個(gè)話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是19、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode20、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真C.動(dòng)力學(xué)仿真D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS在制鞋機(jī)器人中的功能實(shí)現(xiàn)。2、（本題10分）解釋ROS中的考古發(fā)掘精細(xì)保護(hù)機(jī)器人中的保護(hù)措施細(xì)化。3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS在模具制造機(jī)器人中的應(yīng)用。4、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤？三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)