智能生產線數字化規劃與仿真—PDPS工程基礎及應用項目2智能生產線工藝規劃與設備布局生產線是產品形成的重要陣地，如何確保產品在投入生產前做好生產線規劃是其中非常重要的問題。在生產規劃環節，利用PD軟件對于工廠的生產線布局、設備配置、生產制造工藝路徑等進行預規劃，然后利用PS軟件在仿真模型“預演”生產過程的基礎之上，對生產過程進行分析、評估、驗證，迅速發現系統運行中存在的問題和有待改進之處，并及時進行調整與優化，減少后續生產執行環節對于實體系統的更改與返工次數，從而有效減低成本、縮短工期、提高效率。1）了解智能生產線數字化資源的組織方法。2）掌握智能生產線數字化模型的布局定位方法。3）熟悉智能生產線工藝的規劃過程。【項目引入】【學習目標】【教學重點】研判新聞價值，設計并實施采訪。【教學難點】掌握采訪提問方法。【教學方式】分組討論；小組代表發言；分組實踐。任務2.1智能生產線數據資源組織任務2.2智能生產線工藝規劃任務2.3智能生產線設備布局2.1.1建立項目庫2.2.1生產線設備資源和工藝操作分配2.2.1生產線設備資源和工藝操作分配2.2.2規劃工藝流程和PS工藝仿真2.3.1PDPS布局方法2.3.2使用PlacementManipulator命令布局2.3.3使用Relocate命令布局2.3.4獨立運行PS工程項目2.1.2產品與生產線架構規劃任務2.1

智能生產線數據資源組織2.1.1建立項目庫

零件庫和資源庫在PD中都屬于EngineeringLibraries（工程庫）。PD通過設定數字模型的資源類型來創建工程庫，并形成獨立的零件庫和資源庫。1.創建零件庫和資源庫打開ProcessDesigner，在進行工作任務之前需要設定正確的SystemRoot路徑。1.創建零件庫和資源庫新建PD工程項目并命名為myline，在軟件主界面的NavigationTree窗口中單擊選中工程項目根節點myline，再選擇軟件主界面Preparation菜單→Libraries欄→CreateEngineeringLibraries命令，在彈出的Directorybrowser對話框中選中SystemRoot路徑所對應的文件夾myline，然后單擊Next按鈕。1.創建零件庫和資源庫在彈出的TypeAssignment對話框中，分別單擊列表框中每一個對象的Type欄，在下拉列表中為該對象選擇合適的類型。1.創建零件庫和資源庫設定對象的類型實際上是對生產數據作分類管理，不同企業的標準可能略有差別，在設定類型時需要遵守企業制定的標準。本書案例中所有資源對象的類型設定如表所示。資源對象對象類型BenchWork_TablebrushtableTurn_TableConnect2FlangeConnect3Flangegripper1Grippergripper2GripperGripper3GrippergumminggunGunGunrackToolPrototypeLayoutToolPrototypePartaPartPrototype資源對象對象類型PartbPartPrototypePartcPartPrototypepositionerDeviceRobot1RobotRobot2RobotRobot3RobotRoundstockTurn_TableSpraygunGunStackToolPrototypeTransferConveyerVisionToolPrototype1.創建零件庫和資源庫將所有對象類型設定完畢后，單擊TypeAssignment對話框中的Next按鈕以完成工程庫的創建。此時NavigationTree窗口中的根節點myline下會出現兩個新增的工程庫節點。如果需要更改庫的名稱，可以在NavigationTree窗口中單擊選中庫所對應的節點，按〈F2〉鍵后直接鍵入該庫的新名稱。2.創建工藝操作庫本書案例是一條由三個工業機器人工作站所組成的生產線，生產由上蓋、下蓋、芯柱三個零件組合而成的裝配體，涉及的工藝操作有物料分揀、物料組裝、物料噴涂等。假定這三個工藝操作具有公共復用性，可以將這些通用工藝操作添加到工藝操作庫以供生產線工藝規劃時使用。2.創建工藝操作庫右擊NavigationTree窗口中的根節點myline，在彈出的快捷菜單中選擇New命令，用以在根節點myline下增加新的子節點。2.創建工藝操作庫在彈出的New對話框窗口中，有很多類型的節點可以選擇，此處勾選OperationLabrary（工藝操作庫）類型節點，其默認數目為1，如果需要對其數目進行修改，可以單擊對應的Amount欄以鍵入新的數值。2.創建工藝操作庫單擊New對話框的OK按鈕確認后，NavigationTree窗口中根節點myline下會新增一個工藝操作庫類型節點OperationLabrary。2.創建工藝操作庫新建的工藝操作庫是空的，需要在工藝操作庫節點下新建通用工藝操作，方法與新建工藝操作庫類似。2.創建工藝操作庫雙擊NavigationTree窗口中的節點OperationLabrary以打開工藝操作庫，展開該工藝操作庫節點OperationLabrary，可以看到使用相同默認名稱CompoundOperation的三個復合工藝操作節點。根據實際工藝流程，將此三個復合工藝操作節點名稱分別改為sort（分揀）、install（裝配）、spray（噴涂），以方便工程項目人員識別。2.創建工藝操作庫工藝操作庫中每個工藝操作都應包含對應的工藝參數，右擊NavigationTree窗口中的復合工藝操作節點，在彈出的快捷菜單中選擇Properties命令以打開Properties對話框。在Properties對話框的Times選項卡的AllocatedTime文本框內鍵入該工藝操作允許執行的時長。2.創建工藝操作庫完成sort、install、spray三個工藝操作的規劃時長設定后，單擊NavigationTree窗口工具欄上的home按鈕，NavigationTree窗口中所顯示的根節點將從工藝操作庫節點OperationLabrary恢復到工程項目節點myline。2.1.2產品與生產線架構規劃1.產品架構規劃（1）創建產品零件1）新增復合零件節點。類似于工藝操作庫的創建，右擊NavigationTree窗口中的根節點myline，在彈出的快捷菜單中選擇New命令，然后在彈出的New對話框中找到CompoundPart類型節點進行勾選，并單擊OK按鈕確認。確認后在NavigationTree窗口中的根節點myline下會新增一個名為CompoundPart的節點，將其重命名為part_abc。1.產品架構規劃（1）創建產品零件2）加載產品零件節點。右擊NavigationTree窗口中的節點part_abc，在彈出的快捷菜單中選擇AddRoot命令，將其加載到ProductTree窗口的根節點上。1.產品架構規劃雙擊NavigationTree窗口中的節點EngineeringPartLibrary以打開零件庫，將這個零件庫中的parta、partb和partc分別拖拽到ProductTree窗口的根節點part_abc下。（2）組合產品零件1.產品架構規劃1）右擊ProductTree窗口中的根節點part_abc，在彈出的快捷菜單中選擇Display命令以在GraphicViewer窗口中顯示，或是單擊節點part_abc左側的小方框使其為實心狀態，以確保該對象在GraphicViewer窗口中處于顯示狀態。（3）GraphicViewer窗口觀察產品零件對象1.產品架構規劃2）單擊GraphicViewer工具欄→ZoomtoFit按鈕，令GraphicViewer窗口以合適的比例顯示該窗口內所有允許顯示的對象。此時可以在GraphicViewer窗口中觀察到適才構建的產品零件part_abc。（3）GraphicViewer窗口觀察產品零件對象1.產品架構規劃3）需要獲得更加清晰的觀察效果時，單擊GraphicViewer工具欄→ViewStyle→FeatureLinesOverSolid按鈕，GraphicViewer窗口中所顯示的對象將同時顯示實體和輪廓線。（3）GraphicViewer窗口觀察產品零件對象1.產品架構規劃4）需要增大或減小觀察范圍時，將鼠標指針移至GraphicViewer窗口中，上下滑動鼠標滾輪，GraphicViewer窗口將以鼠標指針所在的位置為原點，對視圖進行放大或縮小。（3）GraphicViewer窗口觀察產品零件對象1.產品架構規劃5）需要改變觀察視圖的中心位置時，按下鼠標的滾輪和右鍵，同時在GraphicViewer窗口中移動鼠標指針，視圖的中心位置將跟隨鼠標指針移動的方向進行平移。（3）GraphicViewer窗口觀察產品零件對象1.產品架構規劃6）需要改變視角來觀察對象時，按下鼠標的滾輪，同時在GraphicViewer窗口中移動鼠標指針，視圖方向將根據鼠標指針移動的方向進行旋轉。單擊GraphicViewer窗口中左下方的視圖導航立方體可以將視圖快速切換到所選擇的標準視角，比如單擊其Top面，就能從上往下垂直俯視整個場景。（3）GraphicViewer窗口觀察產品零件對象2.制定生產線工藝流程本書案例中，生產線劃分為一個大區域，這個區域包含三個工業機器人工作站，依次為分揀工作站、裝配工作站、噴涂工作站。依托于這三個工業機器人工作站，產品生產工藝流程分為分揀、裝配、噴涂三個工序。這三個工序對應著工藝操作庫中sort、install、spray三個復合工藝操作。（1）分揀工序旋轉料倉旋轉至分揀工位，在分揀工作站中，物料通過傳送帶途徑機器視覺識別系統送到工業機器人取料處，工業機器人根據視覺識別的結果將物料抓放到旋轉料倉中指定的倉位存放。（2）裝配工序旋轉料倉旋轉至裝配工位，在裝配工作站中，工業機器人從旋轉料倉取出下蓋放置到變位機上進行涂膠，然后從旋轉料倉分別取出芯柱、上蓋，將它們與變位機上的下蓋進行裝配，裝配完成后將整個裝配體抓放到旋轉料倉中指定的倉位存放。（3）噴涂工序旋轉料倉旋轉至噴涂工位，在噴涂工作站中，工業機器人從旋轉料倉取出裝配體到噴涂臺上進行噴涂，噴涂完成后將整個裝配體抓放到旋轉料倉中指定的倉位存放。最后旋轉料倉旋轉至初始工位。3.生產線架構規劃右擊NavigationTree窗口中的根節點myline，在彈出的快捷菜單中選擇New命令，然后在彈出的New對話框中找到Prline類型節點進行勾選，并單擊OK按鈕確認。（1）創建孿生工藝資源與工藝操作節點3.生產線架構規劃右擊NavigationTree窗口中適才新增的節點Prline，在彈出的快捷菜單中選擇AddRoot命令，將其加載到ResourceTree窗口的根節點上。（2）加載工藝資源節點3.生產線架構規劃1）右擊ResourceTree窗口中的根節點Prline，在彈出的快捷菜單中選擇New命令，然后在彈出的New對話框中勾選PrZone類型節點，并單擊OK按鈕確認。（3）規劃生產線的工藝資源架構

按照生產線工藝流程要求，需要為生產線規劃一個包含三個工作站的工作區。3.生產線架構規劃（3）規劃生產線的工藝資源架構2）右擊ResourceTree窗口中適才新增的節點PrZone，在彈出的快捷菜單中選擇New命令，然后在彈出的New對話框中勾選PrStation類型節點并修改數目為3，并單擊OK按鈕確認。3.生產線架構規劃（3）規劃生產線的工藝資源架構3）為方便工程項目人員識別，在ResourceTree窗口中將所有節點按工藝內容進行更名。3.生產線架構規劃在ResourceTree窗口中單擊選中根節點BuildLine，選擇軟件主界面SpecialData菜單→Miscellaneous欄→SynchronizeProcessObject命令，在彈出的SynchronizeProcessObject對話框中勾選WithSub-Tree復選框，并單擊OK按鈕完成工藝資源與工藝操作之間的同步。（4）同步孿生工藝資源與工藝操作節點3.生產線架構規劃同步之后，NavigationTree窗口中根節點myline下原有的Prline和PrLineProcess孿生節點，它們的名稱都被更改為BuildLine。（4）同步孿生工藝資源與工藝操作節點3.生產線架構規劃（4）同步孿生工藝資源與工藝操作節點類似于加載工藝資源節點，右擊NavigationTree窗口中PrLineProcess類型的節點BuildLine，在彈出的快捷菜單中選擇AddRoot命令將其加載到OperationTree窗口的根節點上。激活OperationTree窗口以進行查看，會發現OperationTree窗口中樹狀目錄的結構和名稱與ResourceTree窗口中樹狀目錄的結構名稱完全一致。任務2.2

智能生產線工藝規劃2.2.1生產線設備資源和工藝操作分配1.生產線設備資源分配1）加載工藝資源節點。右擊NavigationTree窗口中的Prline類型節點BuildLine，在彈出的快捷菜單中選擇AddRoot命令，將其加載到ResourceTree窗口的根節點上。2）根據工藝流程規劃，為所有工作站分配生產設備資源。2.生產線工藝操作分配2）根據工藝流程規劃，為所有工作站分配生產工藝操作。1）加載工藝操作節點。類似于加載工藝資源節點，右擊NavigationTree窗口中的PrLineProcess類型節點BuildLine，在彈出的快捷菜單中選擇AddRoot命令，將其加載到OperationTree窗口的根節點上。2.2.2規劃工藝流程和PS工藝仿真1.工藝流程規劃1）右擊NavigationTree窗口中的PrLineProcess類型節點BuildLine，在彈出的快捷菜單中選擇PertViewer命令，用以打開PertViewer窗口。

智能生產線架構建設中明確了生產資源和工藝操作之間的對應關系，但還需要設定工藝流程的順序。

1.工藝流程規劃2）單擊PertViewer窗口中代表工作區的WorkZone方框，再單擊Pert視圖窗口工具欄中的DrillDown按鈕，進入WorkZone的下一層級。1.工藝流程規劃3）在PertViewer窗口中可以看到WorkZone所包含的三個工作站方框。可以用鼠標直接拖拽這些方框，將它們排列到合適位置，或是單擊PertViewer窗口工具欄中的PredefinedLayouts按鈕將它們自動排列整齊。1.工藝流程規劃4）單擊PertViewer窗口工具欄中的NewFlow按鈕，然后按照工藝順序依次單擊對應的工作站方框，將這三個方框用箭頭鏈接起來以規劃工藝流程。1.工藝流程規劃5）從ProductTree窗口中把每個工作站生產所需的物料拖拽到PertViewer窗口工作站方框圖內，將它們以進行關聯，即Part關聯到Station。2.PS工藝仿真在NavigationTree窗口中的工程項目根節點myline下新建一個StudyFolder類型節點，然后在這個StudyFolder類型節點下再新建RobcadStudy類型節點，最后將PrLineProcess類型節點BuildLine拖拽到這個RobcadStudy類型節點中。（1）建立PS仿真接口2.PS工藝仿真PS仿真接口建立完畢后，右擊NavigationTree窗口中的節點RobcadStudy，在彈出的快捷菜單中選擇OpenwithProcessSimulateinStandardMode命令，即可啟動PS軟件，進行工藝仿真和優化。（2）進入PS工藝仿真2.PS工藝仿真PS軟件與PD軟件的界面風格相似，均是由多個窗口組合而成。圖上所顯示的是默認標準配置下的窗口布局形式。2.PS工藝仿真軟件主界面的上方的是菜單欄。底部則是狀態信息顯示欄。軟件主界面的左側由NavigationTree（導航樹）窗口、ObjectTree（對象樹）窗口、LogicCollectionsTree（邏輯集合樹）窗口、OperationTree（操作樹）窗口組成，其中NavigationTree窗口、ObjectTree窗口、LogicCollectionsTree窗口疊加形成一個合成窗口處于OperationTree窗口上方。軟件主界面的中間是與PD軟件相同的GraphicViewer（圖形觀察器）窗口以及懸浮其上GraphicViewer工具欄。在GraphicViewer窗口的下方，是由SequenceEditor（序列編輯）窗口、PathEditor（路徑編輯器）窗口、CollisionViewer（干涉觀察器）窗口疊加而成的一個合成窗口。2.PS工藝仿真（3）保存PS仿真數據在PS中完成仿真調試等任務后，單擊軟件主界面頂部標題欄左側的UpdateeMServer按鈕，在彈出的UpdateeMServer對話框中選擇所需保存的對象并擊OK按鈕，將PS仿真數據更新到eMServer中），然后關閉PS，回到PD保存整個工程項目。任務2.3

智能生產線設備布局2.3.1PDPS布局方法布局操作既可以在PD中完成，也可以在PS中完成，PS與PD的布局方法和過程完全一致。本書案例的資源對象中包含布局圖，用以快速準確定位各個生產設備。其中floorlayout為生產線整體布局圖，turntablelayout為中央旋轉料倉的桌面布局圖，table1layout為分揀工作站桌面布局圖，table2layout為裝配工作站桌面布局圖，table3layout為噴涂工作站桌面布局圖。1.Frame的基本概念1.Frame的基本概念在PDPS軟件中，Frame以空間直角坐標系的形式來表達目標對象在三維空間中的位姿。1.Frame的基本概念WorkingframeWorkingframe是PDPS軟件中所有數字模型所參考的絕對坐標系。SelfSelf坐標系用于描述其所屬目標對象在三維空間中的位置和姿態。GeometriccenterGeometriccenter坐標系的位置始終處于所屬目標對象的幾何中心，其方向與所屬目標對象的Self坐標系方向保持一致。2.Frame的創建方法6值法通過直接在對話框的相關文本框中輸入目標點在Workingframe中的坐標值以及相對Workingframe坐標軸的旋轉角度值以確定目標點在空間中的位置和姿態。（1）6值法（FrameBy6Values）2.Frame的創建方法圓心法通過拾取空間中圓弧上的三個點來找到圓弧的圓心，該圓心的位置即為Frame的原點位置，而圓心與第一個拾取點之間的連線方向則為Frame的X軸方向。（2）圓心法（FrameBy3PointCircleCenter）2.Frame的創建方法3點法在空間中依次拾取三個恰當的點，其中第一個點代表Frame的原點位置，第一個點與第二個點之間的連線方向為Frame的X軸方向，第一個點與第三個點之間的連線方向為Frame的Y軸參考方向。（3）3點法（FrameBy3Points）2.Frame的創建方法（4）2點法（FrameBetween2Points）2點法在空間中依次拾取兩個恰當的點，第一個點與第二個點之間的連線方向為Frame的X軸方向，Frame的原點位于這條連線上，具體位置可以通過比例來設定，默認為處于連線的正中間。2.Frame的創建方法（5）目標點的拾取創建Frame時通常要用鼠標在GraphicViewer窗口中拾取目標點以作輸入，目標點有多種捕捉方式，可以通過單擊GraphicViewer工具欄上的PickIntent按鈕來選擇合適的捕捉方式。2.Frame的創建方法4）（SelfOriginPickIntent）選項為捕捉目標對象的Self坐標點。1）（SnapPickIntent）選項為捕捉目標對象輪廓線的特征點，如端點、中點、圓心等。2）（OnEdgePickIntent）選項為捕捉目標對象輪廓線上最靠近鼠標指針的點。3）（WherePickedPickIntent）選項為捕捉當前鼠標指針所在位置的點。3.目標對象的選取方法1）目標對象既可以在GraphicViewer窗口中直接單擊選取，也可以在目標對象的相關窗口中單擊對應節點以選取。對于PD來說，單擊ResourceTree窗口或ProductTree窗口中的節點即可選中相應的生產設備資源或產品零件；對于PS來說，單擊ObjectTree窗口中位于Resources或Parts節點下的子節點即可選中相應的生產設備資源或產品零件。2）既可以單擊單個目標對象以進行單選，也可以保持按下〈Ctrl〉鍵并連續單擊多個目標對象以進行多選。3）既可以整體選取目標對象部件（Component），也可以局部選取目標對象組件實體（Entity）。選取的級別可以通過單擊GraphicViewer工具欄上的PickLevel按鈕來選擇，其中（ComponentPickLevel）為整體選取，（EntityPickLevel）為局部選取。2.3.2使用PlacementManipulator命令布局單擊選中需要布局的對象，比如旋轉料倉roundstock，然后單擊GraphicViewer工具欄上的PlacementManipulator按鈕，此時會彈出PlacementManipulator對話框，并在選中的目標對象上出現一個空間坐標系形式的放置操縱器，兩者均可用來平移或旋轉所選中的目標對象。

1.放置操縱器的直接使用

1.放置操縱器的直接使用1）將鼠標指針移動到放置操縱器的坐標軸處，當該坐標軸變為黃色時，即可按下鼠標左鍵拖拽放置操縱器，目標對象將跟隨放置操縱器一起沿著該坐標軸所在直線的方向進行平移。2）將鼠標指針移動到放置操縱器坐標軸之間的圓弧處，當該圓弧變為黃色時，即可按下鼠標左鍵拖拽放置操縱器，目標對象將跟隨放置操縱器一起圍繞垂直于該沿圓弧面的坐標軸進行旋轉。2.PlacementManipulator對話框的使用1）在Translate選項區，單擊X/Y/Z按鈕后，在其后的文本框中設定目標對象沿著參考Frame的X/Y/Z軸方向的平移距離。單擊文本框兩側的MoveOneStep按鈕或，可以對文本框中的數值以步進值為單位進行增減。步進值的大小可以單擊文本框上方的StepSize選項自行設定。2.PlacementManipulator對話框的使用2）在Rotate選項區，單擊Rx/Ry/Rz按鈕后，在其后的文本框中設定目標對象圍繞參考Frame的X/Y/Z軸旋轉多少度。單擊文本框兩側的MoveOneStep按鈕或，可以對文本框中的數值以步進值為單位進行增減。步進值可以單擊文本框上方的StepSize選項自行設定。2.PlacementManipulator對話框的使用直接在GraphicViewer窗口中拾取目標點，或單擊ObjectTree窗口中的相關對象節點以拾取其SelfFrame，將其作為參考Frame輸入。3）FrameofReference選項區用來設定所選對象進行平移和旋轉的參考Frame。單擊FrameofReference文本框使其高亮顯示后即可輸入指定的Frame。輸入Frame的方法有三種：展開文本框的下拉列表，選擇Self、Geometriccenter、Workingframe三種選項中的一種，將其作為參考Frame輸入。2.PlacementManipulator對話框的使用單擊CreateFrameofReference按鈕旁的下拉按鈕，在展開的選項中選擇一種合適的方式來創建自定義Frame，將其作為參考Frame輸入。2.PlacementManipulator對話框的使用4）Initialmanipulatorposition選項區用來設定放置操縱器出現的位置，設定方法與設定FrameofReference相同。在Initialmanipulatorposition文本框的下拉列表中還增加了一個Referenceframe選項，該選項的功能是令放置操縱器的位姿與參考Frame的位姿相同。3.生產線設備工作臺放置運用PlacementManipulator命令，分別將智能生產線三個工作站的工作臺bench以及旋轉料倉roundstock布局到生產線整體布局圖floorlayout所規定的位置（桌腳的輪廓投影線與布局圖上的標記線對齊）。其中，裝配工作站InstallStation中的工作臺bench除了需要平移外，還需要圍繞自身Geometriccenter這個參考Frame的Z軸旋轉-90°。2.3.3使用Relocate命令布局1.工作臺布局圖定位1）單擊選中分揀工作站SortStation的工作臺桌面布局圖table1layout，然后單擊GraphicViewer工具欄中的Relocate按鈕，此時會彈出Relocate對話框。1.工作臺布局圖定位2）單擊Relocate對話框中的Fromframe文本框使其高亮顯示，確保該文本框處于有效輸入狀態，然后單擊CreateFrameofReference按鈕旁的下拉按鈕，選擇Frameby3points方式。在彈出來的Frameby3points對話框中，單擊第一條文本框使其高亮顯示，然后拾取table1layout邊框線的左下角頂點以輸入，將該頂點作為Frame的原點；1.工作臺布局圖定位2）單擊第二條文本框使其高亮顯示，拾取table1layout邊框線底部長邊上的點以輸入，將該長邊作為Frame的X軸；單擊第三條文本框使其高亮顯示，拾取table1layout邊框線左側短邊上的點以輸入，將該短邊作為Frame的Y軸。最后單擊Frameby3points對話框的OK按鈕，將自定義的Frame輸入到Fromframe文本框。1.工作臺布局圖定位3）類似于Fromframe的設定，使用3點法在工作臺桌面邊框線的左下角頂點處自定義Frame以輸入到Toframe文本框，注意Frame的X軸方向為工作臺桌面邊框線的長邊方向，Y軸方向為工作臺桌面邊框線的短邊方向。1.工作臺布局圖定位4）單擊Relocate對話框中的Apply按鈕，Fromframe文本框中的Frame與Toframe文本框中的Frame相重合，帶動table1layout與工作臺桌面重合，完成table1layout的布局定位。2.旋轉料倉桌面布局圖定位1）單擊選中旋轉料倉roundstock的桌面布局圖turntablelayout，然后單擊GraphicViewer工具欄中的Relocate按鈕以彈出Relocate對話框。此處需要把turntablelayout由地面重新定位到旋轉料倉桌面上來，可以將Fromframe的位置選擇在turntablelayout圓弧邊框線的中心，并將Toframe的位置選擇在旋轉料倉桌面的中心，適合采用3點圓心法來自定義Frame。2.旋轉料倉桌面布局圖定位2）單擊Relocate對話框中的Fromframe文本框使其高亮顯示，確保該文本框處于有效輸入狀態，然后再單擊CreateFrameofReference按鈕旁的下拉按鈕，選擇FrameBy3PointCircleCenter方式，在彈出來的FrameBy3PointCircleCenter對話框中，分別單擊該對話框中的三條文本框使其高亮，并拾取turntablelayout圓弧邊框線上不同的三個點作為輸入，然后單擊該對話框的OK按鈕，將自定義的Frame輸入到Fromframe文本框。2.旋轉料倉桌面布局圖定位3）類似于Fromframe的設定，使用FrameBy3PointCircleCenter方式，或是直接用鼠標在GraphicViewer窗口中拾取旋轉料倉桌面的中心點，將自定義在旋轉料倉桌面中心的Frame輸入到Toframe文本框。2.旋轉料倉桌面布局圖定位4）單擊勾選Relocate對話框中的Maintainorientation復選框，然后單擊Apply按鈕執行重定位，完成turntablelayout的布局定位。勾選Maintainorientation復選框的作用是保持Fromframe的姿態不變并平移到Toframe的位置，從而達到重定位對象只平移不旋轉的目的。3.工作站機器人定位1）單擊選中機器人robot1，再單擊GraphicViewer工具欄中的Relocate按鈕。在Relocate對話框中，保持Fromframe文本框為默認的Self，即機器人自身的SelfFrame；單擊Toframe文本框，直接在GraphicViewer窗口中拾取布局圖中機器人的底座中心點；勾選Maintainorientation復選框，單擊Apply按鈕對機器人進行重定位。3.工作站機器人定位2）單擊選中機器人robot1，再單擊GraphicViewer工具欄中的PlacementManipulator按鈕。在彈出的PlacementManipulator對話框中，在FrameofReference文本框的下拉列表中選擇Self，然后單擊Rotate選項區的Rz按鈕，并在其后的文本框中輸入數值90。3.工作站機器人定位3）最后單擊Close按鈕關閉對話框以完成對機器人的旋轉。2.3.4獨立運行PS工程項目1.單機版PS工程項目基本操作

1）雙擊PSoneMSStandalone圖標打開單機版的PS軟件，選擇軟件主界面File菜單→Options命令，在彈出的Option窗口中的Disconnected選項卡下，設定本工程項目所使用的ClientSystemRoot路徑。ClientSystemRoot路徑內必須包含工程項目所需的所有資源對象文件。（1）創建PS工程項目1.單機版PS工程項目基本操作

（1）創建PS工程項目2）選擇軟件主界面File菜單→DisconnectedStudy→NewStudy命令，在彈出的NewStudy窗口中保持默認設置，直接單擊Create按鈕建立RobcadStudy類型的工程項目。1.單機版PS工程項目基本操作

（2）保存PS工程項目2）保存現有的PS工程項目。選擇軟件主界面File菜單→DisconnectedStudy→Save命令，PS工程項目立即被更新保存。