第6頁EL6910EL6910（主站）和UR機(jī)器人的PROFIsafe通訊作者：袁英杰職務(wù)：華東區(qū)技術(shù)工程師郵箱：yj.yuan@日期：2023-09-19摘要：倍?？刂破鲙L6910作為PROFIsafe主站和UR機(jī)器人進(jìn)行安全通訊附件：序號(hào)文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動(dòng)，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 控制器硬件 31.1.2. 控制軟件 31.2. UR機(jī)器人 31.2.1. 機(jī)器人硬件 31.2.2. 機(jī)器人開發(fā)軟件 32. 準(zhǔn)備工作 32.1. 網(wǎng)絡(luò)接線 32.2. 放置GSDML文件 42.3. 獲取從站F參數(shù)信息 43. 操作步驟 43.1. 硬件配置 43.1.1. 掃描IO 43.1.2. 配置EL6631 43.2. 安全配置 73.2.1. 創(chuàng)建安全工程 73.2.2. 添加PROFIsafe 83.2.3. 編寫安全邏輯 103.2.4. 編寫PLC程序 113.3. 下載安全程序 113.4. 建立通訊 124. 常見問題 134.1. 安全報(bào)錯(cuò) 13

軟硬件版本倍福Beckhoff控制器硬件TwinCAT控制制器EPC、IO、通訊模塊，包括：嵌入式控制器：CX9020IO模塊：EL6910、EL1904、EL2904通訊模塊：EL6631控制軟件筆記本TwinCAT3.1Build4024.44和控制器都是基于TwinCAT3.1Build4024.44版本安全TwinSAFE，TE90001.3.5UR機(jī)器人機(jī)器人硬件UR5E機(jī)器人開發(fā)軟件Polyscope5.12準(zhǔn)備工作網(wǎng)絡(luò)接線接線如下：放置GSDML文件獲取UR的GSDML描述文件，需要是帶有PROFIsafe安全module的描述文件，放到C:/TwinCAT/IO/Profinet路徑下獲取從站F參數(shù)信息配置PROFIsafe通訊報(bào)文需要一些對(duì)應(yīng)的F參數(shù)信息，對(duì)于主站來說，需要知道從站的CRC校驗(yàn)參數(shù)F_iPara_CRC、報(bào)文類型F_CRC_Length、從站的源地址F_Source_Add和目的地址F_Dest_Add。其它的配置一般遵從默認(rèn)，但也要視從站的具體情況而定，詳見3.2.2節(jié)。操作步驟硬件配置掃描IO配置EL6631添加新項(xiàng)，選擇EL6631網(wǎng)口選擇EL6631，SyncTask中分配一個(gè)任務(wù)，設(shè)定對(duì)應(yīng)的時(shí)間右鍵添加新項(xiàng)，選擇雜項(xiàng)的PROFINETIO選擇對(duì)應(yīng)的GSDML描述文件，注意此文件需要是支持PROFIsafe的描述文件點(diǎn)擊API，添加新項(xiàng)添加對(duì)應(yīng)的安全module該步驟也可以選擇直接掃描（詳見EL6631的基本配置）安全配置詳細(xì)的安全基本配置操作可以參考安全入門手冊(cè)創(chuàng)建安全工程新建安全工程，選擇帶有錯(cuò)誤應(yīng)答和運(yùn)行的模板選擇Targetsystem，上載安全地址，注意所有安全硬件都需要撥碼AliasDevice中右鍵，導(dǎo)入安全變量配置非安全變量com_err和fb_err等（視具體需要）添加PROFIsafe添加PROFIsafe報(bào)文模塊Link界面中，首先需要修改安全地址，需要是F參數(shù)中的Dest地址，該參數(shù)可以在從站信息中查看。此外，需要掃描PhysicalDevice的硬件，選擇安全模組，上載輸入輸出報(bào)文鏈接?？梢栽贗O中查看相對(duì)應(yīng)的鏈接。在connection中選擇PROFIsafemaster，建議將看門狗設(shè)置為1000（不是必須的）在processimage中查看已經(jīng)鏈接好的報(bào)文格式，如果有需要，可以在此處修改在SafetyParameters中修改相關(guān)F參數(shù)，注意要和從站的相關(guān)參數(shù)對(duì)應(yīng)，其中F_iPar_CRC、F_Source_Add和F_Dest_Add必須填寫，F(xiàn)_SIL、F_WD_Time、F_CRC_Length視情況修改。點(diǎn)擊updateIOTreeItem更新配置編寫安全邏輯選擇Decouple直連模塊，定義el1904_1作為輸入通道連接到PROFIsafe_out，el1904_1綁定到安全硬件的EL1904的第一個(gè)通道，PROFIsafe_out綁定到PROFIsafe報(bào)文的第一個(gè)bit中，這個(gè)bit在UR機(jī)器人中被定義為錯(cuò)誤復(fù)位，輸出位同理，它被定義為UR的急停。其它安全變量和非安全變量綁定如下圖。編寫PLC程序注意，EL6910作為主站不需要編寫通訊的PLC代碼。這里定義基本的非安全變量下載安全程序驗(yàn)證并下載安全程序建立通訊激活配置，復(fù)位com_err，將run置位true，建立通訊此時(shí)，拍下UR的急停，EL2904的繼電器吸合；按下EL1904的外接按鈕，UR急停狀態(tài)復(fù)位。

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