第四篇

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編：蔣正炎項目七異形芯片分揀與安裝項目八PCB產品安裝與入庫項目九PCB產品生產效率與優化項目十工業機器人安全與維護第四篇

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思政小故事——抗擊疫情類全力以“復”同心抗疫

——疫情防控的最后一公里疫情期間，防控任務十分艱巨。各地深入貫徹習近平總書記關于疫情防控的重要指示精神，堅定不移執行“動態清零”總方針，壓實各方責任、強化組織協調，破除難點堵點，從嚴從緊落實各項防控措施，堅決打通疫情防控“最后一公里”，盡快實現社會面清零目標。疫情當下，致敬所有奮戰在疫情一線的醫務工作者，萬眾一心，一定會打贏這場疫情阻擊戰。任務一工業機器人的報警處理【任務要求】工業機器人的急停報警是由示教器上的急停信號和RC5Compact控制柜的急停信號產生。能掌握解除急停信號的方法，會解除示教器和RC5Compact控制柜的急停信號

【任務目標】1.掌握解除急停信號的方法。2.能解除示教器的急停信號。3.會解除IRC5Compact控制柜的急停信號。

任務一

工業機器人的報警處理任務準備：一、知識點準備1.緊急停止的定義（1）緊急停止是優先于所有其他機器人控制操作的狀態，將會導致所有受控的危險停止，從機器人起動器消除電機供電，在重置前一直保持有效，并且只能通過手動操作來重置。（2）緊急停止狀態意味著從機器人斷開除手動制動釋放電路外的所有供電。您必須執行還原步驟，即重置緊急停止按鈕并按下“電機開啟”按鈕，以恢復正常操作。（3）機器人系統可以配置為讓進擊停止產生以下任一效果：①0類停止，通過停止電機供電立即停止機器人操作。②1類停止，停止機器人操作，同時保持電機供電以便保持機器人路徑。完成后電機供電停止。任務一

工業機器人的報警處理任務準備：（4）默認設置為0類停止。但是由于1類停止可以避免機器人的不必要磨損以及將系統恢復生產所需附加操作，推薦選擇1類停止。請咨詢工廠或查詢單元文檔以了解您的機器人系統的配置情況。2.緊急停止的分類（1）規范自動設備和機器人設備的安全標準規定了不同類型停止適用的類別：任務一

工業機器人的報警處理任務準備：

3.緊急停止按鈕（1）在機器人系統中有多個緊急停止按鈕可用于實現緊急停止。在FlexPendant和控制器機柜上有緊急停止按鈕，另外您的機器人上可能也有其他類型的緊急停止按鈕。請咨詢工廠或查詢單元文檔以了解您的機器人系統的配置情況。二、技能點準備1.能解除示教器的急停信號。2.會解除IRC5Compact控制柜的急停信號。三、設備準備1.按下示教器上的緊急停止按鈕。2.按下IRC5Compact控制柜上的緊急停止按鈕。3.工作站準備就緒。【任務實施】一、解除示教器急停信號1.找到示教器急停按鈕，如圖所示。2.將急停按鈕順時針方向旋轉大約45°后松開，如圖所示。任務一

工業機器人的報警處理【任務實施】3.按下機器人電機上電按鈕，如圖所示。4.示教器信息顯示欄無錯誤信息，急停狀態解除，如圖所示。任務一

工業機器人的報警處理【任務實施】二、解除IRC5Compact控制柜急停信號1.找到控制柜急停按鈕，如圖所示。2.將急停按鈕順時針方向旋轉大約45°后松開，如圖所示。任務一

工業機器人的報警處理【任務實施】3.按下機器人電機上電按鈕，如圖所示。4.示教器信息顯示欄無錯誤信息，急停狀態解除，如圖所示。任務一

工業機器人的報警處理【思考與練習】1.解除示教器的緊急停止信號。2.解除IRC5Compact控制柜緊急停止信號。任務一

工業機器人的報警處理致

謝第四篇

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編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目七異形芯片分揀與安裝項目八PCB產品安裝與入庫項目九PCB產品生產效率與優化項目十工業機器人安全與維護第四篇

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思政小故事——抗擊疫情類全力以“復”同心抗疫

——疫情防控的最后一公里疫情期間，防控任務十分艱巨。各地深入貫徹習近平總書記關于疫情防控的重要指示精神，堅定不移執行“動態清零”總方針，壓實各方責任、強化組織協調，破除難點堵點，從嚴從緊落實各項防控措施，堅決打通疫情防控“最后一公里”，盡快實現社會面清零目標。疫情當下，致敬所有奮戰在疫情一線的醫務工作者，萬眾一心，一定會打贏這場疫情阻擊戰。任務二工業機器人常見故障與診斷【任務要求】通過本任務，簡單了解工業機器人常見故障，能正確診斷工業機器人故障并解決。

【任務目標】1.掌握機器人碰撞后的處理方法。2.能消除機器人保養到期提示。3.會解決機器人運轉時出現反常聲音現象或顫動現象。4.掌握機器人開機故障解決方法。

任務二工業機器人常見故障與診斷任務準備：一、IRB120工業機器人碰撞周邊設備當碰撞發生時，機器人會立即停止。程序停止運行并顯示錯誤報警。機器人依然保持上電。二、ABB機器人保養時間提示信息ABB機器人自帶保養周期提示信息，如果在系統自帶的保養周期內系統沒有顯示保養，就會提示操作人員進行機器的保養維護，但這個提示信息不影響機器使用。如果想關掉這個提示信息，ABB機器人里自帶有服務例行程序serviceinfo,可以通過調用例行程序來復位掉這個提示。【任務實施】一、機器人的碰撞現象1.機器人安裝完輪廓涂膠工具到工位上進行輪廓涂膠時涂膠工具撞到了一號工位，如圖所示。2.示教器彈出如圖所示畫面。任務二工業機器人常見故障與診斷【任務實施】3.機器人發生碰撞時的解決方案（1）按住示教器上的使能裝置，然后嘗試向碰撞的反方向移動示教器上的操縱桿，看能不能讓機器人離開碰撞位置，當機器人處于自動模式下，需要按下控制柜上的電機上電按鈕。（2）先托住機器人頭部不要松開，找到一個人幫忙按住控制柜上抱閘按鈕不要松手，將機器人從碰撞位置手動移到一個空曠的位置上，移好以后先不要松手繼續托住機器人，再叫下面按住抱閘按鈕的人松手，一定要按按鈕的人先松手，托住機器人的人才能放手。任務二工業機器人常見故障與診斷【任務實施】二、機器人保養到期現象1.示教器彈出如圖所示畫面。2.示教器保養到期解決方案（1）在例行程序里把指針放在任意一行，如圖所示。（2）點擊“調用例行程序...”按鈕，如圖所示。任務二工業機器人常見故障與診斷【任務實施】（3）“調用例行程序...”頁面里點擊“ServiceInfo”按鈕，如圖所示，示教器顯示畫面，如圖所示。（4）按住使能鍵并按下播放鍵，示教器顯示“清除”畫面，如圖所示。（5）點擊“清除”按鈕，示教器顯示“信息服務系統”畫面，如圖所示。任務二工業機器人常見故障與診斷【任務實施】（6）點擊“1”按鈕，示教器顯示“日歷時間”畫面，如圖所示。（7）松開使能鍵，示教器顯示畫面，如圖所示。（8）點擊“取消調用例行程序”按鈕，如圖所示。任務二工業機器人常見故障與診斷【任務實施】三、機器人運轉時出現反常聲音或顫動現象1.伺服配線：運用規范動力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無破損；查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發作變化，實在確保接地杰出。2.伺服參數：伺服增益設置太大，主張用手動或主動方法從頭調整伺服參數；承認速度反應濾波器時間常數的設置，初始值為0，可測驗增大設置值；電子齒輪比設置太大，主張恢復到出廠設置；伺服體系和機械體系的共振，測驗調整陷波濾波器頻率以及幅值。3.機械體系：銜接電機軸和設備體系的聯軸器發作偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變化，測驗空載運轉，假如空載運轉時正常則查看機械體系的結合部分是否有反常；承認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，測驗空載運轉，假如空載運轉正常，則減輕負載或替換更大容量的驅動器和電機。任務二工業機器人常見故障與診斷【任務實施】四、機器人開機，示教器一直顯示正在連接現象1.示教器彈出如圖所示畫面。2.示教器彈出正在連接畫面解決方案上述情況是示教器和機器人主控制器之間沒有建立通訊連接，未建立連接的原因包括：（1）機器人主機故障。（2）機器人主機內置的cf卡（sd卡）故障。（3）示教器到主機之間的網線松動等。處理方式：1.檢查主機是否正常，檢查主機內sd卡是否正常。2.檢