團體標準T/SHJX058--2024公交客車智能輔助駕駛裝置測試規程IntelligentdrivingassistancedevicestestproceduresofCity-bus2024-01-09發布 2024-01-09實施上海市交通運輸行業協會 發布PAGEPAGE10PAGEPAGE11目 錄范圍 5規范性引用文件 5術語和定義、縮略語 5術語和定義 5縮略語 7系統適應性要求 7工作環境適應性 7電氣環境適應性 7機械環境適應性 8電磁環境適應性 8360O全景環視系統 9功能要求 9圖像顯示 10測試規程 11碰撞緩解系統 11功能要求 11性能要求 12測試規程 13油門防誤踩控制系統 16功能要求 16性能要求 17測試規程 17右側盲區監測系統 18功能要求 18性能要求 18測試規程 19駕駛員狀態檢測 22功能要求 22性能要求 24測試規程 25泊車預警系統 27功能要求 27測試規程 28附錄A（規范性）智能輔助駕駛裝置整車交付測試驗收表 29前 言GB/T第1本文件的某些內容可能涉及專利。發布機構不承擔識別這些專利的責任。本測試規程主要依據GB/T38186--2019《商用車輛自動緊急制動系統（AEBS）性能JT/T1242306《公交客車運行技術要求》中的公交客車智能輔助駕駛裝置（包括但不限于360o環視功能、碰撞預警、碰撞緩解控制、油門防誤踩控制和右側盲區監控等）的要本測試規程由上海市交通運輸行業協會提出并歸口。本測試規程起草單位：上海申沃客車有限公司、上海浦東新區公共交通有限公司、上海久事公交集團有限公司、上海浦東新區楊高公共交通有限公司、上海萬象汽車制造有限公司、上海市交通運輸行業協會公交分會、本測試規程主要起草人：闞衛峰、洪俊杰、周榮、田宇、伍偉朝、金斌、秦瑾、胡軍、孫嫣銀、邵飛帆、宣志樑、顧軍、本測試規程為首次發布。公交客車智能輔助駕駛裝置測試規程范圍本文件對DB31/T306公交客車運行技術要求中主要的智能輔助駕駛裝置，規定了相應的測試要求，包括：360o全景環視、碰撞預警、碰撞緩解控制、油門防誤踩控制、右側盲區監測、駕駛員狀態檢測、泊車預警等7類系統。本文件適用于安裝在公交客車上智能輔助駕駛裝置，其中測試規程適用于在封閉場地環境下進行規范性測試。下列文件對于本測試規程的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期）GB/T39263-2020道路車輛先進駕駛輔助系統（ADAS）術語及定義GB5768.33GB/T26773-2011GB/T38186-2019商用車輛自動緊急制動系統(AEBS)性能要求及試驗方法JT/T1242-2019營運車輛自動緊急制動系統性能要求和測試規程JT/T883-2014營運車輛行駛危險預警系統技術要求和試驗方法JT∕T1358-2020客車車道保持輔助系統性能要求和試驗方法DB31/T306術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1.1公交客車CityBus供公眾乘用，有固定站點，并按固定線路營運的車輛。（來源于DB31/T306-2022）3.1.2城區公交客車UrbanBus設有乘客座椅及乘客站立區，并有足夠的通道空間供頻繁停站時乘客走動，最大設計車速小于70km/h，主要在城市建成區營運的公交客車。（來源于DB31/T306-20213.1.1）3.1.3城郊公交客車SuburbanBus設有乘客座椅，未設置乘客站立區，最大設計車速小于100km/h，主要往返于城鎮之間，在城市道路營運并途徑高速公路的公交客車。（來源于DB31/T306-20213.1.2）3.1.4新能源公交客車NewEnergyCityBus采用非常規的車用燃料作為動力來源（或使用常規的車用燃料、采用新型車載動力（來源于DB31/T306-20213.1.5）3.1.5360°全景環視系統360°AroundViewMonitoringSystem向駕駛員提供車輛周圍360°范圍內環境的實時影像信息。3.1.6碰撞預警CollisionWarning實時監測車輛前方行駛環境，并在可能發生前向碰撞危險時發出警告信息。3.1.7碰撞緩解控制CollisionMitigationControl利用毫米波雷達或單（雙）目視覺攝像頭感知前方可能與車輛、行人或其他交通參與者所發生的碰撞風險，并通過系統自動觸發執行機構來實施制動，以避免碰撞或減輕碰撞程度的主動安全功能實時監測車輛前方行駛環境，并在可能發生碰撞危險時，自動啟動車輛制動系統使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞后果。3.1.8車道偏離預警LaneChangingWarning實時監測車輛在本車道的行駛狀態，并在出現或即將出現非駕駛意愿的車道偏離時發出警告信息。（來源于GB/T39263-20202.2.12）3.1.9右側面盲區監測Right-SideBlindSpotDetection實時監測駕駛員視野的右側方盲區，并在其盲區內出現其它道路使用者時發出提示或警告信息。（來源于GB/T39263-20202.2.15，有修改）3.1.10油門防誤踩控制Anti-MaloperationforAcceleratorPedal在車輛起步或低速行駛時，因駕駛員誤踩加速踏板產生緊急加速而可能與前方障礙物發生碰撞時，自動抑制車輛加速。3.1.11駕駛員狀態監測DriverStateMonitoring實時監測駕駛員的狀態，能夠檢測到駕駛員危險或不規范駕駛行為，并提醒駕駛員的設備或功能。3.1.12泊車預警ParkingWarning在車輛低速行駛時，探測其周圍障礙物，并當車輛靠近障礙物時為駕駛員提供影響或警告信息。3.1.13自車SubjectVehicle按照本測試規程要求，進行碰撞緩解系統或側面盲區監測系統試驗的被測車輛。3.1.14目標車輛TargetVehicle自車安裝的智能輔助駕駛系統工作時所針對的對象。3.1.15自檢Self-Check系統對自身故障進行檢查的功能。縮略語下列縮略語適用于本測試規程。CWS：碰撞預警系統（CollisionWarningSystem）CMS:碰撞緩解系統（CollisionMitigationSystem）CMBS:碰撞緩解制動系統（CollisionMitigationBrakeSystem）LDW:車道偏離預警（LaneChangingWarning）BSD:盲區監測（BlindSpotDetection）SBSD:側面盲區監測（SideBlindSpotDetection）TTC:距離碰撞時間（TimeToCollision）工作環境適應性-40℃～85℃，工作溫度范圍為-30℃～75360低于/T33213規定的PIP67IP52。時保GB/T4208-2017中IP53的電氣環境適應性360o全景環視系統、碰撞緩解系統、油門防誤踩控制系統、泊車預警系統和右18～32V。GB/T28046.24.3GB/T28046.24.6GB/T28046.24.7GB/T28046.24.94.10) D93。b) 應符合GB/T26766-20197.2c) 線束連接：電源正、負極導線顏色區分鮮明，相應連接器、接插頭兩端顏色應QC/T29106的要求。機械環境適應性360oGB/T28046.3GB/T28046.4規定的方法GB/T30038a）沖擊、振動：按GB/T2423.5-2019標準沖擊試驗后，按GB/T2423.10-2019標準b）傾斜：在縱斜±30°、橫斜±10°的傾斜安裝狀態下連續工作24h，系統正常。碰撞緩解系統、油門防誤踩控制系統、泊車預警系統和右側盲區監測系統機械GB/T28046.34.1GB/T28046.34.2電磁環境適應性360oGB/T18655—201867等3GB/T18655—201865和63靜電放電抗擾度：系統的靜電放電抗擾度在不通電運行和通電狀態下分別按照4.5.3.3、4.5.3.4進行試驗，試驗后功能狀態要求為A級。:4.5.3.5A級。沿電源線電瞬態傳導抗擾性：系統的沿電源線電瞬態傳導抗擾性應符合GB34660—2017474.5.4的穩定性試驗后，功能狀態達到A級。360GB/T28046.13.2下，連48駕駛員狀態檢測電磁兼容性應符合GB/T26766-20197.3的規定，其中涉及GB/T19951的內容應符合GB/T19951-2019中的要求。碰撞緩解系統、油門防誤踩控制系統、泊車預警系統和右側盲區監測系統的靜GB/T199512GB/T19951中B表1靜電放電等級測試表碰撞緩解系統、油門防誤踩控制系統、泊車預警系統和右側盲區監測系統的沿電源線的電瞬態傳導抗擾度，應按照GB/T21437.24章規定的方法對系統進行沿電GB/T21437.2A.1A.2中Ⅲ級要1，2a，3a，3bGB/T21437.2中表A.4或表A.5碰撞緩解系統、油門防誤踩控制系統、泊車預警系統和右側盲區監測系統的耦GB/T21437.33GB/T21437.3中表B.1或表B.2GB/T28046.1定義的A級。360o功能要求顯示內容要求（460°時，引導線與車身縱軸的夾角不應超過±25m。1m、2m3m，分別為紅色、黃色和綠色。基準線兩端均應與引導線或引導物距離顯示（1，當泊車雷達探測到障礙物時，全景俯視圖中應有閃爍的雷達波符號片1m1m-2m2m-3m之間使用綠色。301510參考基準為車輛外輪廓。開啟和關閉360°全景環視系統應在車輛點火開關KeyOn狀態時開啟，在車輛點火開關KeyOff狀態時關閉。數據輸出要求AHDCVBS（幅度為（1±0.2）Vp-p，輸出阻抗為（75±7.5）Ω。系統自檢系統應在上電5s內完成自檢并啟動，如有故障需通過CAN總線上報。圖像顯示25Hz。22oC±5oC55ms。22oC±5oC200ms，以確保接近實時地顯示視野。測試規程測試環境條件光線強度在1000lux以上。試驗場地為干燥平坦的瀝青或混凝土路面；環境溫度為-20℃~45℃。視野要求系統前視及后視攝像機視野須≥10m，全景俯視畫面四周視野須≥3m。車輛載荷測試車輛應處于整車整備質量加上駕駛員和測試設備的總質量（駕駛員和測試設備20k功能要求碰撞預警一般要求車輛應具有前向碰撞預警功能，實現輔助駕駛員的安全駕駛，系統應確保在城市道路各類極端氣候下能正常使用。系統主要識別對象，包括并不限于：行人（包括打傘行（預警時間4.4s（CMS）1.4s0.8s前警告方式在CMS表2碰撞預警方式預警級別預警方式視覺預警聽覺預警觸覺預警一級碰撞預警（輛）（）無無預警級別預警方式視覺預警聽覺預警觸覺預警二級碰撞預警（輛）（）間歇：短間隔式間歇音量：應超過背景雜音；頻率：10HZ。采用方向盤振動方式車道偏離報警車道偏離報警，在車道線清晰的道路行駛（公交車速≥35km/h）時，車道偏離報警模塊應能在各種光照條件下檢測到車道線，當車輛偏離車道線時，車道偏離報警模塊應立即發出車道偏離警告，并可通過遠程監控終端同步傳輸給遠程監控平臺。駕駛員打開對應轉向燈時，車道偏離報警模塊不應發出車道偏離警告。碰撞緩解控制系統應有基于安全距離的制動力自適應調節功能，在保證車內乘客安全的前提下，減緩車輛的碰撞程度。應具備識別車輛前方行人、非機動車及機動車功能。在功能啟動時同時進行聲、光或震動提醒，并能夠利用行車制動系統進行自動制動，且制動減速度應連續變化，可動態調整。系統應根據前方障礙物情況，具有預警、扭矩限制、主動制動等功能。系統主動制動時應點亮制動燈，制動力應根據安全時距進行自適應調節，兼顧車內站立乘客的安全。系統自檢系統在車輛上電后20s內完成初始化進入正常工作狀態，車輛儀表上顯示系統工作狀態。當系統出現故障時，車輛儀表具備提示功能，并通過遠程監控終端同步傳輸給遠程監控平臺。性能要求運行車速碰撞緩解系統（CMS）8km/h至最大設計速度的范圍內，且在車輛所目標檢測100m50m。制動介入時間碰撞緩解制動不應在TTC大于或等于3s前開始。制動介入的最小速度降低量30km/h10km/h。15km/h避免兩車相撞。15km/h與行人相撞。制動減速度要求碰撞緩解制動系統（CMBS）制動介入后，整車的制動減速度應控制在≤2.5m/s2。信息上傳10s的視頻輸出。（初級碰撞警告/碰撞警告撞警告等。測試規程測試環境條件M11100mm±100mm。1km。測試環境溫度范圍：應為-20℃~405m/s。EBS制動系統且保持半載狀態。碰撞預警測試試驗方式自車勻速靠近靜止的前車，試驗過程如下圖所示。試驗條件0.6m；1.6km/h。試驗步驟150m30km/h（TTC）2.7s2.7S若系統在碰撞時間（TTC）2.7s2.0s時發出二級碰撞警告，則2.0s試驗結束時，自車駕駛員應立即采取制動措施并打方向盤駛離車道，避免與前圖1 碰撞預警測試場景能連續兩次失敗。車道偏離報警測試GB/T267734章的要求。GB5768.3規定的下列車道線：件下檢測到車道線當刮水器動作時，預警系統應正常工作GB/T267735章的要求進行1613次試驗碰撞緩解測試系統靜態檢查系統上電后20s內完成對所有主要傳感器和組件的自檢，并進入正常工作狀態，車輛儀表顯示系統工作狀態。系統故障系統出現故障后，通過車輛儀表提醒駕駛員，并將相關故障信號上傳至遠程監控平臺。目標檢測距離測試目標（目標車輛和目標行人）靜止，和自車方向一致，在達到測試開始前，自車和200m10km/h車與目標車輛發生碰撞或距離目標車輛小于2m且無法探測到目標車輛，試驗結束。測試過程如下圖所示：圖2 目標檢測距離測試場景測試開始后，自車與目標中心線的偏差不超過自車寬度的±20%。試驗通過標準遵循以下規則：測試開始后，在識別到目標車輛后CMS5.1.2332目標車輛靜止測試30km/h15km/h速度行駛，距離目標150m時，測試開始。駕駛員保持加速踏板位置，保持車速。自車與目標車輛發生圖3 目標車輛靜止測試場景2km/h20%5.1.3.25.1.4.15.1.4.25.1.4.3332行人測試5.5m遠處沿A-A1.5m。LL4m8km/h圖4 行人測試場景2km/h1km/h20%。5.1.3.25.1.4.15.1.4.25.1.4.3332功能要求一般要求車輛應具有油門防誤踩控制，降低因駕駛員操作不當迅速踩油門踏板導致交通事故的概率，降低追尾等碰撞事故發生的概率。系統應確保在城市內各類極端氣候下能正常0-10km/h1.5m開啟和關閉氣候下能正常使用。0-10km/h0~3m內障礙物，且油門650%/s95%，自動抑制車輛加速。系統應設置解除條件，當踩下制動踏板或緩踩油門踏板，車輛重新啟動。警告方式在油門防誤踩功能激活后，系統應能輸出聲、光或震動三種方式中的兩種用于對駕駛員提示預警。系統自檢系統上電后20s內完成對所有主要傳感器和組件的自檢，并進入正常工作狀態，如出現故障，需通過車輛儀表提醒駕駛員，并將相關故障信號上傳至遠程監控平臺。性能要求系統應確保在城市內各類極端氣候下能正常使用。系統應能監測到前方0~3m內的行人、非機動車、機動車、隔離帶等障礙物。測試規程測試環境條件試驗應在水平、干燥、具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面上進行，水平能見度應大于1km。靜止障礙物測試測試過程中，自車靜止，障礙物（自行車）靜止放置，自車前沿與障礙物間的距離3米，測試開始后，駕駛員瞬間踩下油門，試驗車輛不加速或者碰撞障礙物，試驗圖5 油門防誤踩測試場景1s650%1功能要求/（10Lux）120s內完成對所有主要傳感器和組件的自檢，并進入正常工作狀態，如出現故障，需通過車輛儀表提醒駕駛員，并將相關故障信號上傳至性能要求3U.1表3右側盲區監控預警區域項目長度（m）和視角備注D1≥20攝像頭安裝在車輛的尾前看。W1≥4A1≥70°圖6 右側盲區監控預警區域4表4右側盲區監控識別進度項目精度備注識別率99%所有本標準定義的目標橫向距離精度>95%或<10cm攝像頭為起點，垂直于車身縱向距離精度>95%或<1m攝像頭為起點，平行于車身2.71%。測試規程測試環境條件-20℃~40℃100m*15m空曠場地。目標監測區域測試目標物探測距離測試圖7 目標物探測距離測試示意圖2mOF（±.m）km/h～km/h（假人；b)D52m,3m,4m,5m,20m為通過；目標物距離精度2m、3m、4m、5m分別測試；35m（±0.1m）FO線直線由遠及10km/h分別測試。c）5m整數倍縱向距離選擇評價點，計算右側視5%0.1m為通過。車輛沿x方向直線行駛FO線行駛，中心偏差小于（0.1m）縱向距離x≥20>95%或<1m橫向距離y≥10>95%或<10cm有效目標區分5Km/h圖8 試車模進站出站意圖右側盲區監測預警測試行人直行盲區監測預警測試1) a）行人沿著（O1P1）行進，行人需保證越過E2F2線時，速度為V1=6km/h±5%。行人在越過E1F1±0.5m5此，4測試如下圖所示：圖9 直盲區測預測試景行人斜行盲區監測預警測試1) 自行車沿著（O1P145°方向）行進，行人需保證越過E2F2線時，速度為V1=5km/h±5%。自行車在越過E1F1±0.5m5此，4圖10 行斜行區監預警試場景功能要求駕駛員狀態監測應包含疲勞駕駛報警、接打手持電話報警、分神駕駛報警、駕駛員異常報警、抽煙報警、雙手脫離方向盤報警、DSM攝像頭被遮擋或失效報警、紅外阻斷型墨鏡失效報警、未系安全帶報警、右腳違規操作報警等功能，并實現本地存儲和上傳遠程平臺。疲勞駕駛報警疲勞駕駛報警應具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員疲勞駕駛狀態，進行音頻報警提示，同時保存報警時包含但不限駕駛員面部特征等的照片和視能夠在全部工況環境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側光、逆光、樹蔭陽）（95%；e）95%；f）能夠結合眨眼動作和打哈欠動作進行綜合識別分析，實現對疲勞狀態的綜合識別準確率不小于90%，誤報率小于10%，識別和報警總時間延遲小于2s。接打手持電話報警接打手持電話報警應具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員接打手持電話的行為，進行音頻報警提示，同時保存報警時包含但不限駕駛員面部特征等的照能夠在全部工況環境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側光、逆光、樹蔭陽）95%；d）95%；e）能夠結合手持電話物品和接打手持電話動作進行綜合識別分析，實現對接打手2s。分神駕駛報警分神駕駛報警應具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員分神駕能夠在全部工況環境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側光、逆光、樹蔭陽）（分神駕駛行為的識別；1s。駕駛員異常報警駕駛員異常報警應具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員不在駕駛位置等駕駛員異常行為，進行音頻報警提示，同時保存報警時包含但不限駕駛員面部能夠在全部工況環境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側光、逆光、樹蔭陽）2s。抽煙報警抽煙報警應具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員抽煙的能夠在全部工況環境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側光、逆光、樹蔭陽）95%；d）95%；e）能夠結合香煙物品和抽煙動作進行綜合識別分析，實現對抽煙行為的綜合識別準確率不小于90%，誤報率小于10%，識別和報警總時間延遲小于2s。雙手脫離方向盤報警在車輛行駛過程中，一體機能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員雙手脫離方向盤的行為，進行音頻報警提示，同時保存報警時包含但不限方向盤位置特征的照能夠在全部工況環境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側光、逆光、樹蔭陽）實現對駕駛員雙手同時脫離方向盤行為識別準確率不小于95%，誤報率小于10%2s。DSM攝像頭被遮擋或失效報警DSMDSM3秒或DSM實現DSM5s。紅外阻斷型墨鏡失效報警在車輛行駛過程中，一體機能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員佩戴紅外阻斷型墨鏡的行為，進行音頻報警提示，同時保存報警時包含但不限駕駛員面部特征能夠在全部工況環境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側光、逆光、樹蔭陽）10%，2s。未系安全帶報警未系安全帶報警應具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員未系安10能夠在全部工況環境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側光、逆光、樹蔭陽）95%10%，識別和2s。右腳違規操作報警右腳違規操作報警應具備以下功能：在車輛停駛和行駛過程中，一體機能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員右腳違規操作的行為，進行音頻報警提示，同時保存報警時包含但不限駕駛員右腳位置能夠在全部工況環境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側光、逆光、樹蔭陽）90%10%，識別和報2s。性能要求一體機應包括電源模塊、定位模塊、通信模塊、報站模塊、營運存儲模塊、時鐘模塊、音視頻存儲模塊、智能視頻監控模塊、CAN接口模塊，并應具有顯示屏、鍵盤、麥克、喇叭等I/OWi-FiRFIDDB31/T974衛星定位性能衛星定位性能應滿足以下要求：-130dBm；（可選）誤差≤1m，速度精度誤差≤0.1m/s；1.0s，1.0s。視頻監控性能視頻監控性能應滿足以下要求：圖像格式：實時圖像上傳應支持CIF/QCIF/D1/720p/1080p，存儲錄像應支持D1/720p/1080p12720p為（16～25）Frame/s，NTSC為（16～30）Frame/s；121121080p720p。鍵盤、顯示屏性能鍵盤、顯示屏性能應滿足以下要求：12.31100:1；1000cd/m21920x720；f）背光壽命：不低于30000h；攝像機性能攝像機性能應滿足以下要求：a）分辨率：不低于1920x1080；25Frame/s，NTSC30Frame/s；DSM6mm2.8mm、3.6mm；補光方式：前路況攝像機不需要補光，右腳監控攝像機采用白色可見光補光，DSMDSM安裝方式：除DSM光源標準IEC62471:2006測試規程駕駛員狀態監測功能測試采用模擬場景測試與實車場地測試相結合的方式，模擬場景測試主要測試功能參數是否達標，實車場地測試主要驗證實際報警觸發情況。模擬場景測試基本要求將事先錄制的包含各類駕駛員動作場景的視頻集注入車載智能終端，由智能視頻監控模塊對注入的視頻集進行判斷，并輸出報警信息。對比視頻場景信息和接收到的報警信息判斷是否滿足要求。視頻場景要求測試應分別在不同的視頻場景下進行，視頻場景要求如下：DSM1280px。測試步驟測試應當在無外界車輛干擾的檢測場地中進行，測試步驟如下：隨機選擇一段測試場景視頻集，場景需包含駕駛員正常駕駛狀態以及各類異常測試結果分析將終端輸出結果與標準結果進行對比判別，具體判別過程如下：當終端不在有效報警區間內發出報警、對應報警類型錯誤或對駕駛員異常駕駛當終端對駕駛員正常駕駛狀態發出報警時，記錄為一次錯誤報警，同時記錄此實車場地測試測試方法測試人員應在測試人員數據庫中隨機抽取一名，由測試人員模擬疲勞駕駛、分神駕測試條件測試應當在實際車輛的駕駛室中進行，測試條件如下：（測試步驟測試步驟如下：測試人員進入駕駛位置，根據記錄人員的口令隨機做出正常駕駛、眨眼、打哈欠、分神、吸煙、接打手持電話、雙手脫離方向盤、離開駕駛位置、佩戴紅外阻斷型墨在測試人員做出動作的同時，由記錄人員在旁觀察并記錄動作的有效性，動作15s10次；將記錄人員的記錄與終端報警信息進行對比，得出終端各種類型報警的準確率測試結果分析將記錄人員所記錄信息、終端報警信息以及平臺記錄進行對比判別，具體判別過程如下：若在測試人員異常動作發生過程中終端發出報警，且對應報警類型正確，則測若在測試人員異常動作結束后終端仍未發出報警，則記為一次漏報，同時記錄若在測試人員正常駕駛過程中終端發出報警，則記為一次錯誤報警，同時記錄將記錄人員記錄與平臺記錄對比，若平臺報警記錄缺失或延遲，則終端網絡傳輸功能異常，測試失敗；若平臺報警記錄符合實際情況，則終端網絡傳輸功能正常，進功能要求開啟和關閉KeyOnKeyOff報警要求當車速≤10km/h且車輛周圍存在障礙物（行人、車輛、物體等）時，系統能根據障礙物到車輛距離的遠近，通過紅、黃、綠三種顏色條紋閃爍進行預警提示。泊車預警圖像應疊加于運營智能終端（一體機）顯示屏上。具有障礙物距離基準線1.01-2米之間使用黃色基準線；當障礙物距離車輛2-3米之間使用綠色基準線。當車輛周圍障礙物較近時，根據不同條件下，可選擇蜂鳴器或方向盤振動器配合預警。在沒有背景噪聲干擾的情況下，在駕駛員位置上測量的報警分貝應大于50dB，小于60dB。系統自檢系統應在上電5s內完成自檢并啟動，如有故障需通過CAN總線上報。測試規程測試方法探測范圍布：大小約5000mmX5000mm，布上繪制有10mmX10mm的方格；使用?75mmX1000mm的PVC測試結果95%以上）圖11 泊系統效檢點覆區域附錄A（規范性）智能輔助駕駛裝置整車交付測試驗收表系統名稱測試項目功能要求測試方法合格標準測試結果360景 環視 統示應采用左右分屏顯示46示全景俯視圖，右側根據車輛行駛工況分別顯示前視及后視單路攝像機矯正后的圖像。檔，乘客門關閉。14:6屏。2、左屏顯示車輛全景俯視圖，右屏顯示前視畫面。開啟左/右轉向燈。左屏顯示車輛全景俯視圖，右屏顯示左/右視畫面。關閉轉向燈，檔位切換到倒車檔。左屏顯示車輛全景俯視圖，右屏顯示后視畫面。檔位切換到空檔，打開下客門。左屏顯示車輛全景俯視圖，右屏顯示下客門畫面；或整屏顯示下客門畫面。導線靜態引導線長度不5m≤1X2m≤3m）線條表示基準距離。向、距離車輛前圍1m2m3m志物。靜態紅黃綠引導線與相應標志物相交或更接近車輛。動態引導線能根據方向盤轉角動態變化。原地轉動方向盤。動態引導線隨著方向盤的轉動而同向彎曲變化，轉角越（視圖）應具有障礙物距離顯示，分別為紅色喇叭狀光波（1m內波（1m2m，綠色（2m-3m）0.45m、0.6m、0.9m觀察全景俯視圖中泊車預警基準線。全景俯視圖中各雷達示意部位，根據障礙物距離雷達0.45m0.6m0.9m，對應顯示紅色、黃色、綠色光波閃動警示線。求30cm，左右盲區小15cm在全景俯視畫面中能全程看到被測人員。系統名稱測試項目功能要求測試方法合格標準測試結果小于10cm測人員保持與車輛外表面30-100cm距離繞車一周。垂直距離車輛前圍、30cm15cm15cm、10cm車檔。在全景俯視畫面及前、左、右、后視畫面中，能看到相應標志物全貌。求系統前視及后視攝像機視野須≥10m，全景俯視畫面四周視野須≥3m。10m/3m3m3m10m/3m處放置標志物。110m的標志物全貌。2中能看到3m志物全貌。碰 撞緩 系統警時間（TTC）不應發出碰撞預警。一級碰撞預警應在碰撞緩解制動階段1.4s生，二級碰撞預警應在碰撞緩解制動0.8s正前方放置車輛或行人模型。自車勻速30km/h直線撞向模（不踩制動踏板。記錄一級碰撞預警（黃色車輛或人形圖標點亮并伴隨蜂鳴與碰撞模型瞬間間的間隔時間。一級碰撞預警觸發時間需根據報警指示的通訊延時時間進行修正。30km/h（動踏板。記錄一級（車輛或人形圖標點亮并伴隨蜂鳴（車及指示燈亮間隔時間。一級碰撞預警觸發與碰撞緩解制動觸發間的間隔時間＞1.4s（此時間需根據報警指示的通訊延時時間進行修正。30km/h（動踏板。記錄二級（紅色二級碰撞預警觸發與碰撞緩解制動觸發間的間隔時間＞0.8s（此時間需根系統名稱測試項目功能要求測試方法合格標準測試結果車輛或人形圖標點亮并伴隨蜂鳴（車及指示燈亮間隔時間。據報警指示的通訊延時時間進行修正。自車30km/h近靜止的前車。系TTC不小于時發出一級碰撞警告。系統在碰撞時間（TTC）2.7s時發出二級碰撞警告。正前方放置車輛或行人模型。自車勻速30km/h直線撞向模（不踩制動踏板。記錄一級碰撞預警（黃色車輛或人形圖標點亮并伴隨蜂鳴與碰撞模型瞬間間的間隔時間。一級碰撞預警觸發時間需根據報警指示的通訊延時時間進行修正。30km/h（動踏板。記錄二級（車輛或人形圖標點亮并伴隨蜂鳴撞模型瞬間間的間隔時間。二級碰撞預警觸發2.7sTTC2.0s（此時間需根據報警指示的通訊延時時間進行修正。式級碰撞視覺預警：常顯、高亮、黃色圖標：車輛、行人。級碰撞聽覺預警：長間隔蜂鳴。觸發一級碰撞報警。顯示黃色車輛或行人圖標，同時蜂鳴警示。二級碰撞視覺預警：閃動、高亮、紅色圖標：車輛、行人。二級碰撞聽覺預警：短間隔蜂鳴。二級碰撞觸覺預警：方向盤振動。觸發二級碰撞報警。顯示閃爍紅色車輛或行人圖標，同時急促蜂鳴警示；方向盤振動（如有此功能）離報警在車道線清晰的道路行駛（城區公交35km/h，城郊公交開啟雨刮器至高速前車道，自車偏離當前車速時顯示車道偏離警示圖并有報警提示音。系統名稱測試項目功能要求測試方法合格標準測試結果60km/h）時，不打轉向燈，偏離當前車道，發出車道偏離警告駕駛員打開對應轉向燈時，車道偏離報警模塊不應發出車道偏離警告。開啟左/右轉向燈，按照功能要求車速，駕駛自車左/右偏離當前車道。沒有車道偏離警告。（制動）碰撞緩解制動不應TTC3s正前方放置車輛或25m、朝向自車的位置的路旁放置標志30km/h（制動踏板。記錄碰（車及指示燈亮車的位置。碰撞緩解制動觸發應該在自車車頭通過標志物之后。對于靜止目標，自時，通過碰撞緩解制動介入，應避免與目標相撞。系統主動制動時應點亮制動燈，制動力應根據安全時距進行自適應調節，兼顧車內站立乘客的安全。正前方放置車輛或過道上站立1吊環的平穩性測試25km/h（制動踏板，直至自車自動制動停車或碰撞模型。1撞預警、二極碰撞預警。2動時，制動燈和制動指示燈點亮。3停車，不與模型相撞。4碰撞緩解制動過程中，站立平穩，無明顯前傾現象。對于自車車道上距10m出現的目標，自車15km/h通過碰撞緩解制動介入，應避免與目標相撞。8km/h從自車前左側橫過道中心線上時距離10-5m15km/h（不踩制動踏板直至自車自動制動停車或碰撞模型。自車能自動制動停系統名稱測試項目功能要求測試方法合格標準測試結果油 門防 誤踩 控制 統制0-5km/h監測到前方0~5m障礙物，且油門踏板行程變化率超過70%/s或行程超過95%，自動抑制車輛加速。靜止放置在車道中3m（合度1s內超過0%。自車不能移動，油門加速失效。靜止放置在車道中5m示油門踏板行程頁踩下油門踏板（50%/s＜踏板行程變化率＜70%/s）100%。自車開動后，在油門踏板開度＞95%時，加速失效。系統應設置解除條件，當踩下制動踏板或緩踩油門踏板，車輛重新啟動。將儀表調至顯示油門踏板行程頁以觀誤踩至油門加速失油門踏板至行程小100即緩慢踩下油門踏板（踏板閉合度70。在松油門踏板至行10踩油門踏板，油門右 側盲 區監 系統域攝像頭縱向距離≥20m；攝像頭橫向距離≥4m；攝像頭視角≥70°。目標物（行人模型）置于車輛右側4m車輛與目標物前向距離大于40m，開啟～15km/h離開目標物。記錄1BSD攝像頭位置與目標物前向距離≥20m。2、BSD像頭橫向距離滿足要求。3BSD攝像頭位置和目標系統名稱測試項目功能要求測試方法合格標準測試結果BSD位置和停止報警時車輛位置。物間的連線與車輛前向縱線夾角≥70°。標區分當目標行人或者目標非機動車與公交車有隔離帶/綠化帶隔離時，系統應不報警。不低于5Km/h著車輛右側的道路（行人模型（邊10m機動車，與車輛的橫向距離＜4m行駛經過目標物。車輛經過目標物BSD圖標，不報警。當目標行人或者目標非機動車靜止在馬路邊緣的人行道和公交站臺上時，系統應不報警。行人站在站臺上。車輛模擬進站和出站，目標為站臺上的行人，車輛以不低于5Km/h速度開啟右轉燈進入站臺，之后再駛離站臺。不顯示預警圖標，不報警。級有效目標與車身橫向距離≤1mBSD三級預警：紅色圖目標物（行人模型置于車輛右側0.9m40m，開啟右轉燈，車輛以10km/h～15km/h速直行接近目標物。顯示紅色行人圖標，同時高頻率警示音報警。1m＜有效目標與車身橫向距離≤2m圖標，低頻率警示音。目標物（行人模型置于車輛右側1.9m40m，開啟右轉燈，車輛以10km/h～15km/h速直行接近目標物。顯示黃色行