PAGEUDC中國土木工程學會標準PT/CCESX－20XX新能源公交車電氣艙除塵作業技術要求Technicalrequirementsfordedustingoperationofelectriccabinofnewenergybus（征求意見稿）20XX–XX–XX發布 20XX–XX–XX實施中國土木工程學會發布中國土木工程學會標準新能源公交車電氣艙除塵作業技術要求TechnicalrequirementsfordedustingoperationofelectriccabinofnewenergybusT/CCESX－20XX批準單位：中國土木工程學會施行日期：20XX年X月X日20XX北京前言本標準按照GB/T1.1-2020給出的規則起草。本標準是根據中國土木工程學會《關于發布<2022年土木工程學會標準立項計劃>的通知》（中土學標〔2022〕10號）的要求，由深圳優艾智嘉機器人科技有限公司會同有關單位編制完成。在本標準編制過程中，編制組廣泛調查研究和總結了新能源公交車電氣艙除塵作業技術及專用設備的推廣使用情況，并在廣泛征求意見基礎上，對具體內容進行了反復討論、協調和修改，最后經審查定稿。本標準的主要技術內容是：范圍、規范性引用文件、術語和定義、分類及型號、技術要求、試驗方法、檢驗規則、標志、標簽和隨行文件、包裝、運輸和貯存及有關的附錄。請注意本標準的某些內容可能涉及專利。本標準的發布機構不承擔識別這些專利的責任。本標準由中國土木工程學會學術與標準工作委員會負責管理，由深圳優艾智嘉機器人科技有限公司負責具體技術內容的解釋。執行過程中如有修改意見或建議，請寄送深圳優艾智嘉機器人科技有限公司（地址：廣東省深圳市龍崗區甘李二路金蘋果創新園C座1樓；郵政編碼：518052；電子郵箱：vic.chen@）。本標準主編單位：深圳優艾智嘉機器人科技有限公司本標準參編單位：西安交通大學北京公共交通控股（集團）有限公司上海久事公共交通集團有限公司上海浦東新區公共交通有限公司天津市公共交通集團（控股）有限公司西安市公共交通集團有限公司成都市公共交通集團有限公司武漢市公共交通集團有限責任公司上海崇明巴士公共交通有限公司重慶市公共交通控股（集團）有限公司深圳優艾智合機器人科技有限公司上海迪觀機電科技有限公司本標準主要起草人員：XXXX本標準主要審查人員：XXXX

目錄1． 范圍 52． 規范性引用文件 53． 術語和定義 54． 分類及型號 65． 技術要求 76． 試驗方法 97． 檢驗規則 118． 標志、標簽和隨行文件 129． 包裝、運輸和貯存 13附錄A（資料性附錄）除塵車間技術要求 15

范圍本文件規定了新能源公交車電氣艙除塵機器人的術語和定義、分類及型號、技術要求、試驗方法、檢驗規則、標志、標簽和隨行文件，包裝、運輸和貯存，以及除塵車間技術要求。本文件適用于新能源公交車電氣艙除塵機器人相關設計、生產及使用單位。規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB3095環境空氣質量標準GB22337社會生活環境噪聲排放標準GB40165固定式電子設備用鋰離子電池和電池組安全技術規范GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T3836.7爆炸性環境第27部分:靜電危害試驗GB/T4208外殼防護等級（IP代碼）GB/T5226.1機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T32852.1城市客運術語第1部分：通用術語GB/T32852.2城市客運術語第2部分：公共汽電車GB/T36321特種機器人分類、符號、標志GB/T39006工業機器人特殊氣候環境可靠性要求和測試方法HJ1181汽車工業污染防治可行技術指南HJ1263環境空氣總懸浮顆粒物的測定重量法JB/T11258數字風向風速測量儀術語和定義GB/T32852.1、GB/T32852.2界定的以及下列術語和定義適用于本文件。電氣艙electricalcabin新能源公交車容納電氣設備的艙室，簡稱電氣艙。新能源公交車電氣艙除塵機器人dustremovalrobotsofnewenergybuselectriccabin通過單機或多機的程序控制實現新能源公交車電氣艙自動除塵作業的機器人。聯動simultaneousmotion兩臺或多臺機器人通過協同工作來完成復雜任務。運動路徑motionPath提前錄入的運動機構的運動點位及順序，該運動路徑被存儲并可供程序調用。停車位置補償parkinglocationCompensation通過對車輛停車的空間位置的檢測，與標定時車輛的空間位置做對比，依此對運動機構的運動距離做出調整，使機器人的運動區間保持合適的范圍，及末端執行器與作業目標的距離保持在合適的范圍。分類及型號分類新能源公交車電氣艙除塵機器人由除塵裝置、運動機構、電氣系統、監控和通信系統等組成。按功能可分為：a)CC-吹塵機器人,機器人將粉塵從作業目標上吹除；b)CX-吹吸一體機器人，機器人將粉塵從作業目標上吹除的同時集塵；按智能程度可分為：a)1-人工輔助機器人，機器人在人員參與或控制下執行完整作業任務，如作業區域調整等；b)2-全自動機器人，機器人按照預設的程序或算法執行完整作業任務，全程無需人工參與，其動作和決策受到程序限制；c）3-智能機器人，機器人具有高度智能和決策能力，根據任務需求和環境變化，自主執行完整的作業任務。型號產品版本代號運行功率代號產品版本代號運行功率代號自由度代號智能程度代號功能代號企業代號圖1型號編碼結構其中，企業代號應符合GB/T36321的規定，由2位字母組成，由企業自定義；運動自由度代號是機器人完成作業目標的運動自由度數量，由1位阿拉伯數字表示；運行功率代號根據運行功率取整由1位阿拉伯數字表示；產品迭代版本代號由企業自定義。示例：由優艾智嘉公司生產的全自動除塵機器人，5自由度，運行功率3kW，版本代號3。其型號編碼為：ZJCC2533。技術要求功能要求運動功能機器人應具備在車輛維修場地地面條件下執行運動路徑的功能。停車位置補償功能機器人應具備對停車位置與標定位置偏差的運動補償功能，根據檢測結果自動調整運動參數，使機器人的運動區間與作業目標保持合適的范圍。吹塵及集塵功能機器人應具備將作業目標的粉塵吹除的功能。吹吸一體的機器人還應具備集塵功能。路徑規劃功能機器人應具備針對不同車型規劃運動路徑的功能，數據可存儲和被調用。作業模式設置功能機器人應具備兩種以上的作業模式以針對不同的粉塵程度，作業模式相關的運動參數應可調整。遠程控制功能機器人應具備通過遠程控制端完成作業任務的功能，遠程控制端可以是移動終端、遠程機房等。任務管理功能機器人應具備獨立或聯動完成作業任務的功能，至少應包括執行運動路徑、作業進度監控及生成作業日志。也可包括對附屬設施及功能的管理，如：車牌識別、粉塵濃度監測等。自檢功能機器人應具備對自身模塊運行狀態的實時檢測，在自檢異常情況下機器人應停止工作并發出報警，報警信息應包含設備名稱和報警類型的代號，并上傳到本地監控系統。防碰撞功能機器人應具備防碰撞功能，機器人在運行中遇到障礙物應能及時停止并報警，運動機構末端應至少具備左右上三個方向的防碰撞功能。性能要求運動性能機器人運動機構的最大運動速度應不低于200mm/s，重復定位精度應不超過±5mm，停車位置補償的范圍應不小于±10cm。除塵性能機器人除塵裝置出口風速應不小于60m/s，流量應不小于22m3/min。運行功率吹塵機器人運行功率不超過3kW，吹吸一體機器人運行功率不超過4.5kW。續航能力電池供電的吹塵機器人續航能力應不小于60min，電池供電的吹吸一體的機器人續航能力應不小于30min。清潔質量清潔質量為電氣艙內各新能源設備表面干燥、清潔，接插件無粉塵堆積。顆粒物排放機器人除塵作業的顆粒物排放應符合GB3095的要求。噪聲機器人除塵作業的環境噪聲應符合GB22337的要求。室外作業的機器人噪聲等級不應超過85dB(A)。安全要求機械電氣安全一般要求。應滿足GB/T5226.1的要求。急停及警示機器人應有手動啟動的急停裝置及警示燈，急停裝置及警示燈應滿足GB5226.1的要求。靜電防護，機器人應具備接地條件或安裝防靜電拖鏈。配備鋰離子電池和電池組的，應滿足GB40165的要求。配備充電系統的，應滿足GB/T5226.1的要求。可靠性要求機器人應滿足以下環境長期運行的要求：溫度-10℃-45℃，相對濕度10%-90%，氣壓80kPa-110kPa。防護等級室外作業機器人應滿足IP53的要求，室內作業機器人應滿足IP51的要求。平均故障間隔時間MTBF機器人的平均無故障時間應不小于600h。試驗方法試驗條件試驗環境應無外界強電、磁場干擾和有害氣體；在現場進行試驗的，應在具有平坦堅硬地基的地面；試驗的環境溫度在-10℃-40℃范圍內，風速應不大于3m/s；機器人應處于正常的工作狀態，非必要時可以關閉吹塵功能，避免粉塵及噪聲對試驗干擾。功能試驗按照產品說明書中規定的方法，目測檢查5.1中所有功能。性能試驗運動性能運動速度的檢查，設置一段超過1m的運動路徑，檢查機器人電腦顯示的運動速度數據符合要求，也可人工計時檢查。重復定位精度的檢查，設置一段超過1m的運動路徑，往復運動10次，檢查機器人起點和終點坐標位置的偏差≤±5mm，也可人工輔助懸垂標識檢查。停車位置補償功能的檢查，人為制造停車位置與標準位置的偏差，選擇對應車型的運動路徑自動運行，檢查機器人坐標位置的變化與停車位置偏差是否一致。也可人工輔助懸垂標識檢查。除塵性能除塵裝置開機穩定運行后，在出風口距離小于5cm處測試出口風速，持續運行超過10s，讀取風速的最大值，儀器及計量要求應滿足JB/T11258標準。風量依據風速及出風口面積計算。運行功率通過機器人電腦顯示的電流數據進行計算，或用電度表檢測機器人運行期間的總工作功率；續航能力對全新設備在充滿電的情況下，選擇常規車型的作業任務重復執行，測試運行總時長。清潔質量目視法檢查：選擇正常保養的車輛，機器人作業結束后用壓縮空氣噴槍進行吹塵測試（距離15-20cm、氣壓6-8bar），應無明顯粉塵揚起。注意需保持集塵系統正常運行。顆粒物排放目視法檢查作業期間的粉塵溢出情況，或按照HJ1263的試驗方法。噪聲按照GB22337的試驗方法。安全要求試驗機械電氣安全一般要求。按照GB/T5226.1要求的試驗方法。急停及警示功能試驗急停功能的檢查，機器人運動期間，人為按下急停按鈕，機器人可以立即停止運動并報警。人工復位后，可恢復正常運行。警示燈功能檢查，目視法。靜電防護試驗，按照GB/T3836.27的試驗方法。電池，按照GB40165的試驗方法。充電系統，按照GB/T5226.1的試驗方法。可靠性要求試驗 運行環境試驗，按照GB/T39006第6章的試驗方法。防護等級，按照GB/T4208的試驗方法。檢驗規則檢驗分類檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗。型式檢驗應包括但不限于本標準規定的所有試驗項目。出廠檢驗項目由機器人制造廠商自行規定，但至少應包括表2規定的項目。型式檢驗當有下列情況之一時，應進行型式檢驗：新產品試制定型投產時；因工藝，材料或結構的變化而影響產品質量時；出廠檢驗結果與上次型式檢驗有較大差異時；停產超過三年恢復生產時；國家質量監督機構提出進行型式檢驗要求時。出廠檢驗出廠檢驗項目應對每臺產品逐一進行，所有項目合格簽發合格證方可出廠。檢驗項目機器人的型式檢驗及出廠檢驗應至少包含下表規定的項目。序號檢驗項目技術要求試驗方法型式檢驗出廠檢驗1功能5.16.2●●2性能運動性能.1●●3除塵性能.2●●4運行功率.3●○5續航能力.4●○6清潔質量試驗.5●○7顆粒物排放.6●○8噪聲.7●○9安全機械電氣安全一般要求.1●●10急停及警示功能.2●●11靜電防護試驗.3●●12電池.4●○13充電系統.5●○14可靠性運行環境試驗.1●○15防護等級.2●○16MTBF試驗.3●○注：●表示規定必須做的項目，○表示規定可不做的項目表2標志、標簽和隨行文件標志對易危害人身安全和易導致使用不當的地方應有警示或警告標志。標簽機器人應有永久性銘牌，包括但不限于以下內容：產品名稱和型號；產品自重；額定功率；制造商名稱；出廠編號。隨行文件隨行文件清單產品合格證；產品說明書；裝箱單；d)隨機附件清單；產品說明書內容產品說明書應包括但不限于以下內容：使用環境條件的說明；產品外觀尺寸的說明；產品技術參數的說明；預期條件下的安全性說明；按規定用途使用的說明；使用和操作的說明；維護和維修的說明；安全警告的說明。包裝、運輸和貯存包裝產品在出廠時，可以根據不同運輸工具、不同的運輸距離選擇合適的包裝。包裝標志應符合GB/T191的規定。運輸運輸工具不做特別規定。運輸過程應防止碰撞、防雨、防雪。貯存產品應貯存在通風、十燥、無腐蝕性氣體的室內。產品從出廠檢驗日期起，過六個月應開箱做防銹處理。有電池的設備，每六個月應進行電量檢測，電量過低的進行充電保養。

附錄A（資料性附錄）除塵車間技術要求建筑要求除塵機器人在密閉的除塵車間內作業，車間空間尺寸須滿足車輛作業的需求，包括容納車身及艙門開啟操作空間，容納人員穿行及機器人的運動空間。機器人待機狀態車輛在車間通行寬度應大于3.9米，包括除塵設備車間內部寬度應小于7米。車間地面條件應符合工業地坪相關標準。車間出入口應布置密封用途的風幕/隔簾/門，不應有對外直接排放的換氣設備。車間建筑及密封設施的選擇應符合相關建筑標準。集塵系統要求車間應配置降塵效率匹配的集塵系統（含除塵器、風道、控制系統等），通過對作業區域的粉塵收集減少粉塵回落導致的二次污染，加快空間粉塵降塵效率，使得人員可以進入，提高車間周轉效率。集塵系統的處理能力應滿足：在機器人作業結束后60s內讓空間內可吸入顆粒物（PM10）濃度降低到250ug/m3以下，滿足人員進入的要求。為降低集塵系統對于環境噪聲的影響，除塵器應安裝于車間內部，出風口可加裝消音器降低設備噪聲。為降低車間能