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導航與高精地圖制作實景三維地圖數據處理主講教師：Navigationandhigh-precisionmapproductionNavigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作三維激光掃描儀在采集數據的過程中受到實際環境的影響(如移動的車輛、行人、樹木的遮擋及實體本身的反射特性不均勻等),會形成散亂點或者空洞等。同時，沒有經過篩選的數據，對后期處理會產生不良影響。三維激光數據處理是一個復雜的過程，從數據獲取到模型建立，需要經過一系列的數據處理過程。點云數據處理過程都有哪些?操作流程是什么?Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作12點云數據拼接點云數據的去燥3點云數據精簡點云數據拼接Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作

點云拼接的工作原理是激光雷達由于受到環境等各種因素的限制，在點云采集過程中單次采集到的點云只能覆蓋目標物表面的一部分，為了得到完整的目標物點云信息，就需要對目標物進行多次掃描，并將得到的三維點云數據進行坐標系的剛體變換，把目標物上的局部點云數據轉換到同一坐標系下。點云數據拼接Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作

點云拼接通常可分為兩個步驟，分別是粗拼接和精拼接。1）粗拼接，即點云的初始拼接，指的是通過一個旋轉平移矩陣的初值，將兩個位置不同的點云盡可能地對齊。2）經過粗拼接之后，兩片點云的重疊部分已經可以大致對齊，但精度還遠遠達不到自動駕駛車輛的定位要求，需要進一步做精拼接。點云數據拼接Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作標靶拼接點云拼接控制點拼接點云數據的去燥Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作

噪聲點主要分為三類：1）由于物體表面材質或光照環境導致反射信號較弱等情況產生的噪點。2）由于掃描過程中，人、車輛或其他物體從掃描儀器與物體之間經過而產生的噪點。3）由于測量設備自身原因，如掃描儀精度、相機分辨率等引起的系統誤差和隨機誤差。點云數據去燥Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作基于有序點云數據去燥基于散亂點云數據去燥高斯濾波、均值濾波、中值濾波等拉普拉斯算法、雙邊濾波算法、平均曲率算法點云數據精簡Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與

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