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程序的手動調試和自動運行

主要內容能夠完成程序的手動調試。能夠完成程序的自動運行。程序的手動調試在完成程序的編輯后，通常需要對程序進行調試。調試的目的有兩個：一是檢查程序中位置點是否正確；一是檢查程序中的邏輯控制是否合理和完善。①打開調試菜單，單擊“PP移至例行程序…”。②選中rHome例行程序，然后單擊“確定”。1.調試rHome例行程序：程序的手動調試③按下示教器使能鍵，按一下單步向前按鍵，當程序指針（黃色小箭頭）與小機器人圖標指向同一行時，說明機器人已到達pHome點位置。④此時觀察真實環境中，機器人的位置是否與用戶定義的pHome點位置一樣。1.調試rHome例行程序：程序的手動調試①打開調試菜單，單擊“PP移至例行程序…”。②選中rMoveRoutine例行程序，然后單擊確定。2.調試rMoveRoutine例行程序：程序的手動調試③按下示教器使能鍵，按一下單步向前按鍵，當程序指針（黃色小箭頭）與小機器人圖標指向同一行時，說明機器人已到達程序中的位置。④在進行單步調試過程中，可觀察每一點的位置是否合適。程序的手動調試2.調試rMoveRoutine例行程序：3.調試main主程序：①打開調試菜單，單擊“PP移至Main”。②程序指針會自動跳至主程序的第一行指令。③手持示教器，按下使能鍵，進入電機開啟狀態，按一下程序啟動按鍵，并小心觀察機器人的移動，若過程中需要停止機器人，務必先按下程序停止按鍵，然后再松開使能鍵。程序的手動調試

在手動狀態下，完成了對機器人程序的調試后，就可以將機器人投入到自動運行狀態。其自動運行的操作如下：①將狀態鑰匙逆時針旋轉至自動狀態。②在示教器界面上，單擊“確定”，確認狀態的切換。③單擊PP移至Main，將程序指針指向主程序的第一行指令。程序的自動運行④單擊“是”。⑤按下白色按鈕，使電機處于開啟狀態。⑥按下程序啟動按鍵，可以觀察機器人程序開始

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