1無人農場多機協同作業任務分配技術規程本文件主要規定了無人農場多機協同作業任務分配技術的術語和定義、范圍、任務分配方法、分配效下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期的對應版本適用于本文件；不注日期的引用文件GB/T9969-2008工業產品使用說明書GB/T25110.1-2010工業自動化系統與集成工業應用中的分布式安裝第1部分：傳感器GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分:通無人農場通過對農業生產資源、環境、種養對象、裝備等各要素的在線化、數據化，實現對種植養殖對象的精準化管理、生產過程的智能化決策和無人任務分配是指根據農機性質、用途、執行能力等因素，在滿足約束條件下，將多個任務以最佳方無人農機數量和類型numberandtypeofunmannedagriculturalmachine作業質量評估operationquality2根據作業數據計算作業重疊面積、作業遺漏面積和地頭轉彎面積，對作業重疊率、作業遺漏率和地頭作業進度實時分析real-timeanalysisofoperationprogress數據接收與發送datareceivingand車載終端按照設定時間間隔采集農機作業數據，并發送至服務器；服務器向車載終端發送控制命令，數據存儲與查詢datastoragean根據數據類型和數據采集時間建立數據庫，并把數據上傳到服務器；用戶在瀏覽網頁的時候可以根據時間、作業地點和農機編號等查詢相應歷史數據，平臺根據所選擇的參數調用后臺數據庫中的數數據顯示包括多機協同作業的位置信息和位姿信息，主要通過電子地圖和表格進行任務分配管理平臺taskassignmentandmanagementpla任務分配管理平臺的主要功能是基于電子地圖進行精準定位，實現區域內農機的任務規劃。該模塊主要采用全局規劃和局部規劃相結合的方法，不沖突時保證全局最優，沖突發生時局部解決，解決沖突后繼農機完成給定任務所需要的花費的時間和金每個任務只能分配給一個農機；每臺農機被4.1.3無人農機所采用的機電產品及電4.1.4無人農機的機載終端能夠采4.1.5無人農機傳感器系統應能夠定位、識別障礙物。4.1.6無人農機的通信模塊能夠把自身的狀態4.1.8任務分配管理平臺能夠根據機載終端和電子地圖提供的農機、農田4.1.11任務分配管理平臺應具有作業進度實時分析功能，能夠顯4.2.2任務分配管理平臺的人機交互界面應設計合理，保證操作人員在操作時不出現誤刪數據的風險。123454.4使用說明書4考慮機群的作業時間、油耗和路程建立多機協同代價函min(f)=amax(ti),式中f——機群代價函數a——系數向量ti——農機ai的作業時間，hci——農機ai的油耗，L定義dj是農機j能夠完成的最大任務數。1xij=1(2)農機j被分配的任務數量不超過其能夠完xijxij<dj5試驗用網絡應能夠保證機載終端和任務分配管理平臺之間的可靠通信，通信丟包率≤0.3，延時≤2s。試驗時操作人員應按照使用說明書的規定進行操作。操作人員應操作熟練，試驗過程中無特殊情況不 ii-NS式中S——總作業面積轉彎路徑長度l942πRmin+(2Rmin)2+(cotθ)2404Rmin(π+cos1(2Rmin+)2+(cotθ)2)Rmin4Rmin2040(π+2cotθ)Rmin+(Rmin)/sinθ(不跨行作業)(π+2cotθ)Rmin+(x2Rmin)/sinθ(跨行作業)-l式中S——總作業面積務Tk的路程s(ai,TjTk);從其最后一個任務回到調配站車庫的路程s(ai,Tl)，其中j,k,lsi=s(ai,Tj)x(ai,j)+s(ai,Tl)x(ai,l)+s(ai,TjTk)x(ai,jk)其中x(ai,j)=i執行的第一個任務)x(ai,j)={i執行的最后一個任務)S=Σ1siS式中S——總作業面積m——農機臺數農機ai的油耗ci包括：路上的油耗、田間調頭的油耗和直行作業的油耗。ci=cui+kijtticuiy(ai,j)+cwiy(ai,j)其中y(ai，j)=kij=式中kij——第i臺農機在第j個任務田塊作業行數S=Σ1ciS式中S——總作業面積m——農機臺數aitiaitit