《工業機器人工作站應用》期末復習考試題庫(帶答案)

一、單選題

1.示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態，作為進而追加的功能,當握

緊力過大時，為()狀態。

A、不變

B、ON

C、OF

D、延時OFF

答案：C

2.工業機器人機座有固定式和()兩種。

A、移動式

B、行走式

C、旋轉式

D、電動式

答案：B

3.試運行是指在不改變示教模式的前提下執行模擬再現動作的功能，機器人動作

速度超過示教最高速度時，以()

A、程序給定的速度運行制運行

B、示教最高速度來限

C、示教最低速度來運行

答案：B

4.工業機器人的手臂按運動形式區分，不包括下列（）。

A、擺動運動

B、回轉運動

C、直線運動

D、復合運動

答案：A

5.（）是利用行星輪傳動原理發展起來的一種新型減速器，是依靠柔性零件產生

彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星輪傳動。

A、蝸輪減速器

B、齒輪減速器

C、蝸桿減速器

D、諧波減速器

答案：D

6.傳感器的基本轉換電路是將敏感元件產生的易測量小信號進行變換，使傳感器

的信號輸出符合具體工業系統的要求一般為（）。

Av4?20mA,-5?5V

B、0?20mA,0?5V

C、-20mA?20mA,-5~5V

D、-20mA?20mA,0?5V

答案：A

7.六維力與力矩傳感器主要用于0

A、精密加工

B、精密測量

C、精密計算

D、精密裝配

答案：D

8.工件坐標系中的用戶框架是相對于哪個坐標系創建的？（）

A、大地坐標系

B、基座標系

C、工件坐標系

D、工具坐標系

答案：A

9.工作范圍是指機器人（）或手腕中心所能到達的點的集合。

A、機械手

B、手臂末端

C、手臂

D、行走部分。

答案：B

10.為了獲得非常平穩的加工過程，希望作業啟動（位置為零）時：（）。

A、速度為零，加速度為零

B、速度為零，加速度恒定

C、速度恒定，加速度為零

D、速度恒定，加速度恒定

答案：A

11.機器人手操器在不使用時應放置在什么地方？（）

A、示教器支架

B、地上

C、機器人本體上

D、控制柜上

答案：A

12.RobotStudio6首次安裝可獲得多久全功能免費試用期？（）

A、7天

B、15天

C、30天

D、60天

答案：C

13.世界上第一種機器人語言是美國斯坦福大學于1973年研制的（）語言。

A、AL

B、LAMA-S

C、DIAL

D、WAVE

答案：D

14.下列工業機器人手腕關節結構中，具有兩個自由度的是（）。

A、BBR

B、BB

C、BRR

D、RRR

答案：B

15.動力學主要是研究機器人的0。

A、動力源是什么

B、運動和時間的關

C、動力的傳遞與轉換

D、動力的應用

答案：C

16.RRR型手腕是()自由度手腕。

A、1

B、2

C、3

D、4

答案：C

17.工業機器人驅動類型可以劃分為液壓驅動、氣壓驅動、電力驅動和()驅動四

種類型。

A、電機

B、自動

C、新型

D、智能

答案：C

18.點位控制下的軌跡規劃是在()進行的。

A、關節坐標空間

B、矢量坐標空間

C、直角坐標空間

D、極坐標空間

答案：A

19.為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為()

A、50mm/s

B、250mm/s

C、800mm/s

D、1600mm/s

答案：B

20.一個剛體在空間運動具有()自由度。

A、3個

B、4個

C、5個

D、6個

答案：D

21.0FFS指令是指()

A、偏移

B、條件判斷

C、賦值

D、重復執行判斷

答案：A

22.對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行.與示教

作業人員一起進行作業的監護人員，處在機器人可動范圍外時，()可進行共同作

業。

A、不需要事先接受過專門的培訓

B、必須事先接受過專門的培訓

C、沒有事先接受過專門的培訓也可以

D、無所謂

答案：B

23.()是工業機器人最常用的一種手部形式。

A、鉤托式

B、彈簧式

C、氣動式

D、夾鉗式

答案：D

24.通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置()，可提

高工作效事。

A、相同

B、不同

C、無所謂

D、分離越大越好

答案：A

25.真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時氣密性好。

A、粗糙

B、凸凹不平

C、平緩突起

D、平整光滑

答案：D

26.在程序運行過程中對數據進行賦值，需要使用哪個賦值符號？（）

A、-

B、=

C、：—

D、<>

答案：C

27.機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。

A、二進制

B、十進制

C、八進制

D、十六進制

答案：A

28.標準IO板卡651提供的兩個模擬量輸出電壓范圍為（）

A、正負10v

B、0到正10v

C、0到正24V

D、10v到正24V

答案：B

29.遠程主程序啟動機器人程序，可使用系統輸入？()

A、Start

B、MotorOn

CvStartatmain

答案：c

30.傳感器的運用，使得機器人具有了一定的()能力。

A\一般

B、重復工作

C、識別判斷

D、邏輯思維

答案：B

31.用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數是0。

A、定位精度

B、速度

C、工作范圍

D、重復定位精度

答案：D

32.機器人調試過程中，一般將其置于哪種狀態（）

A、自動狀態

B、手動限速狀態

C、手動全速狀態

D、手動狀態

答案：B

33.伺服控制系統一般包括控制器、被控對象、執行環節、比較環節和（）。

A、換向結構

B、轉換電路

C、存儲電路

D、檢測環節

答案：D

34.世界上第一臺機器人Unimate誕生于（）。

A、1955年

B、1987年

G1961年

D、1973年

答案：C

35.機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為（）類。

A、3

B、2

C、4

D、5

答案：B

36.（）是指機器人不進行任何運算，依靠傳感器的輸入信息能夠直接執行機器人

下一步任務的能力。

A、超導

B、控制

C、決策

D、通信

答案：C

37.軟件過期后，處于無全功能授權狀態，則不能使用哪種方式創建系統？（）

A、從布局

B、新建系統

C、已有系統

D、歷史系統

答案：A

38.工業機器人的手腕中，通常把手腕的偏轉動作用（）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

答案：C

39.機器人備份文件夾中的程序代碼位于哪個子文件中？（）

A、SYSPAR

B、HOM

C、RAPI

D、DATE

答案：B

40.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電

極頭的要求是（）。

A、更換新的電極頭

B、使用磨耗量大的電極頭

C、新的或舊的都行

答案：A

41.機器人的運動學可用一個（）來建模，此鏈由數個剛體以驅支器驅動折轉動

或移動關節串聯而成。

A、閉環關節鏈

B、開環關節鏈

C、閉環腕鏈

D、開環腕鏈

答案：B

42.機器人外部傳感器不包括（）傳感器。

A、力或力矩

B、接近覺

C、觸覺

D、位置

答案：D

43.在工業機器人速度分析和以后的靜力學分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，

我們稱之為工業機器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號（）表示。

A、L

B、P

C、J

D、F

答案：C

44.工業機器人的手腕中，通常把手腕的翻轉動作用（）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

答案：A

45.機器人手臂的伸縮、升降及橫向移動都屬于直線運動，下列運動不屬于直線

運動的是（）

A、活塞氣缸

B、活塞油缸

C、齒輪齒條

D、連桿機構

答案：D

46.日本日立公司研制的經驗學習機器人裝配系統采用觸覺傳感器來有效地反映

裝配情況,其觸覺傳感器屬于下列0傳感器。

A、接觸覺

B、接近覺

C、力/力矩覺

D、壓覺

答案：C

47.機器人按照應用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類()。

A、工業機器人

B、極限作業機器人

C、娛樂機器人

D、智能機器人

答案：D

48.下面哪一項不屬于工業機器人子系統0。

A、驅動系統

B、機械結構系統

C、人機交互系統

D、導航系統

答案：D

49.在程序中加載有效載荷數據使用哪條指令？()

A、Load

B、LoadSet

C、GripLoad

D、Loaddate

答案：A

50.下面哪個國家被稱為“機器人王國”？()

A、中國

B、英國

C、日本

D、美國

答案：C

51.RobotStudio6對電腦操作系統的要求？()

A、WindowsXP及以上

B、Windows7及以上

C、Windows2008及以上

D、WindowslO

答案：A

52.()的磁性開關交直流電源可通用

A、三線式接線(無接點NPN型)

B、三線式接線(無接點PNP型)

C、二線式接線

答案：C

解析：

53.焊接機器人的外圍設備不包括()

A、倒袋機

B、變位機

C、滑移平臺

D、快換裝置

答案：A

54.對機器人進行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設備發出

的自動啟動信號（）。

A、無效

B、有效

C、超前有效

D、滯后有效

答案：A

55.運動逆問題是實現如下變換（）。

A、從關節空間到操作空間的變換

B、從操作空間到迪卡爾空間的變換

C、從迪卡爾空間到關節空間的變換

D、從操作空間到任務空間的變換

答案：C

56.下列工業機器人手腕關節結構中，具有最少自由度的是（）。

A、BBR

B、BB

C\BRR

D、RRR

答案：B

57.運動學主要是研究機器人的（）

A、動力源是什么

B、運動和時間的關系

C、動力的傳遞與轉換

D、運動的應用

答案：B

58.下列哪種做法有助于提高機器人TCP的標定精度？（）

A、固定參考點設置在機器人極限邊界處

B、TCP標定點之間的姿態比較接近

C、增加TCP標定參考點的數量

答案：C

59.焊接機器人的焊接作業主要包括（）。

A、點焊和弧焊

B、間斷焊和連續焊

C、平焊和豎焊

D、氣體保護焊和氮弧焊

答案：A

60.對于轉動關節而言，關節變量是D-H參數中的0

A、關節角

B、桿件長度

C、橫距

D、扭轉角

答案：A

61.項目中進行"轉換為MoveC"操作之前，先選定MoveLTarget40,按住shift

鍵，再單擊MoveLTarget50與先選定MoveLTarget50,按住shift鍵，再單擊M

oveLTarget_40相比，形成的路徑()

A、路程相同，方向相反

B、路程和方向都不相同

C、路程相同，方向相同

D、無法比較

答案：A

62.一般機器人操作機中，決定姿態的機構是()

A、端拾器

B、基座

C、手臂

D、手腕

答案：C

63.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器()。

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、壓覺傳感器

D、熱敏電阻

答案：D

64.機器人運動時，每個關節的運動通過驅動裝置和（）實現。

A、執行機構

B、傳動機構

C、步進電機

D、控制程序

答案：B

65.對于轉動關節而言，關節變量是D-H參數中的（）

A、關節角

B、桿件長度

C、橫距

D、扭轉角

答案：A

66.噴涂機器人一般采用（）驅動，具有動作速度快'防爆性能好等特點。

A、氣動

B、液壓

C、電力

D、步進電機

答案：B

67.對于有規律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的

坐標。

A、優化算法

B、平滑算法

C、預測算法

D、插補算法

答案：D

68.機器人的控制方式分為點位控制和（）。

A、點對點控制

B、點到點控制

C、連續軌跡控制

D、任意位置控制

答案：C

69.當代機器人大軍中最主要的機器人為（）。

A、工業機器人

B、軍用機器人

C、服務機器人

D、特種機器人

答案：A

70.當機器人本體上貼有的標簽上面的數值與示教器中查看到的對應數值不一致

時，怎么辦？（）

A、更改標簽上數值

B、更改示教器中的數值

C、恢復出廠設置

D、更新計數器

答案：B

71.工業機器人常用的行走機座是（）

A、二輪車

B、三輪車

C、兩足彳丁走機構

D、導軌

答案：D

72.若要創建一個只能夠被該數據所在的程序模塊所調用的數據，則其范圍需要

設為？（）

A、全局

B、本地

C、任務

答案：B

73.工業機器人每次通電時必需校準的編碼器是（）。

A、相對型光電編碼器

B、絕對型光電編碼器

C、測速發電機

D、旋轉編碼器

答案：A

74.當代機器人大軍中最主要的機器人為0

A、工業機器人

B\車用機器人

C、服務機器人

D、特種機器人

答案：A

75.碼垛機器人需要與相應的輔助設備組成一個（）系統

A、控制

B、碼垛

C、裝配

D、柔性化

答案：D

76.（）又稱為集散控制系統或DCS系統。

A、分散控制系統

B、離散控制系統

C、分布式系統

D、智能控制系統

答案：A

77.工業機器人由主體、（）和控制系統三個基本部分組成。

A、機柜

B、驅動系統

C、計算機

D、氣動系統

答案：B

78.諧波傳動的缺點是0

A、扭轉剛度低

B、傳動側隙小

G慣量低

D、精度高

答案：A

79.工業機器人的制動器通常是按照（）方式工作。

A、通電抱閘

B、有效抱閘

C、無效放閘

D、失效抱閘

答案：D

80.涂裝機器人主要包括（），

A、機器人和自動涂裝設備

B、防爆機器人體和涂裝工藝控制柜

C、供涂系統和系統噴槍

答案：A

81.模擬通信系統與數字通信系統的主要區別是（）。

A、載波頻率不一樣

B、信道傳送的信號不一樣

C、調制方式不一樣

D、編碼方式不一樣

答案：B

82.工業機器人的手臂按結構形式區分，不包括下列（）。

A、單臂式

B、雙臂式

C、多臂式

D、懸掛式

答案：C

83.下列工業機器人手腕關節結構中，具有一個自由度的是（）。

A、BR

B、B

C、RR

D、BBR

答案：C

84.工業機器人（）適合夾持圓柱形工件。

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

答案：A

85.所謂無姿態插補，即保持第一個示教點時的姿態，在大多數情況下是機器人

沿（）運動時出現

A、平面圓弧

B、直線

C、平面曲線

D、空間曲線

答案：B

86.滾轉能實現360。無障礙旋轉的關節運動，通常用（）來標記.

A、R

B、W

C、B

D、L

答案：A

87.以下有哪幾種狀態不屬于ABB機器人狀態欄（）

A、機器人的狀態（手動，全速手動和自動）

B、機器人的系統信息

C、當前機器人或外軸的使用狀態

D、機器人程序運行狀態

答案：C

88.滾轉能實現360。無障礙旋轉的關節運動，通常用（）來標記。

A、R

B、W

C、B

D、L

答案：A

89.測量角速度的傳感器有（）

A、超聲波傳感器

B、STM

C、光學測距法

D、旋轉編碼器

答案：D

90.機器人本體是工業機器人機械主體，是完成各種作業的（）。

A、執行機構

B、控制系統

C、傳輸系統

D、搬運機構

答案：A

91.當代機器人主要源于以下兩個分支：（）

A、計算機與數控機床

B、遙操作機與計算機

C、遙操作機與數控機床

D、計算機與人工智能

答案：C

92.傳感器包括以下三個功能部件：敏感元件、傳感元件、（）元件。

A、輔助

B、控制

C、執行

D、測量

答案：D

93.時間等待指令()

Avwrtetim

B、waitllntiI

C、waietime

Dvwaittime

答案：D

94.對工業機器人進行示教時，示教位置后，分別對速度、操作順序等進行示教

方式是()

A、集中示教

B、分離示教

C、手把手示教

D、示教盒示教

答案：B

95.動作級編程語言又可以分為()和末端執行器編程兩種動作編程。

A、腕級編程

B、關節級編程

C、手部級編程

D、本體級編程

答案：B

96.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和()工件。

A、固定

B、定位

C、釋放

D、觸摸

答案：C

97.為使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作,需正確地輸入焊槍、

抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置。工具校驗是可以簡單和正確

的進行尺寸信息輸入的功能.進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同的

姿態（TC1至E。實踐證明5個不同的姿態（）。

A、動作變化越大其工具控制點越精確

B、動作變化越大其工具控制點越不精確

C、動作變化與其工具控制點無關

答案：A

98.機器人最常用的位置數據類型為？（B）

A、robPosition

B、robtarget

C、jointarget

答案：B

99.機器人終端效應器（手）的力量來自（）。

A、機器人的全部關節

B、機器人手部的關節

C、決定機器人手部位置的各關節

D、決定機器人手部位姿的各個關節

答案：D

100.下列不屬于步進電機不動作故障原因的是（）

A、接線不良

B、步進電機損壞

C、無氣壓

D、PLC輸出點燒壞。

答案：C

101.工業機器人手腕的自由度最多為多少個（）

A、1

B、2

C、3

D、6

答案：C

102.示教盒屬于哪個機器人子系統0

A、驅動系統

B、機器人-環境交互系統

C、人機交互系統

D、控制系統

答案：C

103.機器人的定義中，突出強調的是（）.

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一樣思維

D、感知能力很強

答案：C

104.位置等級是指機器人經過示教的位置時的接近程度,設定了合適的位置等級

時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等（）。

A、PL值越小，運行軌跡越精準

B、PL值大小，與運行軌跡關系不大

C、PL值越大，運行軌跡越精準

答案：A

105.示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：（）

A、操作人員勞動強度大

B、占用生產時間

C、操作人員安全問題

D、容易產生廢品

答案：B

106.標定工具坐標系時,若需要重新定義TCP及所有方向，則使用哪種方法？0

A、TCP和默認方向

B、TCP和Z

C、TCP和Z、X

答案：C

107.傳感器的輸出信號達到穩定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳

感器的()參數。

A、抗干擾能力

B、精度

C、線性度

D、靈敏度

答案：D

108.在布局菜單中復制組件Fence2500時,右擊Fence_2500,選擇復制，然后

右擊()，選擇粘貼。

A、工作站

B、組件Fence

C、機器人

D、空白處

答案：A

109.在軟件中創建好機器人系統后，在哪個菜單中可調出虛擬示教器？()

A、基本

B、控制器

C、Rapid

D、功能

答案：B

110.工業機器人的動力系統包括動力裝置和()兩大部分。

A、執行機構

B、控制裝置

C、傳動機構

D、連接機構

答案：C

111.手部的位姿是由哪兩部分變量構成的？（）

A、位置與速度

B、姿態與位置

C、位置與運行狀態

D、姿態與速度

答案：B

112.氣動動力系統是利用氣動壓力驅動工業機器人運動的系統，一般由（）和控制

閥組成。

A、氣缸

B、活塞

C、連桿

D、電路

答案：B

113.程序指針重置后，哪種類型的數據會恢復成初始值？（）

A、變量

B、可變量

C、常量

D、數字量

答案：A

114.作業路徑通常用（）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。

A、手爪

B、固定

C、運動

D、工具

答案：D

115.示教器上提供了幾個可編程按鈕？（）

A、2

B、3

C、4

D、5

答案：C

116.動力學的研究內容是將機器人的聯系起來。（）

A、運動與控制

B、傳感器與控制

C、結構與運動

D、傳感系統與運動

答案：A

117.我國于哪一年開始研制自己的工業機器人。（）

A、1958年

B、1968年

G1986年

D、1972

答案：D

118.世界上第一臺工業機器人是（）

A、Versatran

B\Unimate

C\Roomba

D、AIBO

答案：B

119.工業機器人的手腕中，通常把手腕的俯仰動作用（）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

答案：D

120.搬運類工具坐標系的設置，一般是沿著初始ToolO的哪個方向進行偏移？（）

A、X

B、Y

C、Z

D、X負方向

答案：C

121.工業機器人每次通電時不需要校準的編碼器是（），一通電就能知道關節的

實際位置。

A、相對型光電編碼器

B、絕對型光電編碼器

C、測速發電機

D、旋轉編碼器

答案：B

122.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、滑動覺傳感器

D、壓覺傳感器

答案：C

123.ABB機器人標配的工業總線為？（）

A、Profibus

B、CC-Link

C、DeviceNet

D、Ethernet

答案：c

124.水平安裝機器人，線性操作，參考基座標系方向，逆時針旋轉搖桿，則機器

人如何運動？（）

A、向上移動

B\向下移動

C、朝機器人正前方移動

答案：A

125.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節角的位置控制系統的設

定值。

A、運動學正問題

B、運動學逆問題

C、動力學正問題

D、動力學逆問題

答案：B

126.自工業機器人誕生以來，（）行業一直是其應用的主要領域。

A、電子

B、航天

C、通信

D、汽車

答案：D

127.諧波減速器的結構不包括（）

A、剛性齒輪

B、柔性齒輪

C、斜齒輪

D、諧波發生器

答案：C

128.允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構稱為()

A、機座

B、機身

C、手腕

D、關節

答案：D

129.示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態，作為進而追加的功能,

當握緊力過大時，為()狀態。

A、不變

B、ON

C、OFF

答案：C

130.機器人的()是指單關節速度。

A、工作速度

B、運動速度

C、最大運動速度

D、最小運動速度

答案：B

131.系統啟動后在()中單擊激活機械裝置設備單元，勾選STNIo

A、建模選項卡

B、控制器選項卡

C、仿真選項卡

D\基本選項卡

答案：B

132.()曾經贏得了“機器人王國”的美稱。

A、美國

B、英國

C、日本

D、中國

答案：C

133.機器人的控制方式分為點位控制和()

A、點對點控制

B、點到點控制

C、連續軌跡控制

D、任意位置控制

答案：C

134.遠程監控機器人是否正在運行，可使用系統輸出？()

AvMotor

B、CycIe

C、Running

答案：B

135.機器視覺系統是一種()的光傳感系統，同時集成軟硬件，綜合現代計算機,

光學、電子技術。

A、非接觸式

B、接觸式

C、自動控制

D、智能控制

答案：A

136.機器人的手部也稱末端執行器，它是裝在機器人的()部上，直接抓握工作

或執行作業的部件。

A、臂

B、腕

C、手

D、關節

答案：B

137.正常聯動生產時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到()位置上。

A、操作模式

B、編輯模式

C、管理模式

答案：C

138.()型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現機器人手部空間位置

的改變。

A、直角坐標

B、圓柱坐標

C、極坐標

D、關節

答案：A

139.對工業機器人進行示教時，同時對速度、位置、操作順序等進行示教方式是

（）

A、集中示教

B、分離示教

C、手把手示教

D、示教盒示教

答案：A

140.同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。

A、高慣性

B、低慣性

C、高速比

D、大轉矩

答案：B

141.工業機器人的位姿用（）描述。

A、坐標

B、方位

C、角度

D、矩陣

答案：D

142.設置可編程按鈕需要在哪個菜單中進行？（）

A、控制面板

B、輸入輸出

C、系統信息

D、10接口

答案：A

143.條件判斷指令（）

AvI

B、FOR

C、MOVE

D、MOVEL

答案：A

144.西門子SmartSR40機器人I/O板XS12主程序開始運行輸出點是（）

A、Q0.1

B、Q0.2

C、IO.4

D、QO.5

答案：B

145.在一個程序中，功能“。開s”的作用是基于位置目標點p10在（）方向偏移

100mm,（）方向偏移200mm,（）方向偏移300mm

A、X.Y.Z

B、X.Z.Y

C、Y.X.Z

D、Z.Y.X

答案：A

146.ABB提供的標準I0板卡一般為什么類型？()

A、PNP類型

B、NPN類型

GPNP'NPN通用類型

D、晶閘管類型

答案：A

147.機器人I/O板XS15裝配完成信號0UT12相應的點是()

A、I2.0

B、I2.3

C、I2.2

D、I2.3

答案：C

148.三點法創建工件坐標系，其原點位于？()

A、X1點

B、Y1點

C、Y1在X1與X2連線上的投影點

答案：C

149.機器人三原則是由()提出的。

A、森政弘

B、約瑟夫.英格伯格

C、托莫維奇

D、阿西莫夫

答案：D

150.機器人的精度主要依存于0、控制算法誤差與分辨率系統誤差。

A、傳動誤差

B、關節間隙

C、機械誤差

D、連桿機構的撓性

答案：C

151.通常把分水濾氣器、油霧器和（）做成組裝式結構，稱為氣三聯件。

A、壓力表

B、氣壓計

C、氣動閥

D、調壓器

答案：D

152.增量模式中的用戶增量在哪里可以設置其大小？（）

A、程序數據菜單中

B、手動操作菜單

C、示教器屏幕右下角快捷鍵

D、示教器右側按鈕

答案：C

153.機器人測距傳感器不包括（）。

A、超聲波傳感器

B、STM

C、光學測距法

D、旋轉編碼器

答案：B

154.機器人經常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置()主程序。

A、3個

B、5個

C、1個

D、無限制

答案：C

155.關節型工業機器人常用的減速機類型不包括下列哪一個？()

A、諧波減速機

B、行星減速機

C、RV減速機

D、擺線針輪減速機

答案：B

156.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是()o

A、完成一次正向運動學計算的時間

B、完成一次逆向運動學計算的時間

C、完成一次正向動力學計算的時間

D、完成一次逆向動力學計算的時間

答案：D

157.目前工業機器人常用編程方法有()和離線編程兩種。

A、示教編程

B、在線編程

C、軟件編程

D、計算機編程

答案：A

158.工業機器人的分辨率分編程分辨率和()分辨率兩種。

A、執行

B、動作

C、運動

D、控制

答案：D

159.單軸操作，4-6動作模式下，順時針旋轉搖桿，則機器人如何運動？()

A、4軸正向旋轉

B、6軸負向旋轉

C、5軸向上旋轉

D、6軸正向旋轉

答案：B

160.對于轉動關節而言，關節變量是D-H參數中的().

A、關節角

B、桿件長度

C、橫距

D、扭轉角

答案：A

多選題

1.用戶坐標系的設置方法有（）

A、四點法

B、三點法

C、五點法

D、直接輸入法

答案：BD

2.根據供能，一臺完整的機器是由（）

A、動力系統

B、執行系統

C、傳動系統

D、操作控制系統

答案：ABCD

3.寫屏指令的主要作用有（）

A、運行提示

B、移動距離

C、程序備注提示

D、偏移量

答案：AC

4.機器人的編程方式有（）

A、在線編程

B、語音編程

C、聯網編程

D、離線編程

答案：AD

5.（）需要在編譯前先定義

A、世界

B、關節

C、工具

D、用戶

答案：CD

6.工業機器人常用的外部傳感器（）

A、視覺傳感器

B、觸覺傳感器

C、力覺距離傳感器

D、速度傳感器

答案：ABC

7.控制啟動模式下的備份和一般模式下的操作方法相同的步驟有（）

A\備份

B、加載

C、存儲設備選擇

D、存儲設備格式化

答案：ABCD

8.機器人工作空間和以下參數有關（）

A、自由度

B、載荷

C、速度

D、關節類型

答案：AD

9.SELECT指令需要考慮（）

A、變量

B、運算符

C、值

D、行為

答案：ABCD

10.機器人的動作類型有（）

A、關節運動

B、直線運動

C、圓弧運動

D、圓周運動

答案：ABC

11.組成工業機器人的三大部分包括（）

A、機械本體

B、傳感器部分

C\驅動系統

D、控制部分

答案：ABD

12.機器人的安裝環境指標有（）

A、環境溫度

B、環境濕度

C、聲音大小

D、震動

答案：ABD

13.FANUC機器人坐標系校準一般采用0

A、零點核對方式

B、單軸核對方式

C、快速核對方式

D、夾具核對方式

答案：ABC

14.執行程序時，影響機器人運動的因素有（）

A、示教坐標系

B、速度單位

C、速度倍率

D、動作類型

答案：BCD

15.機器人機身和臂部常用的配置形式有（）

A、橫梁式

B、立柱式

C、機座式

D、屈伸式

答案：ABCD

16.機器人的驅動方式有（）

A、手工驅動

B、電力驅動

C、氣壓驅動

D、液壓驅動

答案：BCD

17.工業機器人工具坐標系六點法設置點的時候需要用到（）坐標軸

A、世界

B、關節

C、用戶

D、工具

答案：AB

18.與WHILE指令一樣功能的循環指令還有（）

A、FOR

B、WHEN

C、WAIT

D、SELECT

答案：AB

19.平鍵連接可分為（）

A、普通平鍵連接

B、導向平鍵連接

C、滑鍵連接

D、雙鍵連接

答案：ABC

20.工業機器人操作提示信息主有（）

A、操作錯誤提示

B、故障報警提示

C、系統診斷提示

D、運行提示

答案：ABCD

判斷題

1.機器人啟動報警故障原因是原點數據沒有設置。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

2.負載電功率為正值表示負載吸收電能，此時電流與電壓降的實際方向一致。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

3.示教編程用于示教一再現型機器人中。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

4.柔順性裝配技術分兩種:主動柔順裝配和被動柔順裝配、（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

5.漸開線齒輪的齒廓在其基圓以外的部分必然都是漸開線。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

6.華數工業機器人編程的程序文件格式為.PRG格式文件。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

7.噴漆機器人屬于非接觸式作業機器人。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

8.工業機器人的機械結構系統由基座、手臂,手腕、末端操作器4大件組成。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

9.關節空間是由全部關節參數構成的。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

10.承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

11.電容C是由電容器的電壓大小決定的。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

12.RV減速器傳動比范圍小，傳動效率高。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

13.RR二自由度手腕實際只是構成單自由度功能。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

14.手機底座上料機構主要有手機底座出料臺、上料盒、手機底座等部件組成。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

15.視在功率就是有功功率加上無功功率。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

16.工業機器人的手我們一般稱為末端操作器。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

17.把交流電變換成直流電的過程，稱為逆變換。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

18.配置系統參數中，我們不選用ABB標準I/0版DSQC653。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

19.一般工業機器人手臂有4個自由度。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

20.電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

21.正向運動學解決的問題是:已知手部的位姿，求各個關節的變量。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

22.控制系統中涉及傳感技術,驅動技術、控制理論和控制算法等。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

23.使能鍵按鈕分為兩種狀態分別是電機開啟狀態和防護裝置停止狀態。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

24.被譽為“工業機器人之父”的約瑟夫.英格伯格最早提出了工業機器人概念。

0

A、正確

B、錯誤

答案：B

25.工業機器人的記憶方式中記憶的位置點越多，操作的動作就越簡單。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

26.當發現學生有重大事故隱患時，要立即予以制止。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

27.RR二自由度手腕實際只是構成單自由度功能。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

28.定軸輪系首末兩輪轉速之比等于組成該輪系的所有從動齒輪齒數連乘積與所

有主動齒輪齒數連乘積之反比。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

29.最大工作速度通常指機器人單關節速度。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

30.工業機器人的基座是支撐臂的主要部分。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

31.TCP點又稱工具中心點，是為了保證機器人程序和位置的重復執行而引入的。

0

A、正確

B、錯誤

答案：A

32.工業機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構成的生產體系。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

33.調節節流閥使氣缸動作順暢柔和，控制進出氣體的流量和機器人的運動速度。

0

A、正確

B、錯誤

答案：B

34.人們常用“負載大小”來指負載電功率大小，在電壓一定的情況想，負載大小

是指通過負載的電流的大小。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

35.電阻并聯時的等效電阻值比其中最小的電阻值還要小。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

36.用傳感器采集環境信息是機器人智能化的第一步。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

37.結構型傳感器與結構材料有關。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

38.國家制圖標準規定，圖紙大小可以隨意確定。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

39.關節型機器人主要由立柱'前臂和后臂組成。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

40.一個自由度施加一定規律的控制作用，機器人就可實現要求的空間軌跡。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

41.漸開線標準直齒圓柱齒輪傳動，由于安裝不準確，產生了中心距誤差，但其

傳動比的大小仍保持不變。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

42.機器人系統在緊急停止后只要松開急停按鈕，機器人系統就可以恢復到正常

狀態。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

43.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

44.視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

45.機器人控制理論可照搬經典控制理論與現代控制理論使用。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

46.吸附式取料手適應于大平面、易碎、微小的物體。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

47.機器人控制系統必須是一個計算機控制系統。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

48.上電機器人報警機器人的安全信號沒有連接可以按照機器人接線圖接線。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

49.機器人系統結構通常由四個相互作用的部分組成：機械手、環境、任務和控

制器。0

A、正確

B、錯誤

答案：A

50.承載能力是指機器人在工作范圍內的特定位姿上所能承受的最大質量。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

51.到目前為止，機器人已發展到第四代。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

52.西門子S7-1200PLC編程的PLC程序導出變量文件格式為.xml格式文件。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

53.帶有傳感系統的裝配機器人不能完成銷，軸，螺釘，螺栓等柔性化裝配作業，

在其作業中常用到的傳感器系統有視覺傳感器系統，觸覺傳感器系統。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

54.汽車涂膠主程序main（）中包括，回原點子程序，初始化子程序，涂膠子程

序，取放夾具子程序。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

55.若干電阻串聯時，其中阻值越小的電阻，通過的電流也越小。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

56.工業機器人的手具有通用性。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

57.氣動三聯件是由油霧器、氣壓表、減壓閥構成的。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

58.工業機器人由操作機、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

59.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

60.PLC燈閃爍報警故障原因可能是程序出錯。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

61.與超聲傳感器相比，紅外測距的準確度更高。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

62.工業機器人最早出現在日本。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

63.圖像增強是調整圖像的色度，亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效

果清晰和顏色分明。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

64.霍爾元件的電流傳感器因其價格低,體積小、頻率特性好，所以這種電流傳

感器在實踐中得到了廣泛應用。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

65.步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制步進電機元件。

0

A、正確

B、錯誤

答案：A

66.負載的阻抗與能源內部的阻抗一致，稱為阻抗匹配。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

67.位置控制的根本任務就是使執行機構對位置指令進行精確跟蹤。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

68.機器人軌跡指工業機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度

和加速度。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

69.工業機器人是最成熟，應用最廣泛的一類機器人。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

70.機械手亦可稱之為機器人。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

71.動作級編程語言是最高一級的機器人語言。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

72.光電編碼器及測速發電機，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

73.手腕按驅動方式來分，可分為直接驅動手腕和遠距離傳動手腕。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

74.擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

75.機器人在自動運行時，操作搖桿不能使用。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

76.電氣安裝接線圖與原理圖不同，接線圖中同一電器的不同部分須畫在一起。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

77.對稱三相丫接法電路，線電壓最大值是相電壓有效值的3倍。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

78.示教盒屬于機器人-環境交互系統。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

79.機器人力雅可比矩陣和速度雅可比矩陣不是轉置關系（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

80.為了防止產生爬行，流量閥應盡量安裝在氣缸和氣馬達附近。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

81.手臂解有解的必要條件是串聯關節鏈中的自由度數等于或小于6。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

82.通過電阻上的電流增大到原來的2倍時，它所消耗的電功率也增大到原來的

2倍。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

83.示教機器人時先由人驅動操作機，再以示教動作作業，將示教作業程序'位

置及其他信息存儲起來，然后讓機器人重現這些動作。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

84.繪制電氣原理圖時，電器應是未通電時的狀態。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

85.完成某一特定作業時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

86.負載的阻抗與能源內部的阻抗一致，稱為阻抗匹配。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

87.行走機構按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

88.點式控制系統，機器人準確控制末端執行器的位姿，而與路徑無關。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

89.氣動系統中的流量閥，是通過改變流通面積來實現流量控制的元件。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

90.直角坐標機器人的工作范圍為圓柱形狀。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

91.繪制機械圖樣時，盡量采用1:1的比例。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

92.機器人的自由度數目就是機器人本體上所具有的轉軸數目。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

93.工業機器人的自由度一般是4-6個。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

94.工業機器人的額定負載是指在規定范圍內末端執行器所能承受的最大負載允

許值。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

95.工業機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

96.觸覺傳感器分為：（1）接觸覺傳感器；（2）接近覺傳感器；力覺傳感器。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

97.醫療機器人定位操作精確，手術微創化，可靠性強。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

98.加在電阻上的電壓增大到原來的2倍時，它所消耗的電功率也增大到原來的

2倍。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

99.CP點又稱工具中心點，是為了保證機器人程序和位置的重復執行而引入的。

0

A、正確

B、錯誤

答案：A

100.機器人的運動學方程只局限于對靜態位置的討論。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

101.換向閥靠近彈簧一側的方框（位）為常態。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

102.手臂解有解的必要條件是串聯關節鏈中的自由度數等于或小于6。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

103.工業機器人用力覺控制握力。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

104.圖樣中書寫漢字的字體，應為長仿宋體。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

105.機器人軌跡泛指工業機器人在運動過程中所走過的路徑。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

106.機器人的自由度數等于關節數目。（）

A、正確

B、錯誤

答案：A

107.機器人在運行過程中發生碰撞應立即丟掉示教器關閉電源。（）

A、正確

B、錯誤

答案：B

108.聲覺傳感器主要用于感受和解釋在氣體、液體或固體中的聲波。（）

A、正確

B、錯誤

答