1引言

近年來，隨著交通強國等戰略的實施，鐵路行業引入智能鐵路、智慧建造等新技術，為鐵路行業的發展帶來了新的機遇。機器人作為集感知、計算、控制、通信等技術于一體的高科技產品，具有安全性好、效率高、可連續作業、對工作環境要求低等優點，可以實現精準操作，大幅解放生產力，非常適用于執行重復、繁重、危險的工作任務，為鐵路智慧建造提供了有效手段。當前，國內外在鐵路制造、施工、運維的某些工序中，已經使用了機器人技術。這些機器人主要包括鋪軌機器人、道路及站房裝配機器人、管道挖掘機器人、勘察測繪機器人、構件預制機器人、打磨噴漆機器人、綜合檢修機器人等。然而，中國鐵路機器人的發展仍處于初級階段，很多施工難點問題尚未解決，如超大超重構件的預制和安裝、大型建筑的3D打印、裝配式施工等。因此國內迫切需要發展鐵路機器人技術，以提高勞動效率和工程質量，減少安全風險和環境污染。本文首先闡述了國內外鐵路領域機器人的應用現狀，其次介紹鐵路建筑機器人的熱點研究問題，最后本文對鐵路建筑機器人研究的熱點方向進行了展望，并介紹了作者團隊在相關領域的機器人研究成果。

2鐵路建設領域機器人技術現狀

本節根據機器人在鐵路勘察測繪、軌道鋪設、道路及站房裝配、管道施工、構件預制、打磨噴漆、運營維護等方面應用，介紹國內外研究現狀。2.1鐵路施工機器人針對鐵軌鋪設勞動強度大、人力成本高的問題，奧地利的公司研制了名為SUZW-500的無砟軌道智能鋪軌機器人，如圖1所示。該機器人集輪胎、輪軌和履帶行走于一體，由長鋼軌智能分揀車、長鋼軌智能推送車、長鋼軌智能滾筒回收車和長鋼軌智能牽引車四個設備組成。運用了視覺檢測、激光掃描定位和AGV自動循跡路徑規劃算法，能夠完成長鋼軌的精準牽引和推送，滾筒的精確布放及自動回收、堆碼、倒運等一系列工序，可將鋪軌作業人數減少63%。圖1奧地利SUZW-500智能鋪軌機器人在鐵路站場工程的道路鋪設中，傳統方式是使用吊車進行裝配式地面鋪設。上海振華重工研制了智能鋪路機器人，如圖2所示。該機器人由履帶式底盤行走機構、動力系統、液壓系統、控制系統、伺服系統、真空吸盤吊具、機械臂等組成。控制系統可對主臂、大臂、小臂及頭部升降裝置的高度和角度進行控制。通過真空吸盤上的視覺傳感器，精確識別預定鋪設位置的中心與方向，實時計算預制板吊裝位置與預定鋪設位置的相對誤差，通過調整頭部吸盤和回轉裝置使吊具中心與預定位置中心重合。通過吊臂運動軌跡控制算法，使螺栓和螺栓孔精確匹配；同時，機械臂上設有光電限位、角度編碼器、超聲波防撞系統，可以確保吊裝過程的安全運行。圖2振華重工智能鋪路機器人為提高路面施工速度，荷蘭研制了tiger-stone智能鋪磚機器人，如圖3所示。該機器人主要包括砂漿鋪設機構、磚塊運輸機構、磚塊排列機構、磚塊放置機構、磚塊平齊機構、縫隙填補機構以及輔助機構，不同機構在控制系統作用下能實現砂漿鋪設以及磚塊的運輸、排列、放置和平齊的功能，工人只需按時往機器人裝料口送入磚塊即可。該鋪路機器人可適用于2米到15米寬度路面的鋪設，可將勞動效率提升2倍以上。圖3荷蘭tiger-stone智能鋪磚機器人為解決承軌層大型疊合梁板施工時，現場澆筑方式周期長、效率低下、材料浪費的問題，中鐵科工集團等單位聯合研發了“赤沙號”站房裝配式施工機器人，如圖4所示。這臺機器人長80米，自重120噸，有效跨度達到69米，擁有72個傳感器、50個攝像頭，具備良好的環境感知能力。采用雙桁架主梁結構，擁有8條能夠獨立動作的腿，每條腿都能獨立伸縮，實現橫向、縱向走行，可平穩通過各種復雜地形。以往需要數十名工人的施工過程，現僅需1名司機和1名指揮員即可。圖4“赤沙號”站房裝配式施工機器人鐵路沿線安裝光電纜、水管、天然氣管道或其他類型的小直徑地下管道時，傳統的施工方式需要開挖溝渠、鋪設管道，最后對管道進行回填。這種方式人力成本高、噪音大，且會對鐵路通行造成影響。馬德里卡洛斯三世大學的科研人員受蠕蟲分段式身體的啟發，研制了一款名為Badger的非開挖式管道施工機器人，如圖5所示。通過萬向節將身體連接在一起，包括加速度計、陀螺儀、磁力計、探地雷達等多種傳感器，可實現定位及避障功能。前部是一個鉆頭，尾部則包含一臺3D打印機和數據電纜，在掘進的同時，可在隧道內壁噴射一層樹脂，將打通的隧道直接轉變為管道。由于不必開挖溝渠，因此大幅降低了工程成本，避免了噪聲污染。圖5Badger非開挖式管道施工機器人傳統的測繪方式是遙感測繪或航空攝影測繪，但這兩種方式只能針對室外大范圍場景，且成本高、精度低、需要人為操作、制圖速度慢。韓國的NAVER實驗室研發了一款名為M1的測繪機器人，如圖6所示。該機器人集測繪和制圖功能于一體，擁有兩個16通道激光雷達，360°水平視野，通過融合激光、視覺、慣導、GNSS等多傳感數據，彌補了地下GPS信號弱的不足，增強了機器人在不同環境下的避障能力。采用了基于3D-SLAM技術的移動測量和快速點云拼接算法，實現了大場景下的自主閉環檢測和全局優化，可深入隧道、室內等特殊區域進行大比例尺測繪，還可對隧道超欠挖等質量問題進行排查。圖6韓國M1隧道及室內測繪機器人2.2鐵路構件及設備制造機器人為減少材料浪費、提升高鐵構件預制效率，武漢公司研發了高鐵小型混凝土構件預制機器人。該機器人包含斜拉上料、平軌出料、振動成型、叉車等系統。其中，斜拉上料系統負責從罐車中接收混凝土，并傳送給平軌出料系統；平軌出料系統內含有自動稱重和雙螺旋下料裝置，可對混凝土稱重并根據預制構件的特點，控制混凝土下料總量；振動成型系統內含高頻率振動器，可對混凝土進行快速振動成型；成型后的混凝土預制構件將傳遞給叉車系統進行轉曬。該機器人可預制高鐵用六角護坡、U型排水溝、邊溝蓋板、路側石、手孔蓋板等混凝土構件。橋梁構件大多使用了焊接工序，焊接質量對鐵路安全非常重要。針對長、深、窄、結構復雜的大梁構件，上海振華重工研制了橋梁大梁焊接預制機器人工作站，如圖8所示。圖8振華重工橋梁大梁焊接預制機器人該機器人由監控系統、參數化編程系統、機器人焊接系統等組成。監控系統可以實時監控設備狀態，如焊絲使用情況、氣體的壓力狀態，實現生產定量統計。參數化編程系統依據大梁結構件開發，可調整大梁隔板尺寸和間距、焊縫焊接順序，來適應大梁多種尺寸的焊接，獲得最小焊接變形。采用了激光和焊絲復合技術，可適應工件位置擺放誤差，對焊接點準確定位，結合固化的機器人焊接程序，可節省示教編程時間。該機器人可全自動化焊接，焊縫合格率達到98%以上，優于人工焊接，節約人工約60%，效率提升約30%。列車轉向架構架是列車走行部的主要承載部件，也是連接各部分的骨架。傳統手工電弧焊對工人操作要求較高，為提高產品的焊接質量，德國CLOOS公司研發了用于列車轉向架構架焊接的QIROX機器人，如圖9所示。該機器人由兩個焊接機械手組成，被固定在一個垂直升降裝置上。兩個機械手均配備有雙焊槍，通過相互協作完成焊接，使用TANDEM工藝焊接2~3mm薄板時，焊接速度可達6m/min，焊接質量遠高于手工電弧焊。圖9德國CLOOS轉向架構架焊接機器人打磨是動車生產中的重要工序，人工打磨會產生大量粉塵，且打磨質量難以保證，因此，大連譽洋公司研制了動車車身打磨、噴漆機器人，如圖10所示。該機器人在3D視覺引導下，通過控制機械臂可對動車的車體焊縫、車窗窗口、車軸、車輪以及其他各種零部件進行打磨、噴漆，并回收打磨中的粉塵。圖10動車車身打磨、噴漆機器人2.3鐵路運維機器人鐵路運維大多由工務段、機務段、電務段、通信段等單位采用人工檢修方式進行。但人工檢修方式存在如下弊端：（1）某些鐵路設施不便拆卸或更換流程較為復雜，人工檢修速度慢且存在一定的危險性；（2）某些檢修位置肉眼無法直接觀測；（3）人工檢修存在時間間隔，具有安全隱患；（4）受限于巡檢人員的技術水平，巡檢過程很難做到標準化，往往存在漏看、錯看的可能；（5）手寫巡檢數據，無法實現運維大數據的學習和共享。針對人工撬棍換軌搬運不便、速度慢的問題，中車集團研制了縱向換軌機器人，如圖11所示。該機器人由1輛吊車和10輛運輸車組成，其中吊車包括機械臂和操作室，每臺運輸車上方布置行走軌道和過橋軌道，以供吊車行走和更換鐵軌。通過控制吊車機械臂，一次最多可更換長度100m的軌條12根，原本需要20小時完成的換軌工作，現在只需要1小時就能完成，工作效率大幅提升。圖11中車集團縱向換軌機器人隨著動車組越來越多，動車檢測的工作量越來越大，為提高檢測效率，神州高鐵公司研制了一種動車組車底檢測雙臂機器人，如圖12所示。該機器人包括高精度定位模塊、快速掃描模塊、防碰撞模塊、移動底盤及電池組。結合機器視覺算法，機器人無需指定停車位，即可鎖定車型、車號及車軸位置，適應停車偏差，而且運動規劃程序能夠避免碰撞。提供了故障診斷程序，能對轉向架斷裂、制動器異常、螺栓松動、部件輕微竄出等99%的故障類型進行識別，還可對新標記的故障數據進行學習，不斷修正檢測模型。該機器人將檢修時間從120分鐘縮短至40分鐘，檢修效率提升3倍。圖12動車組車底檢測雙臂機器人針對機房人工巡檢成本高、標準化程度低、無法綜合利用運維大數據的問題，北京超維科技有限公司研發了ITACS機房智能巡檢機器人，如圖13所示。該機器人邊緣計算平臺，配備激光雷達、深度攝像機和多種傳感器，能夠自主避障，并利用設備數據集和FasterRCNN算法，對5000余種設備的指示燈、儀表盤、液晶面板、開關等部位進行檢測。適用于數據機房、電力機房、網絡機房、災備機房等多種機房設備的巡檢任務，并可進行資產數量和位置的盤點，使機房巡檢的人工成本降低80%。圖13超維科技ITACS機房智能巡檢機器人

3未來研究方向

國內鐵路建設行業雖然已開發了一些施工、運維機器人系統，但目前大多數作業仍然以手工為主。針對鐵路建設的實際需求，未來的主要研究方向有：（1）高鐵橋梁施工機器人在山區大跨度橋梁施工時，打樁可能需要穿過多種地層，施工中稍有不慎，就很容易出現鉆孔漏漿或樁基坍塌現象。因此需要研究自動打樁及施工安全狀態監測機器人，重點研究內容包括力/位混合控制、地下施工安全狀態采集等技術。需要研究橋梁鋼結構安裝機器人，重點解決橋梁鋼結構機器人結構設計、精確裝配控制等問題。（2）高鐵隧道施工機器人高鐵隧道的混凝土結構件如襯砌、洞門等，往往超大超重，現場施工費時費力。因此需要研制高鐵隧道混凝土大型構件預制機器人，重點需要解決精細化澆筑和大跨度、多自由度作業問題城市地鐵施工時，經常開挖長度大于10km的長大隧道，人工打孔的位置精度誤差較大，且經常出現返工現象，需要研制隧道鉆孔機器人。（3）高鐵站房施工機器人為提高抹灰和噴涂的工作效率，需要研制具有實時測距、掃描工作區域、計算涂裝、抹灰軌跡等功能的移動式抹灰機器人，研究內容包括室內定位與導航算法、末端角度和力精確控制算法。為解決室內大型幕墻及板材的安裝，需要研制大型板材安裝機器人，研究內容包括雙臂協作控制方法、路徑規劃、基于視覺的運動控制等。

4本研究團隊的相關工作

本研究團隊近年在國家重點研發計劃、國家自然科學基金的聯合基金等項目支持下，對建筑機器人力/位置混合控制、軌跡規劃、雙臂協作控制等方面開展了研究，并取得了多項創新性成果。（1）板材安裝雙臂機器人用于對建筑幕墻、建筑立面及玻璃門窗等構件的高效安裝，核心技術是解決雙臂機器人的協作作業。可安裝板材尺寸>1.5m×2.5m，工件重量>350kg，安裝高度>3.5m。本團隊負責雙臂機器人協作控制及軌跡規劃技術研究，該機器人系統可用于鐵路站房等工程建設。（2）大型構件預制機器人針對PC構件工廠中的拆/布模、混凝土澆筑、表面整形等作業任務，研究利用機器人技術實現自動拆模和布模、精細澆筑、混凝土抹平和刮毛等功能，并解決中國特有的“出筋”問題。研究團隊已研制出拆布模機器人、表面處理機器人實驗樣