1T/CIVEEXXXX—XXXX智能網聯汽車（自動駕駛）遠程功能技術規范本文件規定了智能網聯汽車（自動駕駛）遠程功能進行遠程測試時的一般要求、測試場景、功能技術要求。本文件適用于廣州市遠程測試的智能網聯汽車。2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB38900-2020機動車安全技術檢驗項目和方法GB7258-2017機動車運行安全技術條件3術語和定義GB/T40429-2021界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3.1智能網聯汽車Intelligent&ConnectedVehicle智能網聯汽車是指搭載先進的車載傳感器、控制器、執行器等裝置，并融合現代通信與網絡技術，實現車與X(人、車、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復雜環境感知、智能決策、協同控制等功能，可實現“安全、高效、舒適、節能”行駛，并最終可實現替代人來操作的新一代汽車。智能網聯汽車通常也被稱為智能汽車、自動駕駛汽車等。3.2遠程測試RemoteTest遠程測試是指高度自動駕駛及以上級別的測試車輛同時設置遠程駕駛員座位，遠程駕駛員可在遠程駕駛員座位監控、操控測試車輛的智能網聯汽車道路測試行為。3.3遠程控制模式RemoteControlMode遠程控制模式是指在遠程測試時，遠程駕駛員通過遠程發送指令的方式對測試車輛進行干預的人工操作模式。3.4遠程指令RemoteCommand遠程指令是指遠程駕駛員通過軟件功能指令或設備操作控制等方式發送，實現對智能網聯汽車的遠程控制的指令。3.5遠程發送指令RemoteSendCommand遠程發送指令是指遠程駕駛員在非駕駛位通過軟件功能指令或設備操作控制等方式發送遠程指令。2T/CIVEEXXXX—XXXX3.6遠程測試車輛VehicleUnderRemoteTest遠程測試車輛是指進行開放道路遠程測試的智能網聯汽車，測試車輛通過安裝遠程控制設備，保證在自動駕駛模式下，可由遠程駕駛員通過遠程控制設備快速、安全地將測試車輛進行遠程脫困，使之進入最低風險狀態。遠程測試車輛包括乘用車、商用車，不包括摩托車和低速汽車。3.7遠程駕駛員RemoteDriver遠程駕駛員是指不在可以手動直接操作車輛制動、加速、轉向和換擋等操縱裝置的駕駛座位上，仍可以實時操縱車輛的駕駛員。遠程駕駛員可以是車內的用戶、車輛在其視野范圍內的用戶或車輛在其視野范圍外的用戶。3.8尾隨伴行車輛FollowingAccompanyingVehicle尾隨伴行車輛是指遠程測試時，在遠程測試車輛后尾隨伴行的車輛，用于實地監控測試車輛運行狀3.9協助測試車輛脫困HelpTESTVehicleOutOfTrouble協助測試車輛脫困是指測試車輛自動駕駛功能正常的情況下，受交通環境限制長時間處于停止狀態，遠程駕駛員綜合判斷車輛所處困境，通過遠程發送指令，快速使測試車輛恢復至正常行駛狀態。3.10智能網聯汽車自動駕駛Intelligent&ConnectedVehicleAutonomousDriving智能網聯汽車自動駕駛包括有條件自動駕駛、高度自動駕駛和完全自動駕駛。有條件自動駕駛是指在系統的設計運行條件下完成所有動態駕駛任務，根據系統動態駕駛任務接管請求，駕駛人應提供適當的干預；高度自動駕駛是指在系統的設計運行條件下完成所有動態駕駛任務，在特定環境下系統會向駕駛人提出動態駕駛任務接管請求，駕駛人/乘客可以不響應系統請求；完全自動駕駛是指系統可以完成駕駛人能夠完成的所有道路環境下的動態駕駛任務，不需要駕駛人/乘客介入。3.11測試場景TestScenario測試場景是指車輛測試過程中所處的地理環境、天氣、道路、交通狀態及車輛狀態和時間等要素的集合，場景測試時需確保安全，給定測試場景，可以方便測試車輛遠程功能的能力。3.12測試主體TestSubject測試主體是指因進行智能網聯汽車相關試驗，需要臨時上路行駛，提出道路測試申請、組織測試并承擔相關責任的在中國境內注冊的獨立法人單位或聯合體。3.13車內制動功能In-carBrakeFunction車內制動功能是指由智能網聯汽車的車內人員（乘客）通過觸發制動裝置對車輛實施制動的特殊安全保護操作，制動裝置被觸發后，智能網聯汽車實現有效減速并成功停車的功能。車內制動功能的觸發方式可包括副制動裝置觸發、物理制動按鍵觸發或其他車內制動裝置觸發等方式。3T/CIVEEXXXX—XXXX4一般要求4.1測試目的測試目的主要包括：a)驗證測試主體開展智能網聯汽車開放道路遠程測試的遠程功能完備性是否滿足要求；b)為測試主體申請智能網聯汽車開放道路遠程測試提供依據。4.2測試要求智能網聯汽車（自動駕駛）遠程測試的遠程功能的所有測試都應在測試車輛遠程測試設備功能正常的情況下完成，并滿足以下通過條件：a)測試車輛按照規定進行每個功能性測試項目及相應場景的測試，均滿足要求；b)測試車輛在一次測試申請中通過所有規定的測試項目；c)測試過程中，測試主體未對測試車輛軟硬件進行任何變更；d)除避險工況外，遠程測試車輛未違反交通規則和法律規范，且不會影響其他車輛、人員安全。5測試場景智能網聯汽車（自動駕駛）遠程測試的遠程功能測試項目應進行的測試場景包括（但不限于）本章節的內容。5.1單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景單向2車道及以上道路，路側為虛線，前方障礙物長時間靜止不動或不正常移動，遠程駕駛員遠程發送指令控制遠程測試車輛進行繞行。測試場景示意圖見圖1。圖1單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景示意圖4T/CIVEEXXXX—XXXX5.1.2場景要求單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景的具體要求見表1。表1單向2車道及以上路側虛線道路遠程脫困場景要求單向2車道及以上道路，路側為虛線，前方障礙物長時間靜止不—繞行路徑有障礙物通過軟件功能指令實繞行路徑有障礙物，隨后障礙物消失通過軟件功能指令實5.2單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景5.2.1場景概述單向2車道及以上道路，路側為實線，前方障礙物靜止不動，遠程駕駛員遠程發送指令控制遠程測試車輛越實線主動繞行。測試場景示意圖見圖2。圖2單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景示意圖5.2.2場景要求5T/CIVEEXXXX—XXXX單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景的具體要求見表2。表2單向2車道及以上路側實線道路遠程脫困場景要求單向2車道及以上道路，路側為實線，前方障礙—繞行路徑有障礙物通過軟件功能指令實現遠程繞行路徑有障礙物，隨后障礙物消失通過軟件功能指令實現遠程5.3雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景5.3.1場景概述雙向2車道道路，當前路段道路分隔線為虛線，前方障礙物長時間靜止不動或不正常移動，遠程駕駛員遠程發送指令控制遠程測試車輛借道繞行。測試場景示意圖見圖3。圖3雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景示意圖5.3.2場景要求雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景的具體要求見表3。6T/CIVEEXXXX—XXXX表3雙向2車道分割線虛線道路遠程脫困場景要求雙向2車道道路分隔線為虛長時間靜止不動或不正常移動繞行路徑無障礙物—繞行路徑有障礙物并長時間遠程指令無法執行，無法通過發送遠程指令使遠通過軟件功能指令實現遠程繞行路徑有障通過軟件功能指令實現遠程5.4雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景5.4.1場景概述雙向2車道道路，當前路段道路分隔線為實線，前方障礙物靜止不動，遠程駕駛員遠程發送指令控制遠程測試車輛越實線借道主動繞行。測試場景示意圖見圖4。圖4雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景示意圖5.4.2場景要求雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景的具體要求見表4。表4雙向2車道分割線實線道路遠程脫困場景要求7T/CIVEEXXXX—XXXX當前路段道路分隔線為實線，前方障礙物靜止不動—繞行路徑有障礙物通過軟件功能指令實現遠程繞行路徑有障礙物，隨后障礙物消失通過軟件功能指令實現遠程5.5雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景5.5.1場景概述雙向2車道道路，前方車輛借道超車或逆行靠近，對向車道有障礙物無法繞行，遠程駕駛員遠程發送指令控制遠程測試車輛繞行，讓行來車。測試場景示意圖見圖5。圖5雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景示意圖5.5.2場景要求雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景的具體要求見表5。表5雙向2車道道路繞行避讓前車遠程脫困場景要求前方車輛借道超車或逆行靠近，對向車道有障礙繞行路徑有障礙物并長消通過遠程發送指令使遠程測試車輛繞行安全脫通過軟件功能指令實現遠程通過軟件功能指令實現遠程5.6雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景5.6.1場景概述8T/CIVEEXXXX—XXXX雙向2車道道路，前方車輛借道超車或逆行靠近，對向車道有障礙物無法繞行，遠程駕駛員遠程發送指令控制遠程測試車輛倒車，讓行來車。測試場景示意圖見圖6。圖6雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景示意圖5.6.2場景要求雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景的具體要求見表6。表6雙向2車道道路倒車避讓前車遠程脫困場景要求單向2車道及以上道路，路側為實線，前方障礙遠程指令成功使遠程測試車輛自主倒車至障礙通過軟件功能指令實現遠程5.7安全倒車遠程脫困場景5.7.1場景概述遠程駕駛員遠程發送指令控制遠程測試車輛安全倒車。測試場景示意圖見圖7。圖7安全倒車遠程脫困場景示意圖9T/CIVEEXXXX—XXXX5.7.2場景要求安全倒車遠程脫困場景的具體要求見表7。表7安全倒車遠程脫困場景要求倒車路徑無障礙物，遠程指遠程指令成功使遠程測試車輛自主倒車至障礙5.8安全停車遠程脫困場景5.8.1場景概述遠程駕駛員遠程發送指令控制遠程測試車輛安全停車。測試場景示意圖見圖8。圖8安全停車遠程脫困場景示意圖5.8.2場景要求安全停車遠程脫困場景的具體要求見表8。表8安全停車遠程脫困場景要求——6功能技術要求智能網聯汽車（自動駕駛）遠程測試的遠程功能測試項目應進行的測試內容包括（但不限于）本章節的內容。6.1遠程測試控制功能遠程測試控制功能測試時應進行包括（但不限于）如章節5的場景測試。6.1.2測試方法遠程測試控制功能的測試方法包括（但不限于）如下內容：a)觀測測試主體是否擁有遠程控制設備；b)按章節5的測試場景，在遠程測試車輛自動駕駛模式正常的情況下，遠程發送指令控制遠程測試車輛，觀測遠程測試車輛的遠程測試控制功能是否符合要求；T/CIVEEXXXX—XXXXc)觀測遠程駕駛員通過遠程控制設備發送的遠程指令是否符合遠程控制要求。6.1.3測試要求遠程測試控制功能的測試要求包括（但不限于）如下內容：a)測試主體應擁有遠程控制設備；b)在遠程測試車輛自動駕駛功能正常的情況下，發生緊急情況或失控狀況時（如章節5的場景遠程駕駛員應可通過遠程控制設備遠程發送指令，遠程控制遠程測試車輛安全脫離困境；c)遠程駕駛員通過遠程控制設備發送的遠程指令應使遠程測試車輛在保證安全的前提下快速脫困或停車，若不能保證安全脫困時應取消遠程指令。6.2遠程監控設備安裝功能6.2.1測試場景遠程監控設備安裝功能無特殊限定的測試場景。6.2.2測試方法遠程監控設備安裝功能的測試方法包括（但不限于）如下內容：a)觀測遠程測試車輛是否已按要求安裝車輛衛星定位裝置及監控設備；b)觀測遠程測試車輛是否已按要求安裝可看清車輛遠程駕駛員操作狀態和遠程測試車輛狀況屏幕的錄像監控設備，或已按要求安裝可自動儲存并記錄遠程駕駛員操作指令的軟、硬件設備。6.2.3測試要求遠程監控設備安裝功能的測試要求包括（但不限于）如下內容：a)儲存并記錄遠程駕駛員操作指令的軟、硬件設備。6.3實時在線遠程監控功能6.3.1測試場景實時在線遠程監控功能測試時應進行包括（但不限于）如章節5的場景測試。6.3.2測試方法實時在線遠程監控功能的測試方法包括（但不限于）如下內容：a)在各場景測試時，觀測遠程駕駛員是否可通過遠程控制設備實時監控遠程測試車輛狀況及周邊環境；b)在各場景測試時，觀測遠程測試車輛是否擁有監控設備的錄像功能，測試主體是否可通過本地存儲或遠程畫面傳輸等方式實現監督管理。6.3.3測試要求實時在線遠程監控功能的測試要求包括（但不限于）如下內容：a)遠程駕駛員應可通過遠程控制設備實時監控遠程測試車輛狀況及周邊環境；b)遠程測試車輛應擁有監控設備的錄像功能，測試主體應可通過本地存儲或遠程畫面傳輸等方式實現監督管理。6.4數據記錄分析及重現功能6.4.1測試場景數據記錄分析及重現功能無特殊限定的測試場景。6.4.2測試方法數據記錄分析及重現功能的測試方法包括（但不限于）如下內容：a)觀測測試主體是否能對遠程測試車輛的相關事件進行記錄、分析和重現；b)觀測遠程測試車輛自動記錄和存儲的車內外視頻及數據信息是否覆蓋遠程測試全過程；T/CIVEEXXXX—XXXXc)觀測記錄、存儲、分析和重現的數據信息是否正確、一致，覆蓋信息是否符合要求。6.4.3測試要求數據記錄分析及重現功能的測試要求包括（但不限于）如下內容：a)測試主體應具備對遠程測試車輛的相關事件進行記錄、分析和重現的能力；b)測試主體應能夠自動記錄和存儲在車輛事故或者失控狀況發生前90秒以及發生后30秒的車內外視頻及數據信息；c)記錄、存儲、分析和重現的數據信息應正確、一致，覆蓋信息應包括如下內容：1)遠程駕駛員的操作視頻；2)車輛外部360度感知情況；3)車輛內部情況視頻；4)車輛設備運行情況；5)車輛控制模式；6)車輛位置；7)車輛標識（車架號或臨時行駛車號牌信息等8)車輛速度、加速度、行駛方向等運動狀態；9)環境感知與響應狀態；10)車輛燈光（至少包括車輛轉向燈11)信號實時狀態；12)車輛接收的遠程指令（如有13)車輛故障情況（如有）等。6.5數據實時回傳功能6.5.1測試場景數據實時回傳功能測試時應進行包括（但不限于）如章節5的場景測試。6.5.2測試方法數據實時回傳功能的測試方法包括（但不限于）在各場景測試時，觀測實時回傳的數據信息。6.5.3測試要求數據實時回傳功能的測試要求包括（但不限于）如下內容：a)測試主體應能夠實時回傳數據信息；b)自動回傳的數據信息應正確、一致，覆蓋信息應包括如下內容：1)車輛標識（車架號或臨時行駛車號牌信息等）；2)車輛控制模式；3)車輛位置；4)車輛速度、加速度、行駛方向等運動狀態；5)環境感知與響應狀態；6)車輛燈光（至少包括車輛轉向燈）、信號實時狀態；7)車輛外部360度感知情況；8)車輛接收的遠程指令（如有）；9)車輛故障情況（如有）等。6.6遠程控制日志存儲上傳功能6.6.1測試場景遠程控制日志存儲上傳功能測試時應進行包括（但不限于）如章節5的場景測試。6.6.2測試方法T/CIVEEXXXX—XXXX遠程控制日志存儲上傳功能的測試方法包括（但不限于）在進行各場景測試時，每臺遠程測試車輛在啟動遠程控制模式測試時，觀測其存儲并上傳的相關日志數據記錄是否符合要求。6.6.3測試要求遠程控制日志存儲上傳功能的測試要求包括（但不限于）每臺遠程測試車輛在啟動遠程控制模式測試時，應存儲并上傳當時遠程控制模式開啟、關閉的時間和地點的相關數據記錄。6.7視頻質量功能6.7.1測試場景視頻質量功能無特殊限定的測試場景。6.7.2測試方法視頻質量功能的測試方法包括（但不限于）觀測測試主體回傳及存儲的監控錄像是否符合要求。6.7.3測試要求視頻質量功能的測試要求包括（但不限于）測試主體回傳及存儲的監控錄像應完整，不應出現刪減、控制畫面覆蓋不全、發生緊急狀況時的信息丟失等情況。6.8安全防范功能6.8.1測試場景安全防范功能無特殊限定的測試場景。6.8.2測試方法安全防范功能的測試方法包括（但不限于）觀測測試主體的防范計算機病毒和網絡攻擊、網絡侵入等危害網絡安全行為的技術措施是否符合要求，測試主體的遠程控制設備是否具有安全防范功能。6.8.3測試要求安全防范功能的測試要求包括（但不限于）測試主體應具有防范計算機病毒和網絡攻擊、網絡侵入等危害網絡安全行為的技術措施，如遠程控制設備具有登錄、權限控制或發送指令加密傳輸等功能。6.9應急狀態告警功能6.9.1測試場景應急狀態告警功能無特殊限定的測試場景。6.9.2測試方法應急狀態告警功能的測試方法包括（但不限于）遠程測試車輛在遠程測試時，觀測遠程測試車輛對車內及周圍的人、車的告警是否符合要求。6.9.3測試要求應急狀態告警功能的測試要求包括（但不限于）遠程測試車輛在遠程測試時，車輛應具有視覺或聲音的方式告警，讓車內及周圍的人、車實時了解該車輛當前所處的控制狀態，如自動駕駛狀態、遠程控制狀態等。應急狀態告警可采用車身粘貼明顯標識、變道要有轉向燈提示、雙閃燈告警或電子顯示屏示等形式。6.10對講溝通功能對講溝通功能無特殊限定的測試場景。6.10.2測試方法T/CIVEEXXXX—XXXX對講溝通功能的測試方法包括（但不限于）觀測遠程測試車輛設置的溝通方式是否符合要求。6.10.3測試要求對講溝通功能的測試要求包括（但不限于）遠程測試車輛應安裝對講設備，或車內留有法律規定的與車主或遠程駕駛員溝通的方式。6.11接管提醒功能接管提醒功能測試時應進行包括（但不限于）如章節5的場景測試。6.11.2測試方法接管提醒功能的測試方法包括（但不限于）如下內容：a)觀測遠程測試車輛的提醒裝置安裝情況是否符合要求；b)當有