ROBOTICS應(yīng)用手冊(cè)控制器軟件OmniCore控制器軟件OmniCoreRobotWare7.14文檔編號(hào):3HAC066554-010N目錄目錄目錄目錄OmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE5PAGE6PAGE6OmniCore3HAC066554-010N目錄手冊(cè)概述 11開源和第三方組件 14RobotWare介紹 15RobotWare-OS 17AdvancedRAPID 17AdvancedRAPID介紹 17位功能 18概述 18RAPID組件 19位功能的示例 20數(shù)據(jù)搜索功能 21概述 21RAPID組件 22數(shù)據(jù)搜索功能的示例 23別名I/O信號(hào) 24概述 24RAPID組件 25別名I／O功能的示例 26配置功能 27概述 27RAPID組件 28配置功能的示例 29斷電功能 30概述 30RAPID組件與系統(tǒng)參數(shù) 31斷電功能的示例 32工藝配套功能 33概述 33RAPID組件 34工藝配套功能的示例 35中斷功能 37概述 37RAPID組件 38中斷功能的示例 39用戶消息功能 40概述 40RAPID組件 41用戶消息功能的示例 42文本表格文件 44RAPID配套功能 45概述 45RAPID組件 46RAPID配套功能的示例 47AnalogSignalInterrupt 48AnalogSignalInterrupt介紹 48RAPID組件 49代碼示例 50ConnectedServices 512.3.1概述 51ConnectedServices連通性 53ConnectedServices注冊(cè) 54FlexPendant中ConnectedServices路徑匯總 56RobotStudio中ConnectedServices路徑匯總 57配置-系統(tǒng)參數(shù) 582.3.7FlexPendantConnectedServices簡(jiǎn)介FlexPendantConnectedServicesFlexPendantConnectedServicesFlexPendant配置公共網(wǎng)絡(luò)FlexPendant配置與代理的互聯(lián)網(wǎng)連接2.3.8RobotStudioConnectedServices簡(jiǎn)介RobotStudio啟用或禁用連接服務(wù)。RobotStudio來配置連接服務(wù)RobotStudio配置公共網(wǎng)絡(luò)RobotStudio配置與代理的互聯(lián)網(wǎng)連接2.3.9ConnectedServices信息2.3.10故障排除服務(wù)器連通性故障排除3G/Wi-Fi連通性故障排除4G連通性故障排除如何從控制器獲得CSE（嵌入式互聯(lián)服務(wù)）日志嵌入式互聯(lián)服務(wù)故障排除日志2.3.11網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞桨?.4 Cyclicbool2.4.1循環(huán)評(píng)估邏輯條件2.4.2Cyclicbool示例2.4.3系統(tǒng)參數(shù)

606061626465666667687172738282838485868899991011042.4.4RAPID組件 1052.5 DeviceCommandInterface2.5.1DeviceCommandInterface介紹2.5.2RAPID部件和系統(tǒng)參數(shù)2.5.3代碼示例

106106107108ElectronicallyLinkedMotors 1102.6.1概述2.6.2配置系統(tǒng)參數(shù)配置示例2.6.3管理一根從動(dòng)軸為從動(dòng)軸使用服務(wù)例行程序

110111111113114114校準(zhǔn)從動(dòng)軸位置 116重置從動(dòng)軸 118微調(diào)一個(gè)扭矩從動(dòng)件 119扭矩從動(dòng)件描述 119使用服務(wù)例行程序調(diào)整扭矩從動(dòng)件 121數(shù)據(jù)設(shè)置 122設(shè)置服務(wù)例行程序的數(shù)據(jù) 122數(shù)據(jù)設(shè)置示例 123FileandI/Odevicehandling 125文件和I/O設(shè)備處理介紹 1252.7.2基于二進(jìn)制和字符的通信概述RAPID組件代碼示例2.7.3原始數(shù)據(jù)通信概述RAPID組件代碼示例2.7.4文件與目錄管理概述RAPID組件代碼示例

1261261271281301301311321341341351362.8 FixedPositionEvents2.8.1概述2.8.2RAPID組件與系統(tǒng)參數(shù)2.8.3代碼示例2.9 LogicalCrossConnections

138138139141143LogicalCrossConnections介紹 143配置LogicalCrossConnections 1442.9.3示例 1452.9.4限制 1472.10RAPIDMessageQueue 1482.10.1RAPIDMessageQueue介紹2.10.2RAPID消息隊(duì)列行為2.10.3系統(tǒng)參數(shù)

1481491522.10.4RAPID組件 1532.10.5代碼示例2.11SocketMessaging2.11.1SocketMessaging介紹2.11.2套接字通信的示意圖2.11.3關(guān)于SocketMessaging的技術(shù)事實(shí)

1541581581591602.11.4RAPID組件 1612.11.5SocketMessaging的代碼示例2.12Userlogs2.12.1Userlogs介紹MotionPerformance

163165165167AbsoluteAccuracy[3101-x] 1673.1.1關(guān)于AbsoluteAccuracy3.1.2有用工具3.1.3配置3.1.4維護(hù)

167169170171影響準(zhǔn)確度的維護(hù) 171喪失準(zhǔn)確度3.1.5補(bǔ)償理論錯(cuò)誤來源

173174174AbsoluteAccuracy補(bǔ)償 1753.1.6AbsoluteAccuracy機(jī)器人的準(zhǔn)備 177ABB校準(zhǔn)進(jìn)程出廠證書配置參數(shù)3.1.7圍籠的對(duì)準(zhǔn)概述

177179180181181測(cè)量固定裝置的對(duì)準(zhǔn)情況 182測(cè)量機(jī)器人的對(duì)準(zhǔn)情況 183框架關(guān)系工具校準(zhǔn)3.2 AdvancedRobotMotion3100-13.3 AdvancedShapeTuning3100-1中]

1841851861873.3.1關(guān)于AdvancedShapeTuning 1873.3.2自動(dòng)微調(diào)摩擦3.3.3手動(dòng)微調(diào)摩擦3.3.4系統(tǒng)參數(shù)系統(tǒng)參數(shù)

188190191191設(shè)置微調(diào)系統(tǒng)參數(shù) 1923.3.5RAPID組件 1933.4 MotionProcessMode3100-1中]3.4.1關(guān)于MotionProcessMode3.4.2用戶定義的模式

194194196關(guān)于機(jī)器人微調(diào)的一般信息 198附加信息 200WristMove[包含在3100-1中] 201WristMove介紹 201切割面框架 202RAPID組件 2033.5.4RAPID代碼示例3.5.5故障排除MotionSupervision

2042062074.1 WorldZones[3106-1] 207概述WorldZones 207RAPID組件 209代碼示例 2114.2 CollisionDetection[3107-1] 2134.2.1概述4.2.2限制4.2.3碰撞時(shí)的情況4.2.4附加信息4.2.5配置和編寫設(shè)施系統(tǒng)參數(shù)RAPID組件信號(hào)

213214215217218218220221何時(shí)使用CollisionDetection 222設(shè)置系統(tǒng)參數(shù) 222FlexPendant示教器的調(diào)節(jié)監(jiān)控 223用RAPID程序調(diào)節(jié)監(jiān)控 224如何避免誤觸發(fā) 2254.3 CollisionAvoidance[3150-1]4.4 SafeMoveAssistantMotorControl5.1 IndependentAxis[3111-1]5.1.1概述5.1.2系統(tǒng)參數(shù)

2262282292292292315.1.3RAPID組件 2325.1.4代碼示例RAPIDProgramFeatures6.1 PathRecovery[3113-1]6.1.1概述

233235235235RAPID組件 236保存當(dāng)前路徑 237路徑記錄 239Multitasking[3114-1] 243Multitasking介紹 243系統(tǒng)參數(shù) 245RAPID組件 246各項(xiàng)任務(wù)間的通信 247永久變量 247等候其它任務(wù) 248多項(xiàng)任務(wù)之間的同步 250使用調(diào)度程序 252其它編程問題 254在各項(xiàng)任務(wù)之間共享資源 254測(cè)試任務(wù)是否控制著機(jī)械單元 255taskid 256避免冗長環(huán)路 257Communication 259FTP&SFTPclient[3116-1] 259FTP&SFTPclient簡(jiǎn)介 2597.2 NFSClient[3117-1]7.2.1NFSClient介紹UserInteractionApplication8.1 RobotStudioConnect[3119-1]8.2 FlexPendantBaseApps8.3 FlexPendantIndependentAppsEngineeringtools

262262265265266267269RobotWareAdd-In 269PathCorrections[3123-1] 2709.2.1概述 270RAPID組件 271相關(guān)的RAPID功能 272代碼示例 273AutoAcknowledgeInput 274Toolcontroloptions10.1ServoToolChange[3110-1]10.1.1概述10.1.2要求與限制10.1.3配置10.1.4連接中繼器10.1.5無返回值工具更換程序

27527527527627827928010.1.6被禁止激活的點(diǎn)動(dòng)伺服工具 28110.2ToolControl[3109-1]10.2.1概述10.2.2伺服工具的移動(dòng)10.2.3焊槍頭管理10.2.4監(jiān)控

28228228328428510.2.5RAPID組件 28610.2.6系統(tǒng)參數(shù)10.2.7調(diào)試與服務(wù)10.2.8機(jī)械單元的校準(zhǔn)10.2.9RAPID代碼示例索引

287291292293295此頁刻意留白手冊(cè)概述手冊(cè)概述OmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE11PAGE12PAGE12OmniCore3HAC066554-010N手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)說明了何時(shí)使用及如何使用各種RobotWare的選項(xiàng)與函數(shù)。手冊(cè)用法

用戶即可參考本手冊(cè)來判斷某個(gè)選項(xiàng)是否正好能解決某一問題，也可按本手冊(cè)的說明來使用某個(gè)選項(xiàng)。本手冊(cè)不含RAPID例程或類似程序的詳細(xì)語法信息，具體請(qǐng)參見它們各自的參考手冊(cè)。本手冊(cè)的閱讀對(duì)象本手冊(cè)供機(jī)器人程序員使用。操作前提

讀者宜滿足以下要求：熟悉工業(yè)機(jī)器人及其術(shù)語。熟悉RAPID編程語言。熟悉系統(tǒng)參數(shù)和這些參數(shù)的配置方法。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。參考文檔文檔編號(hào)OmniCoreC3HAC065034-010產(chǎn)品規(guī)格-OmniCoreE系列3HAC079823-010產(chǎn)品規(guī)格-OmniCoreV系列3HAC074671-010操作手冊(cè)-RobotStudio3HAC032104-010操作手冊(cè)-OmniCore3HAC065036-010操作手冊(cè)-OmniCore集成工程師指南3HAC065037-010技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型3HAC065038-010技術(shù)參考手冊(cè)-RAPIDOverview3HAC065040-010技術(shù)參考手冊(cè)-系統(tǒng)參數(shù)3HAC065041-010應(yīng)用手冊(cè)-附加軸3HAC082287-010產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreC303HAC060860-010產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreC90XT3HAC073706-010產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreE103HAC079399-010產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreV250XT型號(hào)B3HAC087112-010產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreV400XT3HAC081697-010下一頁繼續(xù)手冊(cè)概述續(xù)前頁修訂版版本號(hào)描述A隨RobotWare7.0發(fā)布。B隨RobotWare7.01發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：將整本手冊(cè)中的“Cybersecurity”替換為“Cybersecurity”。第51頁的ConnectedServices已更新。C隨RobotWare7.0.2發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：FlexPendant第56頁的FlexPendantConnectedServices已更新。D隨RobotWare7.1發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：第51頁的ConnectedServices已更新。增加了關(guān)于YuMi第213頁的YuMiSFTP第260頁的限制。E隨RobotWare7.2發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：第51頁的ConnectedServices已更新。章節(jié)第221頁的信號(hào)更新了關(guān)于數(shù)字輸出MotSupOn的信息。章節(jié)第152頁的系統(tǒng)參數(shù)更新了有關(guān)如何調(diào)整屬性值RMQMaxMessageSize和RMQMaxNoOfMessages的信息。和客戶端）第262頁的限制（NFS）。F隨RobotWare7.3發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：第51頁的ConnectedServices已更新。G隨RobotWare7.4發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：新增了第86一節(jié)。第51頁的ConnectedServices已更新。第130UTF-8H隨RobotWare7.5發(fā)布。第226頁的CollisionAvoidance[3150-1]限制。J隨RobotWare7.6發(fā)布。新增了第274頁的AutoAcknowledgeInput一節(jié)。第207WorldZones。新增了第228頁的SafeMoveAssistant一節(jié)。K隨RobotWare7.10發(fā)布。增加了選項(xiàng)第275頁的ServoToolChange[3110-1]。細(xì)微糾正。StorePath和RestorePath包含在RobotWare基礎(chǔ)中的聲明。它們需要選件PathRecovery。已添加有關(guān)停用/停用和觸發(fā)信號(hào)的信息，參見第226頁的CollisionAvoidance[3150-1]。在第88頁的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞桨钢羞M(jìn)行細(xì)微修正。在第274頁的AutoAcknowledgeInput中進(jìn)行細(xì)微修正。下一頁繼續(xù)手冊(cè)概述手冊(cè)概述OmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE13PAGE14PAGE14OmniCore3HAC066554-010N續(xù)前頁版本號(hào)描述L隨RobotWare7.12發(fā)布。第73頁的ConnectedServices已更新。CollisionAvoidancedelta第227制。M隨RobotWare7.13發(fā)布。ABBConnectedServicesABBAbilityConnectedServices第110頁的ElectronicallyLinkedMotors。第51頁的ConnectedServices已更新。N隨RobotWare7.14發(fā)布。第282頁的ToolControl[3109-1]。開源和第三方組件開源和第三方組件開源和第三方組件

ABBABBABB產(chǎn)品不一定使用所有列出的第三方軟件組件。持證ABB軟件意味著接受另外提到的許可條款。第三方許可條款僅適用于許可所屬的相應(yīng)軟件，且第三方許可條款不適用于ABB產(chǎn)品。針對(duì)根據(jù)GNU通用公共許可提供的程序通用公共許可出租許可方將根據(jù)要求向持證人提供相應(yīng)源代碼的機(jī)器可讀副本。此服務(wù)自產(chǎn)品交付起有效期為三年。ABBABB最終用戶許可協(xié)議獲得許可（單獨(dú)提供）。RobotWareOpenSSL

對(duì)于RobotWare，許可信息位于RobotWare發(fā)布包中的文件夾\licenses中。本產(chǎn)品包括OpenSSLProject開發(fā)的軟件，用在OpenSSLToolkit中。(/)EricYoungeay@TimHudsontjh@CTM

對(duì)于OleOS，傳送帶跟蹤模塊(CTM)使用基于Linux的操作系統(tǒng)，版權(quán)聲明和許可證列表可參見CTM板上的文件/etc/licenses.txt，可通過控制臺(tái)端口予以訪問或通過SFTP下載該文件。CTMCTM板上的文件/opt/ABB.com/ctm/licenses.txtSFTPOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE15PAGE16PAGE16OmniCore3HAC066554-010N1RobotWare介紹1RobotWare介紹軟件產(chǎn)品

RobotWareABBRobotics器人的擁有成本和運(yùn)行成本。ABBRobotics產(chǎn)品類別選項(xiàng)組

在RobotWare系列中，有不同的產(chǎn)品類別：產(chǎn)品類別描述RobotWare-OS這是機(jī)器人的操作系統(tǒng)。RobotWare-OS為基礎(chǔ)機(jī)器人編程和運(yùn)行提供了所有必要的功能。這是機(jī)器人的固有部分，但也可以單獨(dú)提供來進(jìn)行升級(jí)。有關(guān)RobotWare-OS的說明，請(qǐng)參見機(jī)器人控制器的產(chǎn)品規(guī)格。RobotWare選件這些產(chǎn)品是在RobotWare-OS上運(yùn)行的選件。它們是為需要?jiǎng)幼骺刂啤⑼ㄐ拧⑾到y(tǒng)工程或應(yīng)用等附加功能的機(jī)器人用戶準(zhǔn)備的。注意本手冊(cè)并未介紹完所有的RobotWare選項(xiàng)，一些更全面的選項(xiàng)請(qǐng)參見各份單獨(dú)手冊(cè)。生產(chǎn)應(yīng)用選件這些是點(diǎn)焊、弧焊和分配等的特定生產(chǎn)應(yīng)用的擴(kuò)展包。它們主要是為了提升生產(chǎn)成果和簡(jiǎn)化應(yīng)用的安裝與編程而設(shè)計(jì)的。各份單獨(dú)手冊(cè)介紹了相關(guān)工藝應(yīng)用的所有選項(xiàng)。RobotWareAdd-insRobotWareAdd-in是自包含包，可擴(kuò)展機(jī)器人系統(tǒng)的功能。ABBRoboticsAdd-ins運(yùn)動(dòng)IRBT、定位器IRBP制器的產(chǎn)品規(guī)格。RobotWareAdd-insABB機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建選件，并將選件銷售給他們的客戶。有關(guān)創(chuàng)建RobotWareAdd-insABBRobotics/contacts找到相關(guān)信息。就OmniCore而言，RobotWare了解客戶的選項(xiàng)值。不過所有選項(xiàng)都要單獨(dú)購買。這些編組如下：選項(xiàng)組描述Motionperformance該組選項(xiàng)可優(yōu)化您機(jī)器人的性能。Motioncoordination該組選項(xiàng)可讓您的機(jī)器人與外接設(shè)備或其它機(jī)器人相互協(xié)調(diào)。MotionEvents該組選項(xiàng)可監(jiān)管機(jī)器人的位置。Motionfunctions該組選項(xiàng)可控制機(jī)器人的路徑。MotionSupervision該組選項(xiàng)可監(jiān)管機(jī)器人的移動(dòng)。Communication該組選項(xiàng)可讓機(jī)器人與其它設(shè)備相互通信（外接PC等）。Engineeringtools該組選項(xiàng)供高級(jí)機(jī)器人集成人員使用。Servomotorcontrol該組選項(xiàng)可通過機(jī)器人控制器來運(yùn)行獨(dú)立于機(jī)器人的外部電機(jī)。下一頁繼續(xù)1RobotWare介紹續(xù)前頁注意注意本手冊(cè)并未介紹完所有的RobotWare選項(xiàng)，一些更全面的選項(xiàng)請(qǐng)參見各份單獨(dú)手冊(cè)。2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS概述OmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE17PAGE18PAGE18OmniCore3HAC066554-010N2.1.1AdvancedRAPID介紹RobotWare-OSAdvancedRAPIDAdvancedRAPID介紹AdvancedRAPID介紹RobotWare的基本功能AdvancedRAPID可供機(jī)器人程序員開發(fā)那些需要高級(jí)功能的應(yīng)用程序。AdvancedRAPID包括了許多不同類型的功能，這些功能可分成下列各組：功能組描述位功能在一個(gè)字節(jié)上逐位運(yùn)算。數(shù)據(jù)搜索功能搜索并獲取／設(shè)置數(shù)據(jù)對(duì)象（如變量等）。別名輸入／輸出（I/O）功能為一個(gè)I／O信號(hào)指定一個(gè)可選的別名。配置功能獲取／設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)。斷電功能在斷電后恢復(fù)信號(hào)。工藝配套功能可用于創(chuàng)建工藝應(yīng)用。中斷功能包括了RobotWare基本功能中沒有的其它中斷功能。用戶消息功能錯(cuò)誤消息及其它文本。RAPID配套功能為程序員提供的其它支持。位功能概述目的8I/O其中包括

位功能包括：數(shù)據(jù)類型byte。用于設(shè)置一個(gè)位值的指令：BitSet和BitClear。用于獲取一個(gè)位值的函數(shù)：BitCheck。、BitLSh和BitRSh。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型指令函數(shù)

此處簡(jiǎn)述了位功能所用的每種數(shù)據(jù)類型。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各種數(shù)據(jù)類型。數(shù)據(jù)類型描述byte數(shù)據(jù)類型byte代表了0到255之間的一個(gè)十進(jìn)制值。RAPID數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述BitSetBitSet用于將已定義字節(jié)數(shù)據(jù)中的某個(gè)指定位設(shè)置成1。BitClearBitClear用于清除已定義字節(jié)數(shù)據(jù)中的某個(gè)指定位（即設(shè)置成0）。RAPID數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述BitAndBitAnd用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位AND運(yùn)算。BitOrBitOr用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位OR運(yùn)算。BitXOrBitXOr（位異或）用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位XOR運(yùn)算。BitNegBitNeg用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位非運(yùn)算（一的補(bǔ)數(shù)）。BitLShBitLSh（位左移）用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位左移位運(yùn)算。BitRShBitRSh（位右移）用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位右移位運(yùn)算。BitCheckBitCheck用于檢查已定義字節(jié)數(shù)據(jù)中的某個(gè)指定位是否被設(shè)置成1。提示提示字節(jié)與字符串之間的換算函數(shù)——StrToByte和ByteToStr——并非相關(guān)選項(xiàng)的一部分，不過人們經(jīng)常將它們與位功能一同使用。2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE20PAGE20OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE21位功能的示例程序代碼

CONSTnumparity_bit:=8;!Setdata1to00100110VARbytedata1:=38;!Setdata2to00100010VARbytedata2:=34;VARbytedata3;!Setdata3to00100010data3:=BitAnd(data1,data2);!Setdata3to00100110data3:=BitOr(data1,data2);!Setdata3to00000100data3:=BitXOr(data1,data2);!Setdata3to11011001data3:=BitNeg(data1);!Setdata3to10011000data3:=BitLSh(data1,2);!Setdata3to00010011data3:=BitRSh(data1,1);!Setdata1to10100110BitSetdata1,parity_bit;!Setdata1to00100110BitCleardata1,parity_bit;!Ifparity_bitis0,setitto1IFBitCheck(data1,parity_bit)=FALSETHENBitSetdata1,parity_bit;ENDIF概述數(shù)據(jù)搜索功能概述目的數(shù)據(jù)搜索功能的用途是搜索特定類型的數(shù)據(jù)對(duì)象，并獲取／設(shè)置這些對(duì)象的數(shù)值。以下是數(shù)據(jù)搜索功能的一些應(yīng)用示例：在某變量的名稱僅存在于字符串中的情況下，將某個(gè)數(shù)值設(shè)為該變量。列出特定類型的所有變量。為具有類似名稱的一組類似變量設(shè)置一個(gè)新值。其中包括

數(shù)據(jù)搜索功能包括：數(shù)據(jù)類型datapos。用于搜索一組數(shù)據(jù)對(duì)象，并獲取或設(shè)置它們的數(shù)值：SetDataSearch、GetDataVal、SetDataVal和SetAllDataVal。用于遍歷搜索結(jié)果的一項(xiàng)函數(shù)：GetNextSym。2RobotWare-OSRAPID組件2RobotWare-OSRAPID組件2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE22PAGE22OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE23RAPID組件數(shù)據(jù)類型指令函數(shù)

此處簡(jiǎn)述了數(shù)據(jù)搜索功能所用的每種數(shù)據(jù)類型。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各種數(shù)據(jù)類型。數(shù)據(jù)類型描述dataposdatapos是用函數(shù)GetNextSym檢索出的某數(shù)據(jù)對(duì)象（內(nèi)部系統(tǒng)數(shù)據(jù)）的封閉塊。RAPID令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述SetDataSearch與GetNextSym一起用于從相關(guān)系統(tǒng)中檢索出數(shù)據(jù)對(duì)象。GetDataVal值，或從GetNextSym檢索出的數(shù)據(jù)對(duì)象中獲取一個(gè)數(shù)值。SetDataVal值，或在GetNextSym檢索出的數(shù)據(jù)對(duì)象中設(shè)置一個(gè)數(shù)值。SetAllDataVal可為了其類型符合指定語法的所有數(shù)據(jù)對(duì)象設(shè)置一個(gè)新值。RAPID令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述GetNextSym檢索出數(shù)據(jù)對(duì)象。數(shù)據(jù)搜索功能的示例數(shù)據(jù)搜索功能的示例設(shè)置未知變量

此例展示了當(dāng)某變量名稱未知且僅出現(xiàn)于字符串中時(shí)，該如何在編程時(shí)設(shè)置該變量的數(shù)值。VARstringmy_string;VARnummy_number;VARnumnew_value:=10;my_string:="my_number";!Setvalueto10forvariablespecifiedbymy_stringSetDataValmy_string,new_value;重置變量范圍

在此例中，所有以“my”打頭的數(shù)字變量都被重置為0。VARstringmy_string:="my.*";VARnumzerovar:=0;SetAllDataVal"num"\Object:=my_string,zerovar;列出／設(shè)置特定變量

器上，然后被重置為0。VARdataposblock;VARstringname;VARnumvaluevar;VARnumzerovar:=0;!Searchforallnumvariablesstartingwith"my"inthemodule"mymod"SetDataSearch"num"\Object:="my.*"\InMod:="mymod";!LoopthroughthesearchresultWHILEGetNextSym(name,block)DO!ReadthevaluefromeachfoundvariableGetDataValname\Block:=block,valuevar;!WritenameandvalueforeachfoundvariableTPWritename+"="\Num:=valuevar;!Setthevalueto0foreachfoundvariablesSetDataValname\Block:=block,zerovar;ENDWHILE2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE24PAGE24OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE25別名I/O信號(hào)概述目的別名I／O功能使程序員能為一個(gè)信號(hào)指定任何名稱，并將該名稱與一個(gè)配置好I／O信號(hào)聯(lián)系起來。在不同系統(tǒng)中重復(fù)使用RAPID程序時(shí)這一點(diǎn)會(huì)發(fā)揮作用：用戶不用重寫代碼，而是利用新系統(tǒng)上既有的信號(hào)名稱來把該程序所用的信號(hào)名稱定義為一個(gè)別名。其中包括別名I／O功能包含了指令A(yù)liasIO。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型沒有針對(duì)別名I／O功能的RAPID數(shù)據(jù)類型。指令此處簡(jiǎn)述了別名I／O功能所用的每條指令。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述AliasIO的信號(hào)。其別名與一個(gè)配置好的I／O信號(hào)有關(guān)。使用任何實(shí)際信號(hào)前都必須先運(yùn)行指令A(yù)liasIO。函數(shù)沒有針對(duì)別名I／O功能的RAPID函數(shù)。22RobotWare-OSI／O功能的示例2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE26PAGE26OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE27別名I／O功能的示例指定信號(hào)的別名

該示例展示了如何定義與“配置好的數(shù)字輸出I／O信號(hào)config_do”有關(guān)的數(shù)字輸出信號(hào)alias_do。路徑prog_start與“啟動(dòng)”事件有關(guān)。這將確保在即使沒有用上述名稱配置信號(hào)的情況下，也能在RAPID代碼中使用“alias_do”。VARsignaldoalias_do;PROCprog_start()AliasIOconfig_do,alias_do;ENDPROC概述配置功能概述目的配置功能可讓程序員在運(yùn)行時(shí)訪問各個(gè)系統(tǒng)參數(shù)，并對(duì)其進(jìn)行讀取和編輯。可重啟相關(guān)控制器來讓新的參數(shù)值生效。其中包括配置功能中包括了下列指令：ReadCfgData、WriteCfgData和WarmStart。2RobotWare-OSRAPID組件2RobotWare-OSRAPID組件2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE28PAGE28OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE29RAPID組件數(shù)據(jù)類型沒有針對(duì)配置功能的RAPID數(shù)據(jù)類型。指令此處簡(jiǎn)述了配置功能所用的每條指令。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述ReadCfgDataWriteCfgDataWriteCfgData的作用是寫入一個(gè)已命名系統(tǒng)參數(shù)（配置數(shù)據(jù)）的一項(xiàng)屬性。WarmStartWarmStart的作用是在運(yùn)行時(shí)重啟控制器。這能在用指令WriteCfgData更改系統(tǒng)參數(shù)后發(fā)揮作用。函數(shù)沒有針對(duì)配置功能的RAPID函數(shù)。配置功能的示例配置功能的示例配置系統(tǒng)參數(shù)

在此處的示例中，用戶讀取了rob1_1的系統(tǒng)參數(shù)cal_offset，將其增加了0.2后又重新寫入。重啟相關(guān)控制器后此更改才會(huì)生效。VARnumold_offset;VARnumnew_offset;ReadCfgData"/MOC/MOTOR_CALIB/rob1_1","cal_offset",old_offset;new_offset:=old_offset+(0.2/1000);WriteCfgData"/MOC/MOTOR_CALIB/rob1_1","cal_offset",new_offset;WarmStart;2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE30PAGE30OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE31斷電功能概述目的注意I/OSystem下的類型SignalLevel。如果上電失敗時(shí)機(jī)器人正在路徑上移動(dòng)，那么機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)就可能需要一些額外的行動(dòng)。斷電功能可幫您檢測(cè)路徑移動(dòng)期間是否發(fā)生了上電失敗。注意I/OSystem下的類型SignalLevel。其中包括斷電功能中包括了一個(gè)檢查被中斷路徑的函數(shù)：PFRestartRAPID組件與系統(tǒng)參數(shù)RAPID組件與系統(tǒng)參數(shù)數(shù)據(jù)類型沒有針對(duì)斷電功能的RAPID數(shù)據(jù)類型。指令沒有針對(duì)斷電功能的RAPID指令。函數(shù)系統(tǒng)參數(shù)

此處簡(jiǎn)述了斷電功能所用的每則函數(shù)。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述PFRestart如果路徑在斷電時(shí)被中斷，那么則用PFRestart（斷電重啟）進(jìn)行檢查，并查涉事路徑。斷電功能中沒有系統(tǒng)參數(shù)，不過不論您是否安裝了任一選項(xiàng)，您都能使用參數(shù)Storesignalatpowerfail。有關(guān)更多信息，請(qǐng)參閱技術(shù)參考手冊(cè)-系統(tǒng)參數(shù)。2RobotWare-OS斷電功能的示例2RobotWare-OS斷電功能的示例2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE32PAGE32OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE33斷電功能的示例對(duì)被中斷路徑的測(cè)試

在斷電后又恢復(fù)作業(yè)的情況下，如果路徑上發(fā)生過斷電，那么就會(huì)像本示例一樣進(jìn)行測(cè)試。!TestifpathwasinterruptedIFPFRestart()=TRUETHENSetDOdo5,1;ELSESetDOdo5,0;ENDIF概述工藝配套功能概述目的可使用工藝配套功能提供的一些RAPID指令來創(chuàng)建工藝應(yīng)用。其用例包括：的速度成正比。被“程序停止”或“緊急停止”所停止的連續(xù)工藝應(yīng)用可從其停止處繼續(xù)運(yùn)行。其中包括

工藝配套功能包括：數(shù)據(jù)類型restartdata。用于設(shè)置輸出信號(hào)的指令：TriggSpeed。與重啟有關(guān)的所用指令：TriggStopProc和StepBwdPath。限制當(dāng)您擁有基本功能FixedPositionEvents時(shí)，才能使用指令TriggSpeed。2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE34PAGE34OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE35RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型指令函數(shù)

此處簡(jiǎn)述了工藝配套功能所用的每種數(shù)據(jù)類型。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各種數(shù)據(jù)類型。數(shù)據(jù)類型描述restartdata的前值和后值。當(dāng)自主開發(fā)的工藝指令發(fā)生程序停止或緊急停止后，restartdata與TriggStopProc會(huì)被一同用于保存重啟所需的數(shù)據(jù)。此處簡(jiǎn)述了工藝配套功能所用的每條指令。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述TriggSpeedTriggSpeed的作用是定義一個(gè)模擬輸出信號(hào)（該信號(hào)與TCP速度成某個(gè)數(shù)值比）的設(shè)置狀況。TriggSpeed只能搭配選項(xiàng)FixedPositionEvents使用。TriggStopProc的作用是保存所有已用工藝信號(hào)的前值和后值。當(dāng)自主開發(fā)的工藝指令發(fā)生程序停止或緊急停止后，TriggStopProc與數(shù)據(jù)類型restartdata會(huì)被一同用于保存重啟所需的數(shù)據(jù)。StepBwdPathStepBwdPath的作用是從一則“重啟”事件例程開始沿機(jī)器人路徑向后移動(dòng)TCP。沒有針對(duì)工藝配套功能的RAPID函數(shù)。工藝配套功能的示例工藝配套功能的示例與速度成正比的信號(hào)

本示例將控制膠量的模擬輸出信號(hào)設(shè)置成與速度成正比。glue_ao會(huì)在秒的影響。如果glue_ao中計(jì)算出的邏輯模擬輸出值溢出，那么便設(shè)置數(shù)字輸出信號(hào)glue_err。VARtriggdataglueflow;!Theglueflowissettoscalevalue0.80.05sbeforepointp1TriggSpeedglueflow,0,0.05,glue_ao,0.8\DipLag=:0.04,\ErrDO:=glue_err;TriggLp1,v500,glueflow,z50,gun1;!Theglueflowissettoscalevalue110mmplus0.05s!beforepointp2TriggSpeedglueflow,10,0.05,glue_ao,1;TriggLp2,v500,glueflow,z10,gun1;!Theglueflowends(scalevalue0)0.05sbeforepointp3TriggSpeedglueflow,0,0.05,glue_ao,0;TriggLp3,v500,glueflow,z50,gun1;提示提示注意也可用NOSTEPIN例程概念來創(chuàng)建關(guān)于TriggSpeed的自主開發(fā)工藝指令。在停止后恢復(fù)信號(hào)

在本例中，一個(gè)輸出信號(hào)在程序停止或緊急停止后恢復(fù)了其數(shù)值。義為一則“重啟”事件例程。PERSrestartdatamyproc_data:=[FALSE,FALSE,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];...PROCmyproc()MoveJp1,vmax,fine,my_gun;SetDOdo_close_gun,1;MoveLp2,v1000,z50,my_gun;MoveLp3,v1000,fine,my_gun;SetDOdo_close_gun,0;ENDPROC...PROCsupervise()TriggStopProcmyproc_data\DO1:=do_close_gun,do_close_gun;ENDPROC下一頁繼續(xù)工藝配套功能的示例續(xù)前頁P(yáng)ROCresume_signals()IFmyproc_data.preshadowval=1THENSetDOdo_close_gun,1;ELSESetDOdo_close_gun,0;ENDIFENDPROC向后移動(dòng)TCP

在本例中，TCP在1秒內(nèi)沿重啟前的同一路徑向后移動(dòng)了30毫米。無返回值程序move_backward被定義為一則“重啟”事件例程。PROCmove_backward()StepBwdPath30,1;ENDPROC概述中斷功能概述目的除RAPID中始終包括的中斷功件外，AdvancedRAPIDRAPIDOverview。中斷應(yīng)用（AdvancedRAPID）中的一些示例可在以下方面提供幫助：在某永久變量改變數(shù)值時(shí)生成一次中斷。在發(fā)生一次錯(cuò)誤時(shí)生成一次中斷，然后查找該錯(cuò)誤方面的更多信息。其中包括

AdvancedRAPID的中斷功能包括：錯(cuò)誤中斷的數(shù)據(jù)類型：trapdata、errdomain、errtype。用于生成中斷的指令：IPers和IError。用于在錯(cuò)誤中斷方面查找更多信息的指令：GetTrapData和ReadErrData。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型指令函數(shù)

此處簡(jiǎn)述了中斷功能所用的每種數(shù)據(jù)類型。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各種數(shù)據(jù)類型。數(shù)據(jù)類型描述trapdatatrapdata代表了與“導(dǎo)致了當(dāng)前待執(zhí)行軟中斷例程的那次中斷”有關(guān)的內(nèi)部信息。errdomainerrdomain的作用是指定一個(gè)錯(cuò)誤域。系統(tǒng)會(huì)根據(jù)錯(cuò)誤性質(zhì)的差異而記錄在不同的域內(nèi)。errtypeerrtype的作用是指定一種錯(cuò)誤類型（錯(cuò)誤、警告、狀態(tài)變化）。此處簡(jiǎn)述了中斷功能所用的每條指令。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述IPersIPers（永久中斷）的作用是下令每當(dāng)某永久變量發(fā)生改變時(shí)就生成一次中斷。IErrorIError（中斷錯(cuò)誤）的作用是下令每當(dāng)發(fā)生一次錯(cuò)誤時(shí)就生成一次中斷。GetTrapDataGetTrapData的作用是用指令I(lǐng)Error生成一則軟中斷例程。GetTrapData會(huì)獲得“導(dǎo)致了待執(zhí)行軟中斷例程的那次中斷”方面的所有信息。ReadErrDataReadErrData的作用是用指令I(lǐng)Error生成軟中斷例程。ReadErrData會(huì)讀取GetTrapData獲得的相關(guān)信息。ErrRaiseErrRaise來把當(dāng)前錯(cuò)誤傳遞給調(diào)用例程的錯(cuò)誤處理器。沒有針對(duì)中斷功能的RAPID函數(shù)。中斷功能的示例中斷功能的示例當(dāng)永久變量發(fā)生變化時(shí)中斷在本例中，系統(tǒng)在永久變量counter的數(shù)值發(fā)生變化時(shí)調(diào)用了一則軟中斷例程。VARintnumint1;PERSnumcounter:=0;PROCmain()CONNECTint1WITHiroutine1;IPerscounter,int1;...counter:=counter+1;...Ideleteint1;ENDPROCTRAPiroutine1TPWrite"Currentvalueofcounter="\Num:=counter;ENDTRAP錯(cuò)誤中斷

在本例中，系統(tǒng)在發(fā)生一次錯(cuò)誤時(shí)調(diào)用了一則軟中斷例程。該軟中斷例程決定了相應(yīng)的錯(cuò)誤域和錯(cuò)誤編號(hào)，并通過輸出信號(hào)向外傳輸了這些內(nèi)容。VARintnumerr_interrupt;VARtrapdataerr_data;VARerrdomainerr_domain;VARnumerr_number;VARerrtypeerr_type;PROCmain()CONNECTerr_interruptWITHtrap_err;IErrorCOMMON_ERR,TYPE_ERR,err_interrupt;...a:=3;b:=0;c:=a/b;...IDeleteerr_interrupt;ENDPROCTRAPtrap_errGetTrapDataerr_data;ReadErrDataerr_data,err_domain,err_number,err_type;SetGOgo_err1,err_domain;SetGOgo_err2,err_number;ENDTRAP概述用戶消息功能概述目的用戶消息功能的作用一是設(shè)置事件編號(hào)，二是加快處理事件消息以及相關(guān)用戶界面呈現(xiàn)的其它文本。此處是一些應(yīng)用示例：從簡(jiǎn)化了更新和轉(zhuǎn)換內(nèi)容的文本表格文件中獲取用戶消息。器測(cè)試所需的系統(tǒng)錯(cuò)誤編號(hào)。其中包括

用戶消息功能包括：文本表格操作指令TextTabInstall。文本表格操作指令：TextTabFreeToUse、TextTabGet和TextGet。處理錯(cuò)誤編號(hào)的指令：BookErrNo.RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型沒有針對(duì)用戶消息功能的RAPID數(shù)據(jù)類型。指令此處簡(jiǎn)述了用戶消息功能所用的每條指令。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述BookErrNoBookErrNo的作用是定一個(gè)新的RAPID系統(tǒng)錯(cuò)誤編號(hào)。TextTabInstallTextTabInstall的作用是在系統(tǒng)中安裝一份文本表格。函數(shù)此處簡(jiǎn)述了用戶消息功能所用的每則函數(shù)。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述TextTabFreeToUse的是測(cè)試能否自由使用相關(guān)的文本表格名稱（尚未安裝在系統(tǒng)中）。TextTabGetTextTabGet的作用是是獲取一份由用戶定義的文件表格的文件表格編號(hào)。TextGetTextGet的作用是是從系統(tǒng)文件表格中獲取一段文本字符串。用戶消息功能的示例用戶消息功能的示例卷冊(cè)錯(cuò)誤編號(hào)

該示例展示了如何添加一個(gè)新的錯(cuò)誤編號(hào)。VARintnumsig1int;!Introduceanewerrornumberinagluesystem.!Note:Thenewerrorvariablemustbedeclaredwiththe!initialvalue-1VARerrnumERR_GLUEFLOW:=-1;PROCmain()!BookthenewRAPIDsystemerrornumberBookErrNoERR_GLUEFLOW;!Raiseglueflowerrorifdi1=1IFdi1=1THENRAISEERR_GLUEFLOW;ENDIFENDPROC!ErrorhandlingERRORIFERRNO=ERR_GLUEFLOWTHENErrWrite"Glueerror","Thereisaproblemwiththeglueflow";ENDIF文本表格文件的錯(cuò)誤消息該示例展示了如何從一份文本表格文件中獲取用戶消息。名為HOME:/language/en/text_file.xml的文件中有一份名為text_table_name表格。該表格包含了用英語表述的錯(cuò)誤消息。在“通電”事件時(shí)執(zhí)行無返回值程序install_text。第一次執(zhí)行時(shí)會(huì)安裝文本表格文之后會(huì)用該表格來獲取用戶界面消息。VARnumtext_res_no;PROCinstall_text()!Testiftext_table_nameisalreadyinstalledIFTextTabFreeToUse("text_table_name")THENTextTabInstall"HOME:/language/en/text_file.xml";ENDIF!Assignthetexttablenumberfortext_table_nametotext_res_notext_res_no:=TextTabGet("text_table_name");ENDPROC...!Writeerrormessagewithtwostringsfromthetabletext_res_no下一頁繼續(xù)用戶消息功能的示例續(xù)前頁ErrWriteTextGet(text_res_no,1),TextGet(text_res_no,2);文本表格文件文本表格文件概述文本表保存在XML文件中（每個(gè)文件可以包含采用一種語言的一個(gè)表）。該表可以包含任意數(shù)量的文本字符串，編碼必須為UTF-8或ISO-8859-1。對(duì)文本表格的說明文本表格文件的示例

此處描述了相關(guān)文本表格文件中的XML標(biāo)簽和自變數(shù)。標(biāo)簽變?cè)枋鯮esource代表一份文本表格。一份文件只能包含一個(gè)Resource實(shí)例。Name相關(guān)文本表格的名稱。通過RAPID指令TextTabGet使用。Language針對(duì)文本字符串所用語言的語言代碼。RAPIDTextTabInstall，用于所有語言。要Resource，為每種語言安裝一個(gè)文件。Text代表了一段文本字符串。Name表中文本字符串的編號(hào)。Value待使用的文本字符串。Comment對(duì)相關(guān)文本字符串及其用法的意見。<?xmlversion="1.0"encoding="iso-8859-1"?><ResourceName="text_table_name"Language="en"><TextName="1"><Value>Thisisatextthatis</Value><Comment>Thefirstpartofmytext</Comment></Text><TextName="2"><Value>displayedintheuserinterface.</Value><Comment>Thesecondpartofmytext</Comment></Text></Resource>概述RAPID配套功能概述目的RAPID配套功能由各式各樣的例程組成，這些例程或許能為高級(jí)機(jī)器人程序員提供幫助。此處是一些應(yīng)用示例：激活一件新的工具、工作對(duì)象或凈負(fù)荷。查找在當(dāng)前例程外調(diào)用了哪個(gè)自變數(shù)。測(cè)試上一次程序停止期間是否移動(dòng)過程序指針。其中包括

RAPID配套功能包括：用于激活指定系統(tǒng)數(shù)據(jù)的指令：SetSysData。獲取原始數(shù)據(jù)對(duì)象名稱的函數(shù)：ArgName。針對(duì)程序指針移動(dòng)相關(guān)信息的函數(shù)：IsStopStateEvent。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型沒有針對(duì)RAPID配套功能的數(shù)據(jù)類型。指令此處簡(jiǎn)述了RAPID配套功能所用的每條指令。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述SetSysDataSetSysData激活（或更改當(dāng)前激活的）機(jī)器人工具、機(jī)器人工作對(duì)象或機(jī)器人凈負(fù)荷。函數(shù)此處簡(jiǎn)述了RAPID配套功能所用的每則函數(shù)。更多信息請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述ArgName稱。IsStopStateEvent會(huì)返回程序指針的移動(dòng)信息。RAPID配套功能的示例RAPID配套功能的示例激活工具

此例展示了如何激活一件已知工具：!Activatetool1SetSysDatatool1;此例展示了當(dāng)該工具的名稱僅出現(xiàn)于字符串中時(shí)，該如何激活一件工具。VARstringtool_string:="tool2";!Activatethetoolspecifiedintool_stringSetSysDatatool0\ObjectName:=tool_string;獲取自變數(shù)的名稱

本例中取用了par1的原始名稱。輸出內(nèi)容將為“Argumentnamemy_nbrwithvalue5”。VARnummy_nbr:=5;proc1my_nbr;PROCproc1(numpar1)VARstringname;name:=ArgName(par1);TPWrite"Argumentname"+name+"withvalue"\Num:=par1;ENDPROC測(cè)試是否移動(dòng)過程序指針此例測(cè)試了上一次程序停止期間是否移動(dòng)過程序指針。IFIsStopStateEvent(\PPMoved)=TRUETHENTPWrite"Theprogrampointerhasbeenmoved.";ENDIF2.2.1AnalogSignalInterrupt介紹AnalogSignalInterruptAnalogSignalInterrupt介紹目的AnalogSignalInterrupt的用途一是監(jiān)管一個(gè)模擬信號(hào)，二是在達(dá)到某指定值時(shí)生成一次中斷。與各種輪詢法相比，AnalogSignalInterrupt更快捷，更易于執(zhí)行，對(duì)計(jì)算機(jī)能力的需求也更低。此處是一些應(yīng)用示例：用更好的定時(shí)來節(jié)省周期時(shí)間（就準(zhǔn)時(shí)開始移動(dòng)機(jī)器人）。如果某信號(hào)值超出了其允許范圍，則會(huì)顯示警報(bào)或錯(cuò)誤消息。如果某信號(hào)值達(dá)到了某種危險(xiǎn)水平，則會(huì)停止相應(yīng)的機(jī)器人。其中包括

您可通過RobotWare基本功能AnalogSignalInterrupt來訪問以下指令：ISignalAIISignalAO基本方法

這是AnalogSignalInterrupt的一般用法。第50頁的代碼示例示了其具體用法。創(chuàng)建一則軟中斷例程用指令CONNECT來連接相關(guān)的軟中斷例程。用指令I(lǐng)SignalAI或ISignalAO來定義相應(yīng)的中斷條件。限制如果您有一個(gè)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)選項(xiàng)（比如DeviceNet），那么就只能使用模擬信號(hào)。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型AnalogSignalInterrupt中不包括任何數(shù)據(jù)類型。指令此處簡(jiǎn)述了AnalogSignalInterruptRAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述ISignalAI為應(yīng)調(diào)用的一則中斷例程定義一個(gè)模擬輸入信號(hào)的相關(guān)數(shù)值。是反復(fù)出現(xiàn)。ISignalAO為應(yīng)調(diào)用的一則中斷例程定義一個(gè)模擬輸出信號(hào)的相關(guān)數(shù)值。是反復(fù)出現(xiàn)。函數(shù)AnalogSignalInterrupt中不包括RAPID函數(shù)。代碼示例2.2.3代碼示例溫度監(jiān)視

本例中的一部溫度傳感器與信號(hào)ai1相連。120度到130度內(nèi)，溫度每上升0.5度就執(zhí)行一執(zhí)行”。VARintnumai1_warning;VARintnumai1_exeeded;PROCmain()CONNECTai1_warningWITHtemp_warning;CONNECTai1_exeededWITHtemp_exeeded;ISignalAIai1,AIO_BETWEEN,130,120,0.5,\DPos,ai1_warning;ISignalAI\Single,ai1,AIO_ABOVE_HIGH,130,120,0,ai1_exeeded;...IDeleteai1_warning;IDeleteai1_exeeded;ENDPROCTRAPtemp_warningTPWrite"Warning:Temperatureis"\Num:=ai1;ENDTRAPTRAPtemp_exeededTPWrite"Temperatureistoohigh";Stop;ENDTRAP2.3.1概述ConnectedServices概述注意ABB注意ABBConnectedServicesABBAbility內(nèi)，這兩個(gè)名字都會(huì)出現(xiàn)在我們的產(chǎn)品中。描述ConnectedServicesABB3G/4G、Wi-Fi到ABBConnectedServicesCloud的一項(xiàng)功能。ConnectedServices服務(wù)信息。目的ConnectedServices的主要用途是從控制器收集服務(wù)信息。這些服務(wù)信息將通過MyRobot、ConnectedServices端口提供或在本地推送。其中包括

RobotWare基本功能ConnectedServices使您能夠訪問：ConnectedServices用于啟用和配置連通性的系統(tǒng)參數(shù)。狀態(tài)和信息頁面。ConnectedServicesConnectedServicesGateway通過公共端口的連通性。操作前提

ConnectedServicesABB地的ABB辦事處，以建立與ConnectedServicesMyRobot注意注意MyRobotABB信息。基本流程

ConnectedServices可以作為RobotWare中的即插即連解決方案在本機(jī)上使用。這種設(shè)置理念旨在：為控制器提供互聯(lián)網(wǎng)連通性。配置連接服務(wù)并啟動(dòng)連接。通過MyRobot注冊(cè)頁面注冊(cè)控制器。一旦接入并注冊(cè)“ConnectedServices”，數(shù)據(jù)收集將以透明方式在后臺(tái)運(yùn)行。下一頁繼續(xù)概述續(xù)前頁限制控制器識(shí)別通過控制器序列號(hào)完成，且必須與服務(wù)協(xié)議中確定的序列號(hào)匹配。開機(jī)連接

使用ConnectedServicesGateway3G4G需任何配置。生產(chǎn)注冊(cè)

ABB將在生產(chǎn)過程中安全地預(yù)先注冊(cè)ConnectedServices，以避免手動(dòng)注冊(cè)。必要時(shí)，用戶仍可以進(jìn)行手動(dòng)注冊(cè)。ConnectedServices連通性ConnectedServices連通性ConnectedServices連接理念注意控制器通過公共網(wǎng)絡(luò)的連通性需要由客戶提供的防火墻。ConnectedServicesABBConnectedServicesCloud注意控制器通過公共網(wǎng)絡(luò)的連通性需要由客戶提供的防火墻。通信使用HTTPS（安全HTTP）加密，確保安全。只能從控制器到ABBCloud進(jìn)行通信，隔離客戶網(wǎng)絡(luò)與外部互聯(lián)網(wǎng)訪問。下圖介紹這些方案。ABB ConnectedServicesPublicConnector

ABBHTTPS:443firewallHTTPS:443

HTTPS:443InternetHTTPS:443

Customerfirewall

OmniCoreControllerABBConnectedServiceCloud

Public/WAN

ServiceinformationMyRobotWebsite

ABB&Customer

3G/4GWi-FiWired

ConnectedServicesgateway

Internalfirewall

ConnectedServicesagentxx1900000977ConnectedServicesConnectedServices注冊(cè)ConnectedServices啟動(dòng)ConnectedServices啟動(dòng)以下列步驟為基礎(chǔ)：(0ConnectedServices(1ConnectedServices(2ConnectedServices(3ConnectedServices(4ConnectedServices完成上述步驟后，軟件代理將安全地連接，并通過客戶端證書來識(shí)別。下圖描述了這些理念：2d2d2a2b2cInternet3d4ABBConnectedServicesCenterInternet3a1a03b3cCustomer/ABBCSTechOnSite

Customer/ABBCSAdmin

MyRobot下一頁繼續(xù)

xx1500003226步驟描述0檢查控制器S/N和網(wǎng)絡(luò)連接1aCSE并設(shè)置連接配置2aCS連接到位2b低輪詢注冊(cè)2c注冊(cè)不信任（獲取注冊(cè)代碼）2d顯示注冊(cè)代碼3a獲取注冊(cè)代碼3b提供控制器的S/N和注冊(cè)碼3c在SA中選擇控制器S/N并使用注冊(cè)代碼注冊(cè)3d注冊(cè)可信任（客戶端證書）4CS會(huì)話ConnectedServices續(xù)前頁ConnectedServices準(zhǔn)備工作ABB。使用控制器機(jī)柜中找到的序列號(hào)驗(yàn)證控制器序列號(hào)。驗(yàn)證并為機(jī)器人控制器提供互聯(lián)網(wǎng)連接。ConnectedServices配置1第60FlexPendantConnectedServices。ConnectedServices連通性ABBConnectedServicesCloud。初始注冊(cè)過程基于所選的輪詢速率開始。初始注冊(cè)不完整，尚未完全信任。已收到注冊(cè)碼來完成信任關(guān)系。ConnectedServicesConnectedServices注冊(cè)客戶/ABBConnectedServices以進(jìn)行注冊(cè)。ConnectedServicesABBConnectedServicesMyRobot/Registration中驗(yàn)證該注冊(cè)代碼。注冊(cè)信任開始，在控制器部署一個(gè)客戶證書。ConnectedServices完成連接和注冊(cè)控制器已按照服務(wù)協(xié)議中所述經(jīng)過連接、注冊(cè)和識(shí)別。憑客戶端證書信任相關(guān)連接。連接服務(wù)現(xiàn)在正在機(jī)器人控制器上運(yùn)行中。注意注意3G4GConnectedServicesGateway控制器開機(jī)后，所有這些過程都將自動(dòng)完成。FlexPendantConnectedServicesFlexPendant中ConnectedServices路徑匯總配置Flexpendant，ConnectedServicesCS3G：Settings（設(shè)置）ABBConnectedServices（ABB務(wù)）3GConnection