學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載ICS

25.040.40學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載CCS

J

28

ZZB

激光導航堆垛式自動導引車Laser

vehicle

發布

實施浙江省質量合格評定協會 發

布學ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準兔兔ｗ下載學ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準兔兔ｗ下載學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/ZZB

Q046-2022學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載 前言

.................................................................................

II1

范圍

...............................................................................

12

規范性引用文件

.....................................................................

13

術語和定義

.........................................................................

14

產品型式和基本要求

.................................................................

15

技術要求

...........................................................................

26

試驗方法

...........................................................................

47

檢驗規則

...........................................................................

68

標志、使用說明書、包裝、運輸和貯存

.................................................

7學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/ZZB

Q046-2022學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載 本文件按照GB/T

1.1—2020《標準化工作導則

第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別這些專利的責任。本文件由浙江省質量合格評定協會提出并歸口。本文件主要起草單位：安歌科技（集團）股份有限公司。安）有限公司、浙江省質量合格評定協會、福建工程學院。本文件主要起草人：張曉東、王燾、萬曰程、徐佳偉、史少禮、吳昊。本文件首次發布。II學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/ZZB

Q046-2022學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載1 范圍技術要求、試驗方法、檢驗規則、標志、使用說明書、包裝、運輸和貯存。本文件適用于額定起重量1000kg-2000kg的激光導航堆垛式自動導引車。2 規范性引用文件文件。GB/T

包裝儲運圖示標志GB/T

工業產品使用說明書總則GB/T

自動導引車

通用技術條件GB/T

26949.4—2016

工業車輛

穩定性驗證

第4部分：托盤堆垛車、雙層堆垛車和操作者位置起升高度不大于1200mm的揀選車GB/T

30029 自動導引車（AGV）設計通則GB/T

30030 自動導引車（AGV）術語GB/T

37669 自動導引車(AGV)在危險生產環境應用的安全規范JB/T

托盤堆垛車JB/T

工業機器人

驗收規則SJ/T

10533 電子設備制造防靜電技術要求3 術語和定義GB/T

30029、

30030界定的以及下列術語和定義適用于本文件。激光導航堆垛式自動導引車

laser

automated

采用車載激光傳感器進行引導定位，用于托盤貨物堆垛的自動導引車。導航精度 accuracy

of

navigation引導車在額定速度運行情況下，實際運行位置軌跡和設定運行軌跡偏差的平均值。停車精度 accuracy

of

parking引導車在額定速度運行情況下，實際停車位置和設定停車位置的最大偏差。重復停車精度

accuracy

of

導引車在同一設定停車點，多次停車位置數據的最大偏差。4 產品型式和基本要求TCP/IP學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/ZZB

Q046-2022學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載產品型式產品型式見表1。表1 產品型式一般要求4.2.1

導引車的設計應符合

表1 產品型式一般要求4.2.2

危險生產環境使用的自動導引車應符合

37669

的規定。4.2.3

傳動系統應無異常響聲。4.2.4

供電電源應有鑰匙開關裝置。開關、按鈕操作應正常，顯示屏應正常。4.2.5

電氣控制系統應靈敏可靠。電動機控制電路應裝有過電流保護裝置。4.2.6

應在產品可能產生危險傷害附近，應張貼危險安全標識。4.2.7

靜電防護應符合

的規定。5 技術要求外觀要求5.1.1 車體外露表面應光潔、美觀，不應有裂紋、明顯的凹痕、變形、尖角和銳邊；漆膜應均勻，無氣泡、劃傷、脫落和磨損，不應起皮，流掛；金屬零件不應有銹蝕及其他機械損傷。5.1.2 功能說明的文字、符號和標志應清晰、端正。環境適應性5.2.1 基本環境要求溫度、濕度等環境要求應符合

20721—中4.1.2的規定。5.2.2 路面起伏程度起伏程度在1

m2范圍內的最大允許值應在5

mm以下(含5

。5.2.3 路面坡度路面坡度應符合GB/T

—中4.1.1

b)的規定。5.2.4 臺階高度臺階高度應符合GB/T

—中4.1.1

c)的規定。5.2.5 溝寬幅度溝寬幅度應符合GB/T

—中4.1.1

d)的規定。結構尺寸和構成24V

m/min90mm/s200140mm/s180120mm5%kg5%mm10mmmm10．ｃｘｗｚｆｏｍ標學兔兔ｗｗｗ．ｂ準下載T/ZZB

Q046-2022．ｃｘｗｚｆｏｍ標學兔兔ｗｗｗ．ｂ準下載結構尺寸應符合JB/T

3341—2005

中4.2.1的規定。構成應符合GB/T

中的4.2的規定。性能要求導引車的性能要求應符合表2規定。表2表2性能參數的允許范圍負載能力噪聲導引車運行時最大噪聲值應不大于65

dB（A）。停車制動性能停車制動性能應滿足GB/T

18849—2011中6.1.2

a)的規定。穩定性導引車穩定性應符合GB/T

26949.4的規定。激光導航技術要求學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/ZZB

Q046-2022學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載整導引車的運行路線。安全性導引車安全性應符合GB/T

20721—2006中的規定。連續運行導引車連續運行應不少于200h不應出現失控及其它異?，F象。超載導引車結構應具備足夠的強度，進行1.33倍額定起重量超載試驗后，應無永久性變形和損壞。耐運輸性應符合JB/T

8896—1999中5.12的規定。6 試驗方法試驗條件試驗條件符合JB/T

中5.2的規定。外觀要求檢驗在正常自然光線下，目測外觀。其結果應符合5.1的規定。環境適應性檢驗自動導引車的使用環境符合GB/T

中的規定，運行地面滿足

中4.1.1的規定，且要求為附著系數不小于的硬質路面。結果應符合5.2的規定。結構尺寸和構成檢驗導引車結構尺寸和構成測定方法按JB/T

中5.3的規定進行。性能測試6.5.1最大運行速度導引車最大運行速度測試方法按JB/T

3341—2005中5.3.6的規定進行。6.5.2 最大提升速度導引車最大起升速度測試方法按JB/T

3341—2005中5.3.4.2的規定進行。6.5.3 最大下降速度導引車最大下降速度測試方法按JB/T

3341—2005中5.3.4.3的規定進行。6.5.4 最小外側轉彎半徑導引車最小外側轉彎半徑按JB/T

3341—2005中的規定進行。6.5.5 滿載爬坡度6.5.5.1 試驗條件滿足導引車設計爬坡能力且坡道長度不小于的坡道。6.5.5.2 試驗方法將導引車以的速度從坡道底端行駛到距離坡道底端不小于10m處。途中無停車，溜坡現象。學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/ZZB

Q046-2022學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載6.5.6 空載質量空載質量測定應按

中5.3.2.1的規定進行。6.5.7導航精度過程中記錄距離的數據，最大值與最小值偏差的二分之一即為導航精度值，結果應符合表2要求。6.5.8停車精度引車前后左右偏離地面基線的距離數值，結果應符合表2要求。6.5.9 重復停車精度在某一停車點在初始速度不小于30

m/min位置數據，計算最大和最小值的偏差，結果應符合表2要求。6.5.10 拉繩編碼器與拉繩夾角6.5.10.1 測量工具為精度

0.015°的傾角儀。6.5.10.2

2

1

所示。圖1測量示意圖6.5.11 導航雷達垂直夾角導引車上安裝的導航雷達垂直夾角測量方法同，結果應滿足表2要求。負載能力負載能力測試在自動運行狀態或者手動狀態下測定均可。導引車貨叉能將與額定負載能力相同的試裝塊順利提升，提升過程無卡頓現象。噪聲按JB/T

3341-2005中的規定進行。停車制動性能按照

中的規定進行。穩定性穩定性試驗按

的規定進行。安全性安全性試驗按GB/T

20721—2006中的規定進行。連續運行按JB/T

3341—2005中的試驗方法進行試驗。超載試驗5.16.25.2.26.35.2.36.35.2.46.35.2.56.35.36.45.46.5.15.46.5.25.46.5.3105.46.5.4115.46.5.5125.46.5.6135.46.5.7145.46.5.8155.46.5.9165.46.5.10175.46.5.11185.56.6195.66.7205.76.8215.86.9225.96.5.7235.106.10245.116.11255.126.12265.136.13準ｏｍ標下兔學兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ載T/ZZB

Q046-2022準ｏｍ標下兔學兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ載按JB/T

3341—2005中的規定進行，試驗結果應滿足要求。耐運輸性按照

中的規定進行。7 檢驗規則檢驗分類檢驗分出廠檢驗和型式檢驗。出廠檢驗7.2.1 出廠檢驗應逐臺進行檢驗，所有項目合格簽發合格證方可出廠。7.2.2 檢驗項目按表

3

的規定。表

3

檢驗項目表

3

檢驗項目型式檢驗a)

新產品試制定型鑒定時；學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載T/ZZB

Q046-2022學兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標準下載b)

因工藝，材料或結構的變化，可能影響產品質量時；c)

停產

1

年后，再次生產時；d)

正式投產每

2

年時應做一次型式檢驗；e)

有關部門提出型式檢驗要求時。7.3.2 7.3.3 產品在型式檢驗中，當有不合格時，允許復檢；當復檢全部合格，則判定型式檢驗合格。當兩復檢仍出現不合格項目，則判定不合格。8 標志、使用說明書、包裝、