畢業設計說明書(文)設計(論文)題目:工業機器人雙線碼垛工作站設計專業:機電一體化技術班級:學號:姓名:指導教師:2021年7月15日第第頁目錄TOC\o"1-3"\h\u第一章緒論 41.1設計背景 41.2國內外機器人現狀 41.3發展趨勢 71.4主要內容 7第2章碼垛現場布局圖設計 9第3章工作站建立 113.1工作站的組成 113.1.1創建機器人 113.1.2傳送帶 123.1.3工件 133.1.4碼垛平臺 143.1.5護欄 143.2零部件的設計和安裝 153.2.1碼垛機器人夾具設計 153.2.2碼垛機器人夾具的安裝及坐標建立 163.3本章小結 16第4章仿真系統設計 174.1仿真和離線編程流程 174.2動態組件的設計 184.2.1夾具組態設計 184.2.2傳送帶組態設計 194.3關聯I/O信號 204.3.1夾具信號 204.3.2傳送帶信號 234.4本章小結 25第5章仿真程序 265.1程序內容 265.2本章小結 33結論 34致謝 35參考文獻 36摘要工業機器人技術在國內應用越來越廣泛，而單一的工業機器人本體不能充分發揮其協同作業的功能，為了解決這一問題，將ABB工業機器人本體與搬運單元、碼垛單元、以及安全單元等外圍設備進行集成，實現了工業機器人與周圍環境的信息交互。本文以機器人碼垛工作站為研究對象，進行機器人碼垛工作站的設計與仿真。本次設計選用ABB公司研發的RobotStudio軟件，利用其進行機器人碼垛工作站的工作過程仿真，對碼垛工作站的組成、組件設計、程序編程等進行研究。利用RobotStudio的Solidworks模型導入、路程規劃、程序編輯器、工具輔助等功能來提供機器人碼垛工作站工作流程方案，為機器人碼垛過程提供實驗平臺和理論依據。本次設計將分為三個部分:碼垛機器人工作站的構筑;為工作站添加動態效果;仿真路線并依此編寫程序。第一部分主要由RobotStudio自身附帶的組件和Solidworks建模來進行，第二部分需靈活運用Smart組件，使機器人的夾具和傳送鏈有動態效果。第三部分需要將工作站的工作方式、系統信號組成與Smart組件關聯起來，再編寫程序從而實現機器人的仿真運行。關鍵字：機器人碼垛工作站；虛擬仿真；編程應用第一章緒論1.1設計背景隨著現代工業自動化的推進和發展，機器人在各種工業環境的綜合應用也愈加深入。碼垛機器人被廣泛應用于各種物料運輸行業，能夠替代大量的人力，在降低成本的同時也大大提高了生產率。所謂碼垛就是將物料按照一定的模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現物料的搬運、裝卸、運輸、存儲、等物流活動。在單元化物體的運輸和卸載過程中除了散裝的物體和液體外，一般的物體都是以碼垛的形式進行存儲或組裝，這樣即可使工作站承載更多的單位物體，又為物品的放置節省空間。對于工作站整體來說，僅僅改良機器人的性能是顧此失彼的，本次設計還需要注意到工作站工作的安全性與合理性，這就需要精細化的各方面分析與設計。對于碼垛機器人模擬仿真是基于RobotStudio的。RobotStudio是用于工業機器人仿真的軟件，這款軟件制作精良、功能強大,它包含了幾乎所有ABB機器人的模型,能夠進行復雜幾何體模型的導入、路徑規劃、碰撞檢測、虛擬仿真、離線編程、在線作業等,涵蓋了碼垛機器人操作的整個周期。利用其Smart組件，可以實現各型號ABB公司工業機器人的碼垛。1.2國內外機器人現狀歐美在碼垛機器人的研究上經過幾十年已經不止于機器人本身的性能，而是更簡潔、高效的系統設計與新型結構的研發。澳大利亞中央昆士蘭大學的AbdulMdMazid和PavelDzitac進行了高速碼垛機器人的高效控制配置研發，通過在運行在人機界面觸摸屏上的圖形應用程序、plc程序和執行碼垛機重構創造使高速機器人堆垛成為可能的伺服系統。碼垛機的伺服系統允許plc根據配置數據自動重新配置堆垛機，并控制對貨物進給執行碼垛功能的機器人。這使得機器人可以同時處理多個盒子，從而實現高速碼垛。德國杜伊斯堡-埃森大學的BashirSalah、OmarJaneh、BerndNoche、TobiasBruckmann、SaberDarmoul進行了新型繩牽引機器人堆垛機控制體系的仿真設計,介紹了基于創新的線驅動SRM的堆垛起重機的基于設計和仿真的評估，描述了基本組件，并對系統的機械設計進行了概述。設計了允許處理小負載操作的高級控制體系結構.開發方程式，以確定在隨機和基于類的存儲策略的情況下，線驅動SRM的單命令周期和雙基于Robotstudio的機器人碼垛工作站虛擬仿真設計研究。在仿真軟件方面，國外仿真軟件仍占據主流。日本FANUC公司的Roboguide，達索DELMIA界面，ROBCAD界面，這些軟件都有較好的普遍應用性，界面簡單明了，友好的人機交互等優點，為工業自動化領域機器人虛擬仿真設計提供了優良的方案。我國碼垛機器人相關技術研發起步較晚在安全性、可靠性、承載能力方面與發達國家仍有一段差距。隨著我國在相關方向上的投入不斷加大，在碼垛機器人技術上的研發也正逐漸被各個研究所、企業所重視。昆明船舶設計研究院與哈爾濱工業大學合作進行的基于DSP運動控制器的拆垛、碼垛SCARA機器人研制項目中，李濤、張勇、蔡磊運用水平關節的機械結構形式，以基于PC的開放式DSP多軸運動控制器作為控制系統的核心，采用面向對象的開發模式,自主開發了機器人控制系統和結構。（如圖1-1所示)圖1-1碼垛SCARA機器人珠海格力電器股份有限公司的朱元豐開發了一種基于機器視覺的表針自動碼垛系統。為了有效識別表針的位置信息和正反面信息，設計了一種新穎的照明方案。利用送料轉盤的半透明特性，在表針待吸取區域的上方和下方分別安裝一個組合條光源和一個背光源，通過送料轉盤上方組合條光源采集的圖像，可以提取表針的幾何輪廓特征，結合正反面特征圖像和幾何輪廓特征圖像，可以確定送料轉盤上待吸取區域內每一根表針的位置和正反面信息，然后控制平面關節型機器人自動吸取表針。在機器人虛擬仿真開發上，清華大學的崔培蓮和孫增圻過去曾開發了仿真系統PCROBSM。是一個適用于ＩＢＭ－ＰＣ及其兼容機的機器人仿真系統，它的主要特色在于具有豐富的機器人控制算法和軌跡規劃算法。系統具有良好的用戶界面，為用戶設計、驗證自己的軌跡規劃和控制算法提供了方便的環境，如系統提供了機器人語言SVAL、三維示教和三維圖顯功能．同時為了更接近實用，系統還考慮了許多實際因素．系統采用Ｃ語言和FORTRAN語言編程，具有模塊化結構，可擴充，易移植。（如圖1-2所示）圖1-2PCROBSM系統結構圖山東理工大學的王功亮、王好臣、李振雨、李家鵬于2017年進行了基于RobotStudio的碼垛機器人智能工作站仿真研究，利用Solid-Works/Pro-E等三維建模軟件對機器人末端吸盤進行了三維實體建模，并導入到RobotStudio，添加了輸送鏈、機器人控制柜等部件，從而完成了整個生產線的空間布局;進行了機器人和輸送鏈之間的工作站邏輯關系連接與設定，建立了兩者之間的通訊與連接，完成了碼垛機器人工作站的仿真。從目前來看，我國在機器人虛擬仿真開發上仍落后于一些工業發達國家，還需設計自己的工業仿真軟件。但隨著工業自動化的推進、工業市場對智能仿真的迫切需求，在未來工業機器人設計制造的應用中，終有一天能夠站在同樣的高度。1.3發展趨勢隨著工業機器人自動化的市場競爭日趨激烈，對于各方面的需求也在不斷提高。無論是時間還是金錢成本都是需要盡可能的減少。停止機器進行調試意味著要在停止設備生產的情況下進行修改或編程，會大大提高成本。目前常規做法是在設計階段就對新部件的可實用性和可制造性進行檢查。在生產制造的同時進行編程。RobotStudio通過離線編程，可以更合理的安排布局，從而提高精度和安全性。這樣就可以讓工程師更關注于碼垛機器人的性能與人機交互友好度上，制造出更加有競爭力的貨物。近幾年來，為增加市場需求，國內技術取得了長足的進步，一大批高校及企業紛紛積極研究開發相關技術，但在國內市場中國機器人占比僅有百分之三十左右，這說明本次設計在性價比、技術含量上仍有不小的差距，本次設計應該在多個方面同時發展，未來的新型技術一定是復合的、多元的，不止在性能上，在示教器系統設計、智能感應等方面都會體現一個機器人是否足夠先進。目前仍有一些小中型企業仍按照比較原始的人工流水線方式進行作業，這就造成了效率低下且人工成本高昂的缺點，影響了企業發展。碼碼垛機器人不僅操作簡單，效率高，而且可以降低成本，大大提高了企業的競爭力。進行智能化改革，采用更加少人多智能的生產模式，將會成為機械生產企業的主流。1.4主要內容本文以對機器人碼垛工作站進行仿真碼垛為內容，模擬仿真碼垛機器人工作站的工作流程并編程，以此通過Robotstudio軟件對機器人碼垛工作站的各個組件機制和相關的設計有更深入的了解。運用Smart組件的設計，為機器人工作站各個相關聯的地方創建模塊，并對工作方式和路線進行離線編程，實現機器人碼垛工作站的虛擬仿真。主要介紹了機器人虛擬仿真設計的主要背景、應用的方向和國內外機器人研究成果以及發展趨勢。第二章，主要介紹了工作站現場布局和碼垛的排列。第三章，主要講述了機器人碼垛工作站的組成部分，選用了IRB2600機器人，進行了機器人夾具設計及安裝。第四章，主要介紹了碼垛工作站的工作流程，并依據總流程分別對夾具、傳送裝置進行了Smart組件的創建，對Smart組件各部分的含義內容進行了概述。第五章，主要介紹了最后編程過程，首先將部件信號與要編程的信號串聯，為了編寫程序確定關鍵目標點，介紹Rapid的組成，進行仿真后依照邏輯編寫出Rapid程序，并詳細介紹程序。第2章碼垛現場布局圖設計本次工作站任務為：物塊通過傳送帶從起點到達末端，傳感器檢測到物塊后發出信號，機器人接收到信號后通過真空吸盤抓取物塊，并將物塊放置在指定的工作臺。任務中選用的碼垛機器人為IRB2600型ABB工業機器人，其額定載荷為12kg工作范圍可達1.65m，能夠滿足碼垛工作特性，可在ABB模型庫中直接添加。機器人末端執行機構為真空吸盤，用來吸取物塊。此處利用RobotStudio軟件中的建模功能建模一個小長方體模擬真空吸盤。導入“傳送帶”并將其放置在合適的位置。輸送鏈末端設置面傳感器來檢測物塊到位信號。物塊和放置的工作臺也可以利用RobotStudio軟件中的建模功能進行簡單建模。碼垛工作站布局如(圖2-1所示）為工業機器人雙線碼垛現場布局圖。圖2-1工業機器人雙線碼垛現場布局圖排布為雙線(R線、L線)雙垛(碼垛平臺A、碼垛平臺B),每個平臺碼3層,每層碼7包。碼垛平臺A,排樣1為奇數層,排樣2為偶數層。碼垛平臺B,

排樣1為奇數層,排樣2為偶數層。按上述排布,在碼每個平臺的垛1到垛4時,第4軸(機器人)都基本不轉動;在碼每個平臺的垛5到垛6時,第4軸轉正90°或負90°,第二層垛1到垛3時,第4軸轉正90°或負90°,垛4到垛7時,第4軸(機器人)都基本不轉動；這樣會在碼垛時保證較高的運動效率(其他軸最在運動也在90°左右,這樣將能讓每個軸都達到其最大速度)。第3章工作站建立3.1工作站的組成碼垛機器人工作站（如圖3-1所示）由機器人、托盤、控制器、傳送帶等組成。其中機器人作為核心可以安裝各種工具，用以實現各種功能；托盤用來放置貨物；傳送帶起輸送貨物的作用，也可以作為信號的發起點；機器人控制器是根據指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業任務的裝置；示教器是一種手持式操作裝置，用于執行與操作機器人系統有關的許多任務：比如運行程序、操縱機器的微小運動、修改機器人系統程序等。圖3-1碼垛機器人工作站3.1.1創建機器人完成一個完整的工藝需要機器人、工具、零件和工作臺。在正式規劃機器人運動路徑之前，需要先進行場景搭建。所謂的場景搭建就是導入模型,在真實環境中有機器人,加工的零件,工具等,在RobotStudio中需嬰的就是相應模型。RobotStudio支持多種格式的文件導入到模擬環境中。用戶可直接導入相應模型,也可直接加載機器人庫、工具庫和設備庫等云端在線資源.在軟件界面菜單欄中[基本]下的[ABB模型庫]中導入機器人IRB2600，（如圖3-2所示）導入機器IRB2600。圖3-2導入機器人IRB26003.1.2傳送帶在軟件界面菜單欄中[基本]下的[導入模型庫]下的[設備]里導入傳送帶，（如圖3-3所示）導入傳送帶。圖3-3導入穿傳送帶3.1.3工件在軟件界面菜單欄中[建模]下的[固體]下的[矩形圖]下繪制長400mm寬300mm高100mm的工件，（如圖3-4所示）。圖3-4工件3.1.4碼垛平臺在軟件界面菜單欄中[建模]下的[固體]下的[矩形圖]下繪制長1200mm寬700mm高100mm的碼垛平臺，（如圖3-5所示）碼垛平臺。圖3-5碼垛平臺3.1.5護欄在軟件界面菜單欄中[基本]下的[導入模型庫]下的[設備]導入護欄，（如圖3-6所示）圖3-6導入護欄3.2零部件的設計和安裝碼垛機器人上的夾具分為三種:夾爪式、夾板式和真空吸盤式，夾爪式主要用于速度要求較高的工作，夾板式多用于在重量小、精度要求比較高的作業，真空吸盤式夾具主要針對難以夾起的貨物，比如薄壁曲面的物件。所以選用真空吸盤式夾具。3.2.1碼垛機器人夾具設計因貨物尺寸為400mmx300mmx100mm,依據此尺寸可以將夾具真空吸盤定義為400mmx300mmx100mm。為了和法蘭盤相匹配，在頂端設置一個直徑120mm，高度50mm的圓盤，以此固定后面的內容。為了造出更加合理的夾具模型，應該使用Solidworks進行建模。打開Solidworks，選擇一個基準面繪制夾板型的草圖，可以依據上述的簡略尺寸進行拉伸增料或除模。完成夾板設計后保存并再打開新的零件繪制界面，將夾具的后端利用逐層的拉伸進行建模，最后利用solidworks的組裝功能進行組裝（如圖3-7所示）。圖3-7真空吸盤夾具3.2.2碼垛機器人夾具的安裝及坐標建立工業機器人的一端法蘭盤可以安裝各種工具，你可以安裝一個自定義的工具模型。但如果不進行特殊處理就直接安裝，可能會使外部導入的工具無法達到需要的朝向，也不會在自定義的工具模型末端生成工具坐標系，會造成仿真的誤差從而影響結果。在導入夾具后隱藏機械臂，選擇“捕捉中點”并將視角調整到合適的角度（如圖3-8所示）并選中夾具底部中心，進入該夾具的“修改”界面進行設置本地原點，參考坐標為大地坐標。最后在布局界面將其標簽拖動在機器人標簽上即可。圖3-8拾取原點3.3本章小結本章將機器人碼垛工作站中的各個組件導入，組建了整個工作站。本次設計所建構的工作站屬于較為簡單的類型，在生產過程中應實現多臺機器人同時運作，這就需要更加精細的布局。對于本次設計，將工作站搭建完畢只是作為后續內容的鋪墊，此時的工作站各部件只能手動操控甚至無法實現控制夾具改變姿態的功能。想要工作站實現動態，就需要后續Smart組件的設計。第4章仿真系統設計4.1仿真和離線編程流程循環開始復制貨物傳送帶L傳送工件傳送帶R傳送工件工件抵達抓取點工件抵達抓取點抓取工件運到平臺B傳感器發出信號，工件抵達抓取點抓取工件運到平臺A托盤未滿檢測結束循環托盤放滿圖4-1工作流程圖4-1為碼垛工作站系統的工作流程。打開“信號管理器”，將復制貨物信號置為“1”，此時進貨口收到信號，開始循環，貨物落到傳送帶上，傳送帶將貨物送到抓取點后傳感器傳出信號，機器人收到信號將貨物送到放置點，放置點放置后夾具上的傳感器傳遞信號，夾具上無貨物，機器人回到抓取點上方，判斷托盤是否放滿，否則繼續循環。機器人碼垛工作站按照上述進行。由此可知需要兩個傳感器；在傳送帶與夾具上。要定位五個目標點：抓取點正上方高處和將貨物放抓取時的位置、放置點正上方高處和將貨物放置時的位置、原點。4.2動態組件的設計4.2.1夾具組態設計點擊“建模”-“Smart組件”創建一個名為smartComponent_1的smart組件（如圖4-2）并改名為吸盤,它將包涵接下來的各種功能：添加一個線傳感器（LineSensor）組件，在夾具上確定一點，使其能在夾具夾起貨物時有所反饋（與之關聯信號從0變為1）；添加類型為“動作”的Attacher組件并設置使夾具能夾起貨物；添加類型為“動作”的Detacher組件并設置使夾具能放置貨物；添加類型為“信號與屬性”的LogicGate組件并設置為非門能與動作相關聯，即觸發該組件定義為非；添加LogicSLatch組件，它能與其他信號關聯使一定條件下運行復位或置位操作。（最終效果如圖4-3）圖4-2Smart組件界面圖4-3最終效果4.2.2傳送帶組態設計創建名為smartComponent_2的組件并改名為傳送帶L，以此基礎上進行拓展實現功能：添加一個PlaneSensor（面傳感器）組件，實現貨物運動全程的感應（與之后的Queue組件息息相關）；添加類型為“動作”的Sourse組件實現對貨物及其位置的記錄；添加一個類型為“本體”的LineMover組件對應一個方向的運動；添加LogicGate組件并設置成非門；添加Timer添加一個類型為“其他”的Queue組件，能夠實現各組件任務的隊列效果，用于機械命令有序進行；（最終效果如圖4-4）圖4-4傳送帶smart組件4.3關聯I/O信號在仿真過程中，可以將smart組件當做可編程操控器，只要將smart組件的I/O信號與機器人的I/O信號串聯起來，，模擬可編程操控器與ABB機器人或傳送裝置之間的數據通信，本次設計只要在總控制器中進行信號的改變即可實現各個裝置姿態的改變。4.3.1夾具信號點到屬性與通信界面添加連結（如圖4-5）。圖4-5添加連結界面單擊“添加連結”,分別添加源對象為LineSensor的源屬性Sensedpart。目標對象Attacher的目標屬性或信號Child。（如表4-1）表4-1夾具屬性連結源對象源屬性目標對象目標屬性或信號LineSensorSensedpartAttacherChildAttacherChildDetacherChild最終效果如圖3-6圖4-6屬性連結切換到信號與連接選項卡（如圖4-7）。圖4-7添加信號界面單擊“添加I/OSignals”,分別添加信號類型為DigitalInput信號名稱為diGripper的信號和信號類型為DigitalOnput信號名稱為doVacuumOK的信號。（如表4-2）表4-2夾具I/O信號信號類型信號名稱信號值DigitalInputdiGripper0DigitalOnputdoVacuumOK0點擊“添加I/OConnection”添加如下表的連接（如表4-3）表4-3夾具I/O連接源對象源屬性目標對象目標屬性或信號含義SC_GripperdiGripperLineSensorActivediGripper置為1時，線傳感器開始檢測LineSensorSensedpartAttacherExecute傳感器檢測到物體時，Attacher組件開始工作AttacherExecuteLogicSRLatchSetAttacher完成安裝操作后進行置位操作SC_GripperdiGripperLogicGate(not)InputAdiGripper當前狀態發送至邏輯非門進行運算LogicGate(not)OutPutDetacherExecute邏輯非門與Detacher拆除動作相關聯DetacherExecuteLogicSRLatchReSetDetacher完成拆除工作進行復位LogicSRLatchOutPutSC_GripperdoVacuumOK兩者互相關聯最終效果如圖4-8所示圖4-8I/O連接4.3.2傳送帶信號單擊“添加連結”,分別添加源對象為Source的源屬性Copy。目標對象Queue的目標屬性或信號Back。（如圖4-9）圖4-9屬性連結切換到信號與連接選項卡，單擊“添加I/OSignals”,分別添加信號類型為DigitalInput信號名稱為diStart的信號和信號類型為DigitalOnput信號名稱為doBoxInPos的信號。（如表4-4）表4-4傳送帶I/O信號信號類型信號名稱信號值DigitalInputdiStart0DigitalOnputdoBoxInPos0點擊“添加I/OConnection”添加如下表的連接（如表4-5）表4-5傳送帶I/O連接源對象源屬性目標對象目標屬性或信號含義SC_InFeederdiStartSourceExecutediStart置為1時觸Source復制動作SourceExecuteQueueExecute完成復制后，復制品加QueuePlaneSensorSensorOutQueueDequeue面傳感器檢測到物體，觸發并退出QueuePlaneSensorSensorOutLogicGate(not)InputAPlaneSensor_檢測到物體，輸出一個信號到LogicGateLogicGate(not)OutputSourceExecute將兩組件相關聯PlaneSensorSensorOutSC_InFeederdoBoxInPos將兩信號相關聯最終效果如圖4-10所示圖4-10傳送帶I/O連接4.4本章小結本章主要進行Smart組件的創建，在Robotstudio軟件中，僅僅手動調整機械姿態并不足夠，還需要運用Smart組件將各個組件相互關聯，能夠協同運作。在本次設計中，夾具能夠在感應到夾起貨物并傳遞信號，傳送裝置能夠在感應到貨物進入并將其送至抓取點完成了動態效果。第5章仿真程序5.1程序內容MODULEModule1 CONSTrobtargetTarget_10:=[[1093.296,5.014,654.81706308],[0.707106781,0,0,0.707106781],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetTarget_20:=[[487.203,901.465,285.92106308],[0,0,0,1],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];VARnumx:=0;VARnumz:=0;VARnumk:=0;VARnumx1:=0;VARnumz1:=0;VARnumk1:=0;VARnumR:=1;VARnumL:=1;CONSTrobtargetTarget_30:=[[1105.2146997,0,1167.5],[0.612372436,-0.353553391,-0.353553391,0.612372436],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetTarget_40:=[[487.2,-859.32,285.92],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];VARnumRL:=0;CONSTrobtargetTarget_50:=[[1202.62,-344.98,654.82],[0.707106781,0,0,0.707106781],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetTarget_60:=[[1093.3,355.02,654.82],[0.707106781,0,0,0.707106781],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROCmain()FORiFROM1TO42DOIFDWL=0ANDDWR=0moveJoffs(Target_10,0,0,200),v800,fine,MyNewTool;WaitUntilDWR=1ORDWL=1;WaitTime0.1;IFDWL<>DWRTHENIFDWL=1RL:=1;IFDWR=1RL:=0;ELSERL:=RL+1;ENDIFIFR=22THENRL:=1;moveJoffs(Target_50,0,0,200),v800,fine,MyNewTool;WaitDIDWL,1;ENDIFIFL=22THENRL:=0;moveJoffs(Target_60,0,0,200),v800,fine,MyNewTool;WaitDIDWR,1;ENDIFIFRLmod2=0ANDR<>22ANDL<>22moveJoffs(Target_60,0,0,200),v800,fine,MyNewTool;IFRLmod2=1ANDR<>22ANDL<>22moveJoffs(Target_50,0,0,200),v800,fine,MyNewTool;IFRLmod2=0THENZQTarget_60,300;IFkmod2=0THENTESTRMOD7CASE1,2,3,4:SPTarget_20,x,0,z;x:=x-300;IFRmod7=4THENx:=50;ENDIFCASE5,6,0:SZTarget_20,x,-350,z,-90;x:=x+400;DEFAULT:stop;ENDTESTELSETESTRMOD7CASE1,2,3:SZTarget_20,x+50,50,z,-90;x:=x+400;IFRmod7=3THENx:=0;ENDIFCASE4,5,6,0:SPTarget_20,x,300,z;x:=x-300;DEFAULT:stop;ENDTESTENDIFIFRmod7=0THENx:=0;k:=K+1;z:=z+100;ENDIFR:=R+1;moveJReltool(Target_60,300,300,200),v800,fine,MyNewTool;ELSEZQTarget_50,-300;IFk1mod2=0THENTESTLmod7CASE1,2,3,4:SPTarget_40,x1,0,z1;x1:=x1-300;IFLmod7=4THENx1:=0;ENDIFCASE5,6,0:SZTarget_40,-50+x1,-350,z1,90;x1:=x1-400;DEFAULT:stop;ENDTESTELSETESTLMOD7CASE1,2,3:SZTarget_40,-50+x1,50,z1,90;x1:=x1-400;IFLmod7=3THENx1:=0;ENDIFCASE4,5,6,0:SPTarget_40,x1,-300,z1;x1:=x1-300;DEFAULT:stop;ENDTEST!?????ENDIFIFLmod7=0THENx1:=0;k1:=K1+1;z1:=z1+100;ENDIFL:=L+1;moveJReltool(Target_50,-300,300,200),v800,fine,MyNewTool;ENDIFENDFORMoveJTarget_30,v1000,fine,MyNewTool\WObj:=wobj0;ENDPROCPROCZQ(robtargetP1,numzqx) moveLoffs(P1,0,0,0),v800,fine,MyNewTool;!??Target_10WaitTime0.1;setDOZZ0,1;!ZZ0?1,??????WaitTime0.1;moveLoffs(P1,0,0,400),v800,fine,MyNewTool;!???????Target_10??400mmmoveJReltool(P1,zqx,300,400),v800,Z200,MyNewTool; ENDPROCPROCSP(robtargetP1,numspx,numspy,numspz) moveJoffs(P1,spx,spy,100+spz),v800,fine,MyNewTool;moveLoffs(P1,spx,spy,0+spz),v800,fine,MyNewTool;WaitTime0.1;setDOZZ0,0;WaitTime0.1;moveLoffs(P1,spx,spy,300+spz),v800,fine,MyNewTool; ENDPROCPROCSZ(robtargetP1,numszx,numszy,numszz,numRZ) movejreltool(P1,szx,szy,100+szz,\Rz:=RZ),v800,fine,MyNewTool;moveLreltool(P1,szx,szy,0+szz,\Rz:=RZ),v800,fine,MyNewTool;WaitTime0.1;setDOZZ0,0;WaitTime0.1;moveLreltool(P1,szx,szy,300+szz,\Rz:=RZ),v800,fine,MyNewTool; ENDPROC PROCPath_10() MoveLTarget_10,v1000,z100,MyNewTool\WObj:=wobj0; MoveLTarget_20,v1000,z100,MyNewTool\WObj:=wobj0; MoveLTarget_30,v1000,z100,MyNewTool\WObj:=wobj0;MoveLTarget_40,v1000,z100,MyNewTool\WObj:=wobj0;MoveLTarget_50,v1000,z100,MyNewTool\WObj:=wobj0;MoveLTarget_60,v1000,z100,MyNewTool\WObj:=wobj0; ENDPROCENDMODULE5.2本章小結本章探討了點位的創建和程序的編寫。在編寫程序之前，需要將整個要用的點位進行進行定位，還要通過軟件的仿真系統進行包括機械運動的模式、速度、姿態等觀察可行型，最后依此編寫的程序才能順利運行。機