工業機器人的一般性維護課時計劃（首頁）專業及班級：課次授課時間年月日教學課題工業機器人的一般性維護學時目的要求1、了解工業機器人的應用環境要求。2、了解工業機器人的基本安全操作規范。3、了解工業機器人設備管理規范。4、掌握工業機器人維護保養規范5、掌握具體設備的保養規范6、掌握一般性維護內容重點難點：重點：工業機器人維護保養規范的理解與運用難點：具體設備的保養規范正確運用教學方法理實一體化教學，講授、演示、實訓教學內容及教學方法的運用時間分配模塊一工業機器人硬件基礎任務三工業機器人的一般性維護具體教學設計見續頁鞏固課堂知識

內容與方法現場觀察實訓工作站，在工作站現場練習各種設備維護技能。作業后附課堂小結續頁任務三工業機器人的一般性維護一、工業機器人的應用環境要求1、工業機器人的適用范圍：工業機器人一般可用于發下領域：（1）弧焊、點焊、激光焊接；（2）搬運、裝配、清洗；（3）去毛刺、鑄造、噴涂、切割等。各種應用所必備的功能由相應的機器人工具軟件來實現。2、工業機器人的限制應用范圍：下列場合不可使用工業機器人：（1）易燃的環境；（2）水中或高溫的環境；（3）有爆炸可能的環境；（4）以運輸人或動物的；（5）無線電干擾的環境；（6）攀附。其他與工業機器人的制造商推薦的安裝及使用不一致的條件下。二、基本安全操作規范1、必須按照系統配置的要求準備以下器件：（1）安全裝置；（2）安全門和互鎖裝置；（3）機器人必須備有與互鎖裝置相連的接口；（4）機器人應用系統的設計者必須根據各種安全標準來設計系統。使用前必須確保以上部件的安全性！2、相關人員的安全操作權限現場操作員：（1）打開或關閉控制柜電源；（2）從操作面板啟動機器人程序。編程人員：（1）操作機器人；（2）在安全柵欄內進行機器人示教，外圍設備的調試等。設備維護人員：（1）操作機器人；（2）在安全柵欄內進行機器人示教，外圍設備的調試等。注意要點：（1）操作員不能在安全柵欄內作業；（2）編程人員、示教操作人員及設備維護人員可在安全柵欄內作業；（3）要在安全柵欄內作業的人員，必須接受過規定的關于機器人的專業培訓。3、相關人員的具體操作權限操作內容操作員編程/示教人員維護人員打開/關閉控制柜電源★★★選擇操作模式★★用示教器選擇程序★★用外部設備選擇程序★★在操作面板上啟動程序★★★用示教器啟動程序★★用操作面板復位報警★★用示教器復位報警★★用示教器設置數據★★★用示教器示教★★用操作面板緊急停止★★用示教器緊急停止★★打開安全門緊急停止★★操作面板維護★示教器維護★★4、安全護具：操作員必須至少佩戴以下護具：（1）適合于作業內容的工作服；（2）安全帽；（3）安全鞋；（4）與作業內容及環境相關的必備的其他安全裝置（如防護眼鏡、防毒面具等）。5、關于專業培訓凡是從事與機器人相關作業的人員必須進行嚴格的培訓，培訓內容不得少于下列內容：（1）安全；（2）點動機器人實踐；（3）手動操作和視角機器人實踐；（4）編程實踐；（5）自動運行實踐；（6）機器人的構造與功能介紹；（7）坐標系統設置介紹與實踐；（8）編程概要和程序實例介紹；（9）自動運行方式介紹；（10）機器人與外圍設備的接口介紹；（11）故障發生時的檢查事項介紹與實踐；（12）定期檢查和更換消耗品的介紹；（13）基本操作介紹與實踐；（14）報警復位的介紹與實踐；（15）備份的介紹與實踐；（16）初始化設置的介紹與實踐；（17）控制器的介紹與實踐；（18）故障檢查事項的介紹與實踐；（19）根據報警代碼發現并修理故障的介紹與實踐；（20）零點復位的介紹與實踐；（21）裝配與拆卸的介紹與實踐。三、安全設備使用規范常用安全裝置的使用規范有：1、安全柵欄使用規范（1）必須能抵擋可預見的操作及沖擊；（2）不能有尖銳的邊緣及凸出物；（3）不能是危險源；（4）在機器人最大移動范圍外留有足夠的距離；（5）一定要接地；（6）永久固定在一個地方，不易移動；（7）不妨礙查看生產過程；（8）不打開互鎖設備就無法進入非安全區域。2、安全門與插銷使用規范（1）除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行；（2）安全門關閉時不得觸發自動運行啟動信號；（3）安全門利用安全插銷和插槽來實現互鎖；（4）安全插銷和插槽必須選擇合適的物品。注意：使用“帶保護閘的保護裝置”使安全門在危險發生前一直“保持關閉”狀態。注意：使用“互鎖裝置”使安全門滿足：在機器人處于自動運行狀態時打開安全門就能發送一個“停止或急停”信號。3、其他保護設備使用規范（1）當可移動物品在操作者可觸及的范圍內時，不能被啟動；（2）可動設備啟動了，就不能被人員接觸到；（3）保護設備只能通過一些有意操作（如使用專用工具、鑰匙等）來調整；（4）保護設備任何部件出問題都會及時阻止啟動可動設備或停止可動設備。4、進入安全柵欄步驟：（1）停止機器人；（2）將機器人模式開關從AUTO旋至示教模式；（3）在控制器上掛上“示教中”警示牌；（4）從插槽中拔出插銷，打開安全柵欄門；（5）進入安全柵欄，插上插銷。注意：一般人員不得進入安全柵欄內，同時只能有一位編程人員/維護人員進入安全柵欄內作業。四、維護保養規范1、維護保養的原則：（1）機器人或機器人系統的維護和維修人員必須接受過必要的培訓；（2）要有必要的安全措施保護維護或維修人員；（3）應盡可能在斷開機器人和系統電源的狀態下進行作業，并根據需要上好鎖，以防止他人接通電源；（4）在不得已需要帶電作業時，應按下急停按鈕后再作業；（5）需更換部件時，務必先閱讀機器人維修說明書，并在理解操作步驟的基礎上進行作業；（6）進入安全柵欄前，必須確認沒有危險才能進入，若有在危險存在的情況下，不得不進入安全柵欄，則必須準確把握系統的狀態，小心謹慎進入。2、程序數據備份要求：（1）系統安裝/升級后，要做一次系統備份；（2）定期做文件備份；（3）任何程序或文件被修改后，都要做好備份；（4）保存備份數據的設備要妥善存放。3、進入安全保護區域維護的步驟：（1）停止機器人系統；（2）關閉電源，鎖住主要的斷路器，不得已必須帶電進入保護區域時，在進入前必須完成；檢查機器人系統，確保沒有危險存在；排除所有故障后再次測試；（3）進入安全保護區域；（4）維護結束，檢查安全系統是否有效，若被維護工作中斷了，則恢復至初始有效狀態。4、其他維護工作要點：（1）更換部件，務必使用機器人公司指定的部件。使用非指定部件，可能導致機器人誤動作或損壞，尤其是保險絲，切實使用指定之外的保險絲，以免引起火災（2）拆卸電機和制動器時，應用專業工具吊運好后再拆除；（3）維修中，迫不得已必須移動機器人時，應注意：務必確保有逃生退路，且應把握整個系統的操作情況后再操作；時刻注意周圍是否存在危險，確保可以隨時按下急停按鈕；（4）維修或維護（如加油）后，必須將安全柵欄內部灑落在地面的油、水、碎片等徹底清理干凈；（5）作業過程中，不能攀爬機器人；（6）維修氣動系統時，務必釋放供應氣壓，將管內壓力降低到0后才能開展工作；（7）更換部件時，應注意避免灰塵或塵埃進入機器人內部。五、具體設備的維護保養規范1、機器人系統的維護頻率（1）一般性維護：1次/天；（2）清洗/更換濾布：1次/500H；（3）測量系統電池和更換：2次/7000H；（4）內部計算機風扇的更換、伺服風扇的更換：1次/50000H；（5）檢查冷卻器：1次/月。2、檢查控制器的散熱情況確保以下影響散熱的因素不會出現。（1）控制器覆蓋了塑料或其他材料；（2）控制器后面和側面沒有留出足夠的間隔（>120mm）；（3）控制器的位置靠近熱源；（4）控制器過臟；（5）風扇進口或出口堵塞；（6）控制器頂部放有雜物；（7）一臺或多臺冷卻風扇不工作；（8）空氣濾布過臟。注意：控制器內不執行作業時，其前門必須保持關閉3、控制器的內部清潔（1）應根據環境條件適當間隔清潔控制器內部，如每年一次；（2）須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電，進而損壞。注意：清潔控制器內部時，一定要切斷電源！4、示教器的清潔（1）應從實際需要出發適當的頻度清潔示教器；（2）盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑；（3）若有條件，示教器不使用時，可拆下并放置在干凈的場所。5、清洗/更換濾布驅動系統冷卻單元濾布要定期清洗/更換。（1）在控制器背面找到濾布位置；（2）提起并去除濾布架；（3）取下濾布架上的舊濾布；（4）將新濾布插入濾布架；（5）將裝有新濾布的濾布架滑入就位。注意：清洗濾布時，在加有清潔濟的溫水中清洗濾布3-4次，不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾干。6、更換電池（1）測量系統電池為一次性電池（非充電電池）；（2）電池更換時，消息日志會出現一條信息。該信息出現后電池電量可維持約1800小時。（建議在上述信息出現時更換電池）；（3）電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。7、冷卻器的檢查（1）冷卻器采用免維護密閉系統設計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件（2）環境溫度較大時，需定期檢查排水口是否正常排水。六、一般性維護內容1、定期檢查項目（1）檢查是否漏油，如發現嚴重漏油，應向維修人員求助；（2）檢查齒輪游隙是否過大，如發現游隙過大，應向維修人員求助；（3）檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。2、清洗機械手（1）應定期清洗機械手底座和手臂；（2）使用溶劑時需謹慎操作；（3）應避免使用丙酮等強溶劑；（4）可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射；（5）如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除（應避免使用塑料保護）；（6）為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等，勿使用干布。3、清洗中空手腕（1）如有必要，中空手腕視為需要經常清洗部件，以避免灰塵和顆粒物堆積；（2）用不起毛布料進行清潔；（3）手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以后清洗時將更加方便。4、檢查基礎固定螺釘（1）將機械手固定于基礎上的堅固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體，這樣可避免緊固件腐蝕；（2）如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料。練習：1、下列說法錯誤的是（）A.清潔前先關閉電源，確認所有模塊功能完好后才通電B.檢