家用和類似用途服務(wù)機(jī)器人術(shù)語和分類2022-04-15發(fā)布2022-04-15實(shí)施I本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中國(guó)輕工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本文件由全國(guó)家用電器標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC46)歸口。本文件起草單位：中國(guó)家用電器研究院、蘇州蘇相機(jī)器人智能裝備有限公司、江蘇美的清潔電器股份有限公司、蘇州傲特敏機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司、重慶郵電大學(xué)、北京康力優(yōu)藍(lán)機(jī)器人科技有限公司、青島海爾智能技術(shù)研發(fā)有限公司、廣州艾羅伯特機(jī)器人技術(shù)咨詢有限公司。1家用和類似用途服務(wù)機(jī)器人術(shù)語和分類本文件界定了家用和類似用途服務(wù)機(jī)器人的術(shù)語和分類。本文件適用于家用和類似用途服務(wù)機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件本文件沒有規(guī)范性引用文件。3術(shù)語3.1通用術(shù)語具有一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的可編程執(zhí)行機(jī)構(gòu)。注1:機(jī)器人包括控制系統(tǒng)和控制系統(tǒng)接口。注2:按預(yù)期的用途，機(jī)器人分類可劃分為工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人。控制系統(tǒng)controlsystem一套具有邏輯控制和動(dòng)力功能的系統(tǒng)，能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境(設(shè)備和使用者)進(jìn)行通信。服務(wù)機(jī)器人servicerobot除工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機(jī)器人。注1:工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用包括(但不限于)制造、檢驗(yàn)、包裝和裝配。注2:用于生產(chǎn)線的關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，而類似的關(guān)節(jié)機(jī)器人用于供餐的就是服務(wù)機(jī)器人。在家庭和類似環(huán)境中運(yùn)行并執(zhí)行預(yù)期任務(wù)、一般由非專業(yè)人士使用的服務(wù)機(jī)器人。注：家用和類似用途服務(wù)機(jī)器人可簡(jiǎn)稱為家用機(jī)器人。家政機(jī)器人domestictaskrobot代替或幫助人類完成家政工作的家用機(jī)器人。2教育娛樂機(jī)器人educationandentertainmentrobot為人類提供教育功能和/或娛樂功能的家用機(jī)器人。幫助其在生活中完成日常任務(wù)的家用機(jī)器人。個(gè)人運(yùn)輸機(jī)器人personaltransportationrobot安防監(jiān)控機(jī)器人securityandsurveillancerobot代替或幫助人類完成安全防護(hù)和監(jiān)控工作的家用機(jī)器人能夠在自主控制下移動(dòng)的家用機(jī)器人。注：家用移動(dòng)機(jī)器人可簡(jiǎn)稱為移動(dòng)機(jī)器人。人和機(jī)器人通過用戶接口交流信息和動(dòng)作來執(zhí)行任務(wù)。充電座dockingstation一個(gè)可以提供(或部分提供)以下功能的單元：注：充電座也稱基座。3利用一條或更多條腿實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。利用履帶實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。能使移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的全部部件的組裝件。能使移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)朝任一方向即時(shí)移動(dòng)的輪式機(jī)構(gòu)。利用自身的飛行裝置飛行移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。注：飛行式機(jī)器人也稱作空中機(jī)器人。利用自身的推進(jìn)裝置在水面上實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。注：浮游式機(jī)器人也稱作水面機(jī)器人。水下機(jī)器人underwaterrobot利用自身的移動(dòng)裝置在水下移動(dòng)的機(jī)器人。4在地平面上輔助和/或替代人執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人。在諸如墻面、玻璃窗等垂直或傾斜的平面上輔助和/或替代人執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人可以直接穿在人身上以輔助和/或替代人執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人。用于定義機(jī)器人以直線或回轉(zhuǎn)方式運(yùn)動(dòng)的方向線。連接兩個(gè)桿件并能使兩個(gè)桿件產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的組件。用以確定物體在空間中獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的變量(最大數(shù)為6)。位姿pose基于時(shí)間的路徑。5對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人來說，這個(gè)空間可以通過墻和地板上的特定標(biāo)記或定義在內(nèi)存地圖上的軟件界限利用可分辨的環(huán)境特征來描述環(huán)境的地圖或模型。在環(huán)境地圖上識(shí)別或分辨移動(dòng)機(jī)器人的位姿。6注：導(dǎo)航包括了為實(shí)現(xiàn)從位姿點(diǎn)到位姿點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)和整片區(qū)域覆蓋的路徑規(guī)劃。機(jī)器人自主規(guī)劃生成從初始狀態(tài)到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)的路徑的過程。機(jī)器人感知環(huán)境中的障礙并更新路徑以躲避障礙的過程。通過融合多個(gè)傳感器信息以獲取更完善信息的過程。通過生成由子任務(wù)和運(yùn)動(dòng)組成的任務(wù)序列來解決要完成的任務(wù)的過程。注：任務(wù)規(guī)劃包括自主生成和用戶生成。用于獲取機(jī)器人控制所需的內(nèi)部和外部信息的傳感器(轉(zhuǎn)換器)。7用于測(cè)量機(jī)器人所處環(huán)境狀態(tài)或機(jī)器人與環(huán)境交互狀態(tài)的機(jī)器人傳感器，4分類4.1按功能分類f)其他家用機(jī)器人。f)其他運(yùn)動(dòng)方式的機(jī)器人；4.3按使用空間分類8[1]GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯[2]GB/T38834.1—2020機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法第1部分：輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)[4]GB/T40229—2021家用移動(dòng)機(jī)器人性能評(píng)估方法9漢語拼音索引A安防監(jiān)控機(jī)器人…………………3.1.9B壁面機(jī)器人………3.2.12C傳感器融合………3.4.10D地面機(jī)器人………3.2.11地圖構(gòu)建…………3.4.5地圖生成…………3.4.5F仿人機(jī)器人………3.2.5飛行式機(jī)器人……3.2.8服務(wù)機(jī)器人………3.1.3浮游式機(jī)器人……3.2.9G桿件………………3.3.2個(gè)人運(yùn)輸機(jī)器人…………………3.1.8關(guān)節(jié)坐標(biāo)系………3.3.10軌跡………………3.3.7H環(huán)境模型…………3.4.1回充電座能力……3.1.16繪制地圖…………3.4.5機(jī)器人傳感器……3.4.12基座坐標(biāo)系………3.3.9家用和類似用途服務(wù)機(jī)器人……3.1.4家用移動(dòng)機(jī)器人………………3.1.10家政機(jī)器人………3.1.5教育娛樂機(jī)器人…………………3.1.6絕對(duì)坐標(biāo)系………3.3.8K可穿戴機(jī)器人……3.2.13控制系統(tǒng)…………3.1.2L路徑規(guī)劃…………3.4.8輪式機(jī)器人………3.2.1履帶式機(jī)器人……3.2.4N內(nèi)部狀態(tài)傳感器…………………3.4.13Q全向移動(dòng)機(jī)構(gòu)……3.2.7R人-機(jī)器人交互…………………3.1.12任務(wù)規(guī)劃…………3.4.11S手動(dòng)模式…………3.1.14雙足機(jī)器人………3.2.3水下機(jī)器人………3.2.10T同步定位與地圖構(gòu)建……………3.4.6W外部狀態(tài)傳感器………………3.4.14XY養(yǎng)老助殘機(jī)器人………………3.1.7移動(dòng)平臺(tái)………3.2.6移動(dòng)平臺(tái)坐標(biāo)系………………3.3.11Z自主能力………3.1.11最大空間………3.3.12英文對(duì)應(yīng)詞索引Aautonomy………………………3.1.11axis………………3.3.1Bbasecoordinatesystem……………Ccapabilityofhomingfunction………………3.1.16controlsystem…………………3.1.2domestictaskrobot………………Eeducationandentertaielderlyandhandicapassistancerobotexternalstatesensor……………Fflyingrobot……………………3.2.8Ggroundrobot…………………3.2.11Hhouscholdandsimilarservicerobot…………3.1.4humanoidrobot……………h(huán)uman-robotinteraction…………………3.1.12Iinternalstatesensor……………………3.4.13Jjoint………………………3.3.3jointcoordinatesystem………………………3.3.10Llandmark………………………3.4.3link………………………3.3.2localization………………3.4.2Mmanualmode…………………………mapbuilding…………………3.4.5mapgeneration………………3.4.5mapping………………………3.4.5maximumspace………………3.3.12mobileplatform………………3.2.6mobileplatformcoordinatesystem…………3.3.11Nnavigation………………………3.4.7Oobstacle……………………3.4.4obstacleavoidance………………………3.4.9omni-directionalmobilemechanism…………3.2.7Ppath………………………3.3.6personaltransportationrobot…………………3.1.8pose………………3.3.5Rrestrictedspace…………robot………………3.1.1Ssecurityand