小型無人機技術創新大賽報告與源碼4win_第1頁
小型無人機技術創新大賽報告與源碼4win_第2頁
小型無人機技術創新大賽報告與源碼4win_第3頁
小型無人機技術創新大賽報告與源碼4win_第4頁
小型無人機技術創新大賽報告與源碼4win_第5頁
已閱讀5頁,還剩7頁未讀 繼續免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

項目無人小飛機快速目標1跟蹤過程中,使2項目無人小飛機快速目標1跟蹤過程中,使2像處理策2PID參數自整定模糊PID控制器以誤差E和誤差變化Ec作為輸入,它的結構如圖2圖2參數自整定模糊PID常規離散PID控制器的位置式描述為(cvMorpholo模糊PID無人機底部攝ku(k)KpE(k)Kiku(k)KpE(k)KiE(i)KdEc(kKpKiKd對輸出特性的影響情況,一般情況下,在不同的E,Ec下被控過程對參數的自整定要求可歸納為:1|E|為中等大小時,為使系統響應的超調減小,應取較小 , 大小適中,以KpKi證系統的響應速度;3,當|E|較小時,為使系統具有良好的穩態性能,應增(PS)、正中(PM)、正大(PB)KpKiKd模糊語言變量均為:零(z)、小(S)、中(M)(B)。建立表1所示的控制規則表1PID4(threadGUI對ARDrone的鍵盤控制(起飛、著陸、開始跟蹤等項目二尋跡自主行飛行控制,使其沿著地上的標志飛行,控制框架項目二尋跡自主行飛行控制,使其沿著地上的標志飛行,控制框架如圖1所示。1ARDroneARDrone2圖像處理方2對ARDrone進行相應的控制,使其沿著賽提取輪廓(cvFindContours),得到跟蹤點序對圖像進行形態學處理,消除內部小空洞,減小對紅色部分進行反向投影,化為將圖像從RGB色彩空間轉換到HSV色彩空34所示。因此,rollpitch可以保持34所示。因此,rollpitch可以保持前前進反41234565=選取的點,計算y坐標的平均值,得到它與圖像中點(y=180)的偏差E,對pitch進行模糊控制,控制方法采用項目1一樣的方法,這里不再贅述。roll4.3E與擬合得到的角度值(yaw)roll的數值。模糊控制規則為:1,在直道上無人4.4roll的模糊控制處理,在實際測試中可以使無人機順利地通過小彎,但對于y坐標的平均值avg_Y,然后計算第一個點的y坐標與avg_Y的差值,如果差值的絕對值大減速方法:根據實時獲取得到的Navdata(200Hz)Vy速度,對y軸方向的速度進行PD控制,使y方向的速度快速降到設定值。5點的檢測和6項目三基于語音的飛行項目三基于語音的飛行Wi-1由于android手機需要與ARDrone通過Wi-Fi進行通所以語音識別無法采用在線識本地語音識別可以考慮語音識別引擎PocketSphinx和國內科大訊飛公司的話音APIAPI進行本地22第三方應用程序集成使用“訊飛語音+”控制ARdrone飛行與獲取Navdata可以直接根據開發文檔提供的格式編寫AT命令。但YADronejava軟件包,里面封裝好了與ARDrone進行交互的命令,因此只需根據語音識別的結果直接ARDrone發送控制命令即因為通過語音識別控制ARDrone實時性較差,經常因為來不及控制導致ARDrone發UI3用戶界面設3用戶界面設34Navdata項目基于慣項目基于慣性器件的動作識別軟1識別方案設FFT256個樣研究已經驗證了用50%重疊的滑動窗提取動作特征是有效的。因為本方案采集數據時的采就會出現嚴重的延遲現象。經反復驗證,最后本方案取滑動窗窗長為256個樣本點。FFT64FFTFFT特征。這里需要指出的FFT系數被去除掉,因為它們是直流分量,代表的是加速度傳感器的重力分量。因此,每個動作在每個窗口內,FFT特征的維數是63×3維。矢量用SVM訓練為參考模板。本方案使用

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論