嵌入式系統定義：以應用為中心、以計算機技術為基礎、軟件硬件可裁剪、適應應用系統對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統。嵌入式系統應用：工業控制火控系統、飛行控制系統、測試儀器、醫療設備、游戲機應用發展階段：無操作系統的嵌入算法階段、簡單監控式的實時操作系統階段、通用的嵌入式網絡實時操作系統階段嵌入式系統已經有了近30年的發展歷史，它是硬件和軟件交替發展的雙螺旋式發展嵌入式系統特點：1面向特定應用、2可裁減、3.處理器體系結構和類型多樣化。4.大多都有實時操作系統。5一般有實時性要求。6資源比較少。7軟件固化在存儲器芯片中。8通常要求功耗小。9集成度高。10嵌入式系統本身不具備自舉開發能力嵌入式系統的組成：硬件平臺、板級支持包（BSP）、操作系統、應用程序嵌入式系統硬件平臺：嵌入式處理器、存儲器件、外設接口嵌入式CPU的特點：1對實時多任務操作系統具有很強的支持能力。2具有功能很強的存儲區保護功能。3處理器結構可擴展。4低功耗。嵌入式CPU的分類：嵌入式微控制器（EMCU）、嵌入式微處理器（EMPU）、嵌入式DSP處理器（EDSP）、嵌入式片上系統（ESoC）MCU(MicroControllerUnit)MCU芯片內集成了ROM/EEPOM、RAM、總線、總線邏輯、I/O等必要功能和外設。已有20多年的歷史。如51，98/96。與MPU比，單片化、體積小，功耗、成本低，可靠性高，能節省系統開支、降低出錯概率和減少高頻干擾適合控制系統。發展：內核化（內核+IP、內核+FPGA、內核+外圍模塊）、專用化（接口單片機、網絡單片機、射頻單片機、數采單片機、電力線載波…）DSP(DigitalSignalProcessor)專用于信號處理，采用哈佛體系結構，指令系統特殊，具有較高的編譯效率和指令執行速度。如數字濾波、快速傅立葉變換和離散余弦變換等DSP算法。MPU(MicroProcessorUnit)由CPU演變而來,32位以上。與通用CPU比，MPU只保留與應用相關的功能和硬件，除去冗余的功能部分，實現最少的功耗和資源，滿足嵌入式需求。與工業控制計算機比，MPU體積小，重量輕，成本低，可靠性高。常見的嵌入式處理器核：ARM、MIPS、PowerPC、68K、x86SoC(SystemonChip)是嵌入式系統多種形式的統一歸宿SOC最大的特點，成功實現軟硬件無縫結合，直接在處理器芯片內嵌入操作系統的代碼模塊。SOC具有極高的綜合性。由于絕大部分系統構件都是在系統內部，整個系統特別簡潔，不僅減少了功耗和體積，并且提高了可靠性，和設計效率。降低內部工作電壓，減少芯片功耗；減少芯片引腳數目，簡化制造過程；簡化外圍驅動單元，優化處理速度；優化內部電路結構，降低系統噪聲馮.諾伊曼結構，也稱普林斯頓結構、程序指令存儲器和數據存儲器合并在一起的存儲器結構。程序指令存儲地址和數據存儲地址指向同一個存儲器的不同物理位置，因此程序指令和數據的寬度相同，如英特爾公司的8086中央處理器的程序指令和數據都是16位寬。哈佛結構:程序指令存儲和數據存儲分開的存儲器結構。程序指令存儲和數據存儲分開，可以使指令和數據有不同的數據寬度，如Microchip公司的PIC16芯片的程序指令是14位寬度，而數據是8位寬度。中央處理器首先到程序指令存儲器中讀取程序指令內容，解碼后得到數據地址，再到相應的數據存儲器中讀取數據，并進行下一步的操作（通常是執行）。CISC：復雜指令集特點是指令數量龐大臃腫，具有大量的指令和尋址方式每個指令不管執行頻度高低都處于同一個優先級，程序員的編程工作相對容易。但它的致命弊端是執行效率低下，處理器的晶體管被大量低效的指令所占據，資源利用率頗為低下。RISC：精簡指令集8/2原則：80%的程序只使用20%的指令大多數程序只使用少量的指令就能夠運行。在通道中只包含最有用的指令確保數據通道快速執行每一條指令使CPU硬件結構設計變得更為簡單嵌入式處理器采用RISC指令流水：執行指令的過程：(1)取指令（Fetch）(2)譯碼（Decode）(3)取操作數（FetchOperant）(4)執行指令（Execute）(5)寫回（WriteBack）采用指令流水線技術，提高處理器的執行效率嵌入式處理器的技術指標：1.功能：集成的存儲器、外設、接口等的種類和數量；2.字長：字長指數據總線位數；3.處理速度：4.尋址能力：尋址能力取決于地址總線的寬度；5.功耗：工作功耗、待機功耗等，功耗與頻率，功耗與電壓；6.溫度：民用、工業用、軍用、航天等級別。民用范圍為0℃～70℃嵌入式處理器的選擇：1、技術指標原則：首要考慮功能，其次考慮對其他芯片的支持情況，再次考慮處理器的字長、尋址空間、主頻、功耗等；2、熟悉原則:降低開發風險和難度;3、成本原則：處理器成本和額外成本；4、支持工具原則：選擇合適的軟件開發工具；5、整體原則：全盤考慮處理器和其他部件或軟件的兼容和約束嵌入式處理器的發展方向：1、多核結構：在一個處理器中集成兩個或多個完整的CPU核；提升處理器的并行性能。縮短核間的互連和通信延遲。多核結構簡單，易于優化設計。2、更低的功耗：功耗更小，工作方式：等待、暫停、休眠、空閑、節電等；3、更先進的工藝和更小的封裝；4、更寬的工作電壓范圍：3.3～5.5V2.2～6V。最低工作電壓1.8V。ARM（AdvancedRISCMachines）公司是全球領先的16/32位RISC微處理器知識產權設計供應商ARM優點：全新設計的RISC結構的32位處理器；因為是全新的設計，開始就是32位，沒有歷史遺留問題（比如x86）。所以，更便于對處理器結構進行優化；價格低廉；ARM公司不生產芯片，專心研究處理器內核的解決方案；低功耗ARM架構：32位ALU31個；32位通用寄存器及6位狀態寄存器；32X8位乘法器；32X32位桶型移位寄存器；指令譯碼及控制邏輯；指令流水線；數據地址寄存器ARM的流水線結構：一條指令的執行可分成若干階段：（1）取指，從存儲器中取出指令（FETCH）（2）譯碼，指令譯碼（DEC）（3）取操作數，如從寄存器讀取（REG）（4）執行計算（ALU）（5）存儲器訪問，操作數與存儲器有關（Mem）（6）結果寫回寄存器（RES）程序執行時間：T(proc)=N(inst)*CPI/f(clk)T(proc)：程序執行時間N(inst)：一個程序的指令CPI:執行一條指令的平均周期f(clk):處理器的時鐘周期,減少程序執行時間的關鍵是減少CPI流水線除了加深流水線的深度和加快時鐘頻率來提高流水線的效率和吞吐率外，還要解決：結構相關：在流水線中重疊執行的指令，產生資源沖突。ARM中采用I-Cache，D-Cache，ALU采用單獨加法器計算地址；數據相關：一條指令需要前面指令的執行結果。定向技術（將ALU結果直接送到ALU輸入）、流水線互鎖（通過硬件檢測，暫停至定向技術可以解決）、編譯器優化；控制相關：分支指令時。指令預測、計算分支轉移成功的PC值ARM存儲結構：ARM架構處理器的存儲器尋址空間有4GB；有的帶有I-CACHE和D-CACHE；片內不帶RAM和ROM。系統需要的RAM、ROM（包括FLASH）都通過總線外接；由于存儲器尋址空間達4GB，有的片內帶有MMU；允許外接 PCMCIA存儲器的分類：與CPU的聯系：主存：直接和CPU交換信息；輔存：不能直接和CPU交換信息。按存儲元件使用的材料：半導體存儲器(常作主存)；磁存儲器(磁帶,磁盤)；光存儲器(光盤)。(對半導體存儲器)按讀寫工作方式可分：RAM（隨機存儲器),ROM（只讀存儲器）存儲器技術指標：1.存儲容量,2.存取速度3.易失性4.只讀性5.功耗6.可靠性7.價格存儲空間的組織：實際存儲器由多種類型和容量的存儲芯片組成。合理安排每個存儲芯片的地址范圍。存儲空間的組織問題實質是地址譯碼電路的設計問題。地址譯碼的過程包括兩個步驟：先選中某個存儲芯片（稱為片選），其次選中片內的某個單元（稱為片內尋址）。片選過程：由譯碼電路對高位地址進行譯碼后產生的片選信號；片內尋址：由地址譯碼電路對低位地址進行譯碼實現存儲單元尋址。常用的片選方法：線選法、全譯碼法、部分譯碼法和混合譯碼法等。RAM是一種可讀可寫的內存，在上電的情況下才能保持在存儲器中。（1）存放當前正在執行的程序和數據。（2）存放I/O緩沖數據（3）作為中斷服務程序中保護現場信息的堆棧ROM分類：(1）掩膜型ROM：內容在芯片生產出來之前指定。（2）PROM：一次性編程的只讀存儲器，OTP（OnceTimeProgram）。（3）EPROM：可以修改ROM中的數據，即重復燒錄。紫外線照射。4）E2PROM：斷電情況下保存數據，又能在應用系統中在線修改Flash存儲器概述：Flash存儲器就是俗稱的閃存，它是一種非易失性存儲芯片，Flash存儲器具有高密度、低價格、非易失性、快速(讀取速度較快)及可用電擦除可編程等特點。Flash存儲器被廣泛應用于各類移動存儲器卡、U盤、數碼相機記憶卡、記憶棒等。Flash存儲器分類：Flash存儲器主要有NORFlash存儲器和NANDFlash存儲器兩類。NORFlash：基于Intel公司所開發的架構，可以隨機讀取任意單元的內容，讀取速度較快。寫入和擦除的速度較低，以塊(Block)為單位進行數據的讀/寫。最大優點是可以直接從Flash中運行程序，缺點是工藝復雜，價格也比較貴。NANDFlash：基于東芝公司(Toshiba)所開發的結構通過I/O指令的方式進行讀取，因此需要通過驅動程序來讀取。存儲容量較大、成本較低，常用來制作記憶卡。存儲空間是按照塊和頁(Page)的概念來組織的。接口的功能：外設識別和尋址,速度匹配和緩沖,時序匹配,信息格式匹配和信息類型轉換等。接口的結構：接口一般由數據存儲(緩沖)電路,控制命令邏輯電路,狀態設置和存儲電路構成接口數據傳輸的方式：1.程序查詢方式。2.中斷方式。3.DMA。接口設計的過程：接口設計首先在硬件上分析接口兩側情況.然后考慮CPU總線與I/O設備之間信號的轉換.合理選用I/O接口芯片.進行硬件連接.最后進行接口驅動程序分析與設計。總線：是各種信號線的集合，是嵌入式系統中各部件之間傳輸數據、地址和控制信息的公共通路.總線的主要參數:總線帶寬、總線位寬、總線工作頻率等幾個.常用的總線:USB總線.I2C總線.DMA總線.SPI總線.I2S總線.CAN總線.RS232C/485總線.IEEE1394總線等電路:電路是由若干相互連接、相互作用的基本電子器件組成的具有特定功能的電子系統電路原理圖:描述元器件或芯片引腳的邏輯連接的圖紙，由元器件、連接、標號等組成。印制電路板（PrintCircuitBoard，PCB）描述元器件或芯片引腳的物理連接的圖紙采用嵌入式操作系統的必要性：1提高系統的可靠性2提高開發效率，縮短開發周期3能充分發揮32位CPU的多任務潛力嵌入式操作系統的特點：具備一般操作系統的基本功能，如任務調度、同步機制、中斷處理和內存管理等外，還有以下特點：(1)可拆裝性(2)支持實時性(3)統一的接口(4)操作方便簡單(5)提供強大的網絡功能(6)強穩定性、弱交互性(7)固化代碼(8)更好的硬件適應性實時系統主要衡量指標：響應時間（ResponseTime)控制應用中最重要；生存時間(SurvivalTime)在此時間內數據有效；吞吐量（Throughout)一定時間內系統可以處理事件的總數實時操作系統的分類：一.速度分，強實時系統、一般實時系統、弱實時系統.二.確定性分，硬實時系統、軟實時系統.三.軟件結構分，1、單線程程序（1）循環輪詢：特點：對簡單系統易于實現、沒有中斷，不會出現隨機性問題、應用領域有限、對大量I/O服務的應用實現困難、大的程序不便調試，適合慢速系統(2)有限狀態機：特點：小系統易于實現、可以執行快速、只通過輸出功能改變機器的響應、應用領域有限、不能保證確定性、大系統難于調試。（3）事件驅動系統，事件驅動系統是能對外部時間直接響應的系統。包括前后臺、實時多任務、多處理器。是RTOS的主要形式。四.開放性分1、商用系統：特點：充分滿足了模塊化設計的要求，可把程序按照模塊化的要求自然分解成若干獨立的任務。啟動監控任務程序，提高了系統的可靠性。良好的開發工具，提高了開發效率。特殊設計，避免系統崩潰。產品不斷升級。2、專用系統，一些專業廠家為本公司產品特制的OS，不提供應用開發者使用。如CISCO的網絡產品的EPOC等。特點：操作系統功能較弱。針對性強、安全性高3、開放系統，如：各類嵌入式LINUX（RTLINU、μCLINUX）、μC/OS等。特點：源碼公開、功能簡單、技術支持差、系統穩定性差、對開發者要求高。典型的RTOS包括：1、RTOS基本內核：RTOS基礎和核心。包括任務管理、中斷管理、基本的通信管理和內存管理。其中對外設的管理只提供中斷管理，不提供具體的操作。2、擴展內核：方便用戶使用的擴展，建立在基本內核上。如GUI、TCP/IP、瀏覽器、電源管理、文件管理3、設備驅動接口：在內核和IO間，定義軟硬件的界線，方便RTOS移植和升級。有的統一于RTOS基本內核。4、APIRTOS與通用操作系統的（GPOS）比較：基本設計原則：GPOS盡量縮短系統的平均響應時間并提高系統的吞吐率，在單位時間內為盡可能多的用戶請求提供服務。RTOS：采用各種算法和策略，始終保證系統行為的可預測性(predictability)，即在系統運行的任何時刻，在任何情況下，實時操作系統的資源調配策略都能為爭奪資源(包括CPU、內存、網絡帶寬等)的多個實時任務合理地分配資源，使每個實時任務的實時性要求都能得到滿足。與通用操作系統不同，實時操作系統注重的不是系統的平均表現，而是要求每個實時任務在最壞情況下都要滿足其實時性要求.任務調度策略：GPOS：基于優先級的搶先式調度策略，對于優先級相同的進程則采用時間片輪轉調度方式，用戶進程可以通過系統調用動態地調整自己的優先級，操作系統也可根據情況調整某些進程的優先級。RTOS：采用固定優先級搶先式調度方式，進程的優先級是固定不變的，并且該優先級是在運行前通過某種優先級分配策略來指定的。內存管理：GPOS：虛存管理機制RTOS：在原有虛存管理機制的基礎上增加頁面鎖。得到了虛存管理機制為軟件開發帶來的好處，又提高了系統的可預測性。缺點是由于TLB等機制的設計也是按照注重平均表現的原則進行的，因此系統的可預測性并不能完全得到保障，采用靜態內存劃分的方式，為每個實時任務劃分固定的內存區域。這種方式的優點是系統具有較好的可預測性，缺點是靈活性不夠好。中斷處理GPOS：中斷處理程序的優先級被設定為高于任何用戶進程。RTOS：一種是除時鐘中斷外，屏蔽所有其它中斷，中斷處理程序變為周期性的輪詢操作，這些操作由核心態的設備驅動程序或由用戶態的設備支持庫來完成。優點：充分保證了系統的可預測性。缺點：對環境變化的響應可能不如上述中斷處理方式快，另外輪詢操作在一定程度上降低了CPU的有效利用率。另一種是對于采用輪詢方式無法滿足需求的外部事件，采用中斷方式，其它時間仍然采用輪詢方式。此時中斷處理程序與所以其它任務一樣擁有優先級，調度器根據優先級對處于就緒態的任務和中斷處理程序統一進行處理器調度。這種方式使外部事件的響應速度加快，并避免了上述中斷方式帶來第二個問題，但第一個問題仍然存在。共享資源的互斥訪問GPOS：采用信號量機制來解決共享資源的互斥訪問RTOS：對傳統的信號量機制進行了一些擴展，引入了如優先級繼承協議、優先級頂置協議以及StackResourcePolicy等機制，較好地解決了優先級倒置的問題。系統調用以及系統內部操作的時間開銷進程通過系統調用得到操作系統提供的服務，操作系統通過內部操作（如上下文切換等）來完成一些內部管理工作。為保證系統的可預測性，實時操作系統中的所有系統調用以及系統內部操作的時間開銷都應是有界的，并且該界限是一個具體的量化數值。而在通用操作系統中對這些時間開銷則未做如此限制系統的可重入性在通用操作系統中，核心態系統調用往往是不可重入的，當一低優先級任務調用核心態系統調用時，在該時間段內到達的高優先級任務必須等到低優先級的系統調用完成才能獲得CPU，這就降低了系統的可預測性。因此，實時操作系統中的核心態系統調用往往設計為可重入的。輔助工具實時操作系統額外提供了一些輔助工具，如實時任務在最壞情況下的執行時間估算工具、系統的實時性驗證工具等，可幫助工程師進行系統的實時性驗證工作。操作系統的移植：嵌入式操作系統還有一個特點是，針對不同的平臺，系統不是直接可用的，一般需要經過針對專門平臺的移植操作系統才能正常工作。嵌入式操作系統移植的目的是指使操作系統能在某個微處理器或微控制器上運行操作系統的移植大體可以分為三個層次：結構層次的移植。如果待移植處理器的結構不同于任何已經支持的處理器結構。平臺層次的移植。如果待移植處理器是某種操作系統已支持體系的處理器。板級移植。如果所用處理器已被操作系統支持，就只需要板級移植了。包括驅動程序的編寫和環境變量設置等內容等WindowsCE系統架構：WindowsCE屬于比較典型的微內核操作系統。在內核中僅僅實現進程、線程、調度及內存管理等最基本的模塊，而把圖形系統、文件系統及設備驅動程序等等都作為單獨的用戶進程來實現WinCE系統包括四層結構：應用程序、WinCE內核映像、板級支持包（BSP）、硬件平臺。BSP(BoardSupportPacket——板級支持包)是介于底層硬件和上層軟件之間的底層軟件開發包，它主要的功能是給上層提供統一接口，同時屏蔽各種硬件底層的差異，以及提供操作系統的驅動及硬件驅動。簡單的說，就是BSP包含了所有與硬件有關的代碼，為操作系統提供了硬件平臺無關性BSP組成：是一個包括啟動程序Bootloader、OEM適配層程序(OAL)、標準開發板(SDB)和相關硬件設備的驅動程序和配置文件的軟件包。WinCEBSP組成：OEM改編層，Bootloader，設備驅動，配置文件WindowsCE開發環境搭建：1安裝ActiveSync4.5用于連接WindowsCE設備和安裝桌面Windows的PC機的工具2安裝VisualStudio2005開發套件3安裝VisualStudio2005SP14安裝目標設備SDK：WindowsMobile6professionalSDK，WindowsMobile6professionalimage（CHS）嵌入式系統的開發模式：嵌入式的開發與通用計算機系統的開發的最大不同是嵌入式系統采用交叉開發的架構。首先，利用主機系統上豐富的資源及良好的開發環境開發和仿真調試目標系統上的軟件。然后通過接口將交叉編譯的目標代碼傳輸到目標系統上，并用交叉調試器在監控程序或實時內核/操作系統的支持下進行實時分析和調度。最后，目標系統在特定的環境下運行嵌入式系統交叉開發環境：指用于嵌入式軟件開發的所有工具軟件的集合，一般包括文本編輯器，交叉編譯器，交叉調試器，仿真器，下載器等，由宿主機和目標機組成，宿主機與目標機之間在物理連接的基礎上建立起邏輯連接。嵌入式開發環境的建立：1根據目標系統的處理器體系結構選擇合適的工具和仿真器2根據目標系統上的接口資源，選擇合適的開發主機和目標系統的聯系方式3選擇合適的開發主機操作系統（WINDOWS，LINUX）4在目標機和主機系統安裝相應開發工具，建立開發環境5嵌入式軟件開發工具根據不同的階段分類：需求分析工具，軟件設計工具，編碼調試工具，測試工具，配置管理工具、維護工具等。嵌入式軟件開發工具根據嵌入式軟件開發分類：與嵌入式QS相關的開發工具，用于開發：基于嵌入式OS的應用，部分驅動程序等；與嵌入式QS無關的開發工具，用于開發：基本的驅動程序，輔助硬件調試程序，系統軟件等交叉調試器：調試程序和被調試程序運行在不同機器上的調試器。調試器通過某種方式能控制目標機上被調試程序的運行方式。通過調試器能查看和修改目標機上的內存、寄存器以及被調試程序中的變量等。典型的交叉調試器方法：CrashandBurn，ROMMoniter。ROMEmulator，InCircuitEmulator，OnChipDebuggingROMMoniter：ROMMonitor是被固化且運行在目標機上的一段程序，負責監控目標機上被調試程序的運行，與宿主機端的調試器一起完成對應用程序的調試。調試器與ROMMonitor之間的通信遵循遠程調試協議。ROMMonitor能配合調試器完成：程序映像下載；對目標機系統內存的讀寫；對寄存器的讀寫；設置和清除不同類型的斷點；單步執行指令；復位系統等調試功能調試過程（1）啟動目標機，監控器掌握對目標機的控制，等待和調試器建立連接；（2）啟動調試器，并和監控器建立起通信連接；（3）使用調試器將應用程序下載到目標機上的RAM空間中；（4）使用調試器進行調試，發出各種調試命令，監控器解釋并執行這些命令，通過目標機上的各種異常來獲取對目標機的控制，將命令執行結果回傳給調試器；（5）如果程序有問題，在調試器的幫助下定位錯誤；修改之后再重新編譯鏈接并下載程序，開始新的調試，如此反復直至程序正確運行為止。ROMEmulator：ROMEmulator是一種用于替代目標機上的ROM芯片的設備，即ROM仿真器。利用這種設備，目標機可以沒有ROM芯片，但目標機的CPU可以讀取ROMEmulator設備上ROM芯片的內容：ROMEmulator設備上的ROM芯片的地址可以實時地映射到目標機的ROM地址空間，從而仿真（Emulation）目標機的ROM。ICE（In-CircuitEmulator）是一種用于替代目標機上CPU的設備，即在線仿真器。它比一般的CPU有更多的引出線，能夠將內部的信號輸出到被控制的目標機。ICE上的Memory也可以被映射到用戶的程序空間，這樣即使目標機不存在的情形下也可以進行代碼的調試。連接ICE和目標機時，一般是將目標機的CPU取下，而將ICE的CPU引出線接到目標機的CPU插槽。用ICE進行調試時，在Host端運行的調試器通過ICE來控制目標機上運行的程序。適用于：調試實時的應用系統；調試設備驅動程序；對硬件進行功能和性能的測試；實時性能分析OCD（OnChipDebugging）是CPU芯片提供的一種調試功能（片上調試），可以認為是一種廉價的ICE功能：OCD的價格只有ICE的20%，但提供了ICE80%的功能。調試方法：1) 將CPU的模式分為一般模式和調試模式2) 一般模式下，CPU從內存讀取指令執行3) 調試模式下，CPU首先從調試端口讀取指令，通過調試端口可以控制CPU進入和退出調試模式；Host端的調試器可以直接向目標機發送要執行的指令，讀寫目標機的內存和各種寄存器，控制目標程序的運行以及完成各種復雜的調試功能。軟件仿真器調試的特點：優點:最大好處就是可以不用真正的目標機，可以在目標機環境并不存在的條件下開發目標機上的應用系統，并且在調試時可以利用Host資源提供更詳細的錯誤診斷信息。缺點:和實際的運行環境差別很大；設備模擬的局限性較大；實時特性較差；對Host的資源要求較高。適用范圍：對時間特性沒有嚴格要求、沒有特殊外設、只需要驗證邏輯正確的應用程序嵌入式軟件測試工具：能夠用來輔助測試的工具，主要用來支持測試人員的工作。一般有內存分析工具，性能分析工具，覆蓋分析工具，缺陷跟蹤工具等。軟硬件分開設計存在問題:缺少統一的軟硬件表示方法;劃分依靠先驗定義;不能夠驗證整個系統;通過HW/SW邊界時很難發現不兼容問題;缺少成熟的設計流程;上市時間問題;描述更改變得困難軟硬件協同設計定義：軟硬件共同設計目的是為硬件和軟件的協同描述,驗證和綜合提供一種集成環境軟硬件協同設計的基本需求：統一的軟硬件描述方式；交互式軟硬件劃分技術；完整的軟硬件模型基礎；正確的驗證方法軟件硬件協同設計的設計流程：用HDL語言和C語言進行系統描述并進行模擬仿真和系統功能驗證;對軟硬件實現進行功能劃分,分別用語言進行設計并將其綜合起來進行功能驗證和性能預測等仿真確認(協調模擬仿真);如無問題則進行軟件和硬件詳細設計;最后系統測試軟件硬件協同設計的特點：縮短開發周期；取得更好的設計效果；滿足苛刻的設計限制；這種平臺的推出將不僅包含芯片本身，還必須包含完整的開發系統和典型應用實例，而供應商提供的服務和技術支持也當然要成為產品不可分割的一部分缺點：典型的手動劃分（manualPartition）；固定應用領域(carefullyveryspecialized)；逐漸增長的評估需求支持很弱(noabstractmodels)；主要強調性能；模型的連貫性在設計重用中不被支持；商業系統更強調協同驗證(co-verification)方面(moreachievablegoal)嵌入式系統典型的接口（RS232\RS484