NMEA-0183協議說明V2.202004年1月注：因本人水平有限，難免出現錯，敬請修改。1、NMEA輸出報文表1.1——NMEA輸出報文NMEA標記說明GGA全球定位系統固定數據GLL地理信息——緯度/經度GSAGNSSDOP〔定位點〕活動衛星GSV可見GNSS〔定位〕衛星RMC推薦的最小具體定位數據VTG對地航向和對地速度A.GGA–全球定位系統固定數據$GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,,,,0000*18表1.2——GGA數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$GPGGAGGA報文頭UTC坐標UTCPosition161229.487hhmmss.sss緯度Latitude3727.2475ddmm.mmmm南北半球N/SIndicatorNN=northorS=south經度Longitude12158.3416dddmm.mmmm東經西經E/WIndicatorWE=eastorW=west定位模式Positionfixindicator1見表1.3應用的衛星Satellitesused07范圍0to12HDOP1.0水平精確度HorizontalDilutionofPrecision海拔(平均海平面)高度MSLAltitude9.0meters單位UnitsMmeters大地水準面距離GeoidSeparationmeters單位UnitsMmeters誤差修正AgeofDiff.Corr.second不用DGPS時=Null誤差參考IDDif.Ref.StationID校驗碼Checksum*18<CR><LF>終止符表1.3——定位模式值說明0無效定位模式1GPSSPS模式，有效定位模式2微分GPSSPS模式，有效定位模式3GPSSPS模式，有效定位模式B.GLL–地理信息——緯度/經度$GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C表1.4——GLL數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$GPGLLGLL報文頭緯度Latitude3723.2475ddmm.mmmm南北半球N/SIndicatorNN=northorS=south經度Longitude12158.3416Dddmm.mmmm東西半球E/WindicatorWE=eastorW=westUTC坐標UTCposition161229.487hhmmss.sss狀態StatusAA=數據有效V=數據無效校驗Checksum*2C<CR><LF>終止符C.GSA–GNSSDOP〔定位點〕活動衛星$GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15,,,,,,1.8,1.0,1.5*33表1.5——GSA數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$GPGSAGSA報文頭模式1Mode1A見表1.6模式2Mode23見表1.7應用的衛星Satelliteused07應用通道1〔？？〕Svonchannel1應用的衛星Sateliiteused02應用通道2Svonchannel2...應用的衛星Satelliteused應用通道12Svonchannel12PDOP1.8位置精確度PositiondilutionofprecisionHDOP1.0水平精確度HorizontaldilutionofprecisionVDOP1.5垂直精確度Verticaldilutionofprecision校驗Checksum*33<CR><LF>終止符表1.6——模式1值說明1非法22D33D表1.7——模式2值說明M手動——強制為2D或3D模式A自動——允許自動選擇2D或3D〔譯者注：根據協議值，表1.6和表1.7應互換〕D.GSV–GNSSDOP〔定位點〕活動衛星$GPGSV,2,2,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71表1.8——GSV數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$GPGSVGSV報文頭報文號？？Numberofmessages2范圍1to3報文數？？Messagenumber1范圍1to3可見衛星Satellitestoview07衛星IDSatelliteID01信道1(Range1to32)海拔Elevation79degrees信道1(最大90)方位角Azimuth048degrees信道1(True,范圍0to359)信噪比SNR(C/No)42dBHz范圍0to99,無跟蹤時=NULL....衛星IDSatelliteID27信道4(范圍1to32)海拔Elevation27degreees信道4(最大90)方位角Azimuth138degrees信道4(True,范圍0to359)信噪比SNR(C/No)42dBHz范圍0to99,無跟蹤時=NULL校驗Checksum*71<CR><LF>終止符E.RMC–推薦的最小具體定位數據$GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,,*10表1.9——RMC數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$GPRMCRMC報文頭UTC坐標UTCposition161229.487hhmmss.sss狀態StatusAA=數據有效V=數據無效緯度Latitude3723.2475ddmm.mmmm南北半球N/SIndicatorNN=北半球S=南半球經度Longitude12158.3416dddmm.mmmm東西半球E/WWE=東半球W=西半球對地速度SpeedOverGround0.13Knots(節)對地航向CourseOverGround309.62degreesTrue日期Date120598Ddmmyy磁變MagneticVariationdegreesE=eastorW=westChecksum*10<CR><LF>終止符F.VTG–對地航向和對地速度$GPVTG,309.62,T,,M,0.13,N,0,2,K*6E表1.10——VGT格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$GPVTGVTG報文頭航向Course309.62degrees測量標題？Measuredheading參照ReferenceTTrue航向Coursedegrees測量標題？Measuredheading參照ReferenceM地磁Magnetic速度Speed0.13knots水平速度測量Measuredhorizontalspeed單位UnitsNKnots速度Speed0.2km/hr水平速度測量Measuredhorizontalspeed單位UnitsKkM/hr校驗Checksum*6E<CR><LF>終止符2.NMEA輸入報文NMEA輸入報文提供了允許通過NMEA協議控制GPS的方法。傳輸格式：起始符數據校驗碼終止符$PSRF<MID>1DATA2*CKSUM3<CR><LF>41.起始符包含3個字節，從MID100開始(Messageidentifierconsistingofthreenumericcharacters.InputmessagesbeginatMID100.)。??????2.具體數據，特定的數據序列<data>…<date>。3.NMEA定義的校驗是2個HEX的字符，適用于所有輸入報文。4.所有輸入報文都以回車符(CR)和換行符<LF>結束，即\r\n，十六進制碼為0D0A。因為\r\n是不可打印的ASCII字符，是例如字符串，但必須發送強制其作為輸入報文的終止符。輸入報文SiRF：報文Message報文標識符(MID)MessageIdentifier(MID)說明Description設置串口SetSerialPort100設置口A參數和協議SetportAparametersandprotocol導航初始化NavigationInitialization101適用于以X/Y/Z開始的參數ParametersrequiredforstartusingX/Y/Z設置DGPS口SetDGPSPort102設置口B的用于DGPS輸入的參數SetPORTBparamatersforDGPSinput查詢/速率控制Query/RateControl103查詢標準的NMEA報文和設置輸出速率QuerystandardNMEAmessageand/orsetoutputrateLLA導航初始化LLANavigationInitialization104適用于以Lat/Lon/Alt(輸入必須與WGS84相匹配)開始的參數ParametersrequiredforstartusingLat/Lon/Alt(inputcoordinatesmustbeWGS84)擴展數據開關DevelopmentDataOn/Off105擴展數據開關DevelopmentDatamessagesOn/Off1、串口這個命令用來設置通訊協議〔SiRF或NMEA〕和通訊參數〔波特率、數據位、停止位、奇偶校驗〕，每次接收到有效地設置，這些參數就存儲在具有后備電池的SRAM中，GPS單元開始重啟并應用這些參數。表2.1——設置串口數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$PSRF100PSRF100報文頭PSRF100protocolheader協議Protocol00=RiRF二進制1=NMEA0=SiRFBinary1=NMEA波特率Baud96004800,9600,19200,38400數據位Databits88,7停止位Stopbits10,1奇偶校驗Parity00=無，1=偶校驗，2=奇校驗0=None,1=Odd,2=Even校驗碼Checksum*0C<CR><LF>終止符2、導航初始化這個命令用于根據當前位置〔XYZ坐標〕初始化暖啟動模式、時鐘修正和時間，使GPS單元能根據正確的信號參數搜索正確的衛星信號，正確的初始化參數能保證GPS單元迅速的搜索到信號。$PSRF101,-2686700,-4304200,3851624,95000,497260,921,12,3*22表2.2——導航初始化數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$PSRF101PSRF101protocolheader地心地固坐標XECEFX-2686700metersX坐標位置Xcoordinateposition地心地固坐標YECEFY-4304200metersY坐標位置Ycoordinateposition地心地固坐標ZECEFZ3851624metersZ坐標位置Zcoordinateposition時鐘補償ClkOffset95000HzGPS單元的時鐘補償〔如果用上次存儲有效的值那么=0，如果無效將=默認值96000?！矯lockOffsetofGPSunit(use0forlastsavedvalueifavailable.Ifthisinunavailable,adefaultvalueof96,000willbeused)TimeOfWeek497260secondsGPSTimeOfWeekWeekNo921GPSWeekNumber通道數ChannelCount12范圍1-12Range1to12復位配置ResetCfg3見表2.3Seetable2.3校驗Checksum*22<CR><LF>終止符表2.3–復位配置16進制說明0x01數據有效——暖/熱啟動=1DataValid–Warm/HotStarts=10x02去除星歷表——暖啟動=1ClearEphemeris–WarmStart=10x04去除存儲器——冷啟動=1ClearMemory–ColdStart=13、設置DGPS口這個命令控制串口B，串口B只能輸入，用來接收RTCM差分修正，差分接收器根據差分修正參數能輸出修正值，默認的口B差分通訊參數是9600波特率、8個數據位、1個停止位、無奇偶校驗。如果DGPS接收器使用了差分通訊參數，這個命令將對數據進行正確的譯碼。每當接收到有效地報文，通訊參數將存儲在具有后備電池的SRAM中，并且接收器重啟以應用新參數。$PSRF102,9600,8,1,0*3C表2.4–設置DGPS口數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$PSRF102PSRF102報文頭PSRF102protocolheader波特率Baud96004800,9600,19200,38400數據位Databits88,7停止位Stopbits10,1奇偶校驗Parity00=無，1=偶校驗，2=奇校驗0=None,1=Odd,2=Even校驗碼Checksum*3C<CR><LF>終止符4、查詢/速率控制這個命令用來控制標準的NMEA報文GGA、GLL、GSA、GSV、RMC和VTG，使用這個命令NMEA標準報文將被戒掉一次或者設置成定期輸出，校驗碼也將根據接收程序的需要置為有效或無效。NMEA報文設置將被存儲在具有后備電池的存儲器中$PSRF103,00,01,00,01*25表2.5–查詢/速率控制數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$PSRF103PSRF103報文頭PSRF103protocolheader報文類型Msg00見表2.6Seetable2.6模式Mode010=設置速率，1=查詢0=SetRate,1=Query速率Rate00seconds輸出——off=0，最大255Output–off=0,max=255校驗有效性CksumEnable010=校驗失效，1=校驗有效0=DisableChecksum,1=EnableChecksum校驗Checksum*25<CR><LF>終止符表2.6–報文類型值說明0GGA1GLL2GSA3GSV4RMC5VTG5、LLA導航初始化這個命令將根據當前位置〔緯度、經度、高度〕初始化暖啟動模式、時鐘修正和時間，根據正確的信號參數，能搜索到正確的衛星信號，正確地初始化參數能保證接收器迅速搜索到信號。$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,95000,237759,922,12,3*3A表2.7–導航初始化數據格式名稱舉例單位說明報文IDMessageID$PSRF104PSRF104報文頭PSRF104protocolheader緯度Lat37.3875111degrees緯度〔90——-90〕Latitudep