器人品類，因其從設計之初就考慮了降低傷害風險、能安全地與人類進行直接交互和接觸，具有輕量化、靈活性高、安全可靠、簡單易上手、便于編程和部署、支持柔性化生產等特點，市場一直保持著高速增長的態勢，是近年來增長最快且備受投資機構青睞的工業機器人細分市場之一。協作機器人可廣泛應用于汽車及零部件、3C電子、半導體、新能源、品飲料、醫藥、金屬加工等行業，完成諸如設備維護、抓取和放置、上下料、工序間轉運、螺絲鎖本文將簡要回顧協作機器人發展歷程，并對中國協作機器人市場現狀、應用特點及發展趨勢進行分顧名思義，協作機器人是指被設計成可以在協作區域（機器人和人類可以同時工作的區域）內與人?在安全性方面，傳統的工業機器人需要安裝在防護圍傷害，但這也極大地限制了工業機器人的應用效果。而協作機器人設計的初衷就是為了提高機器人的安全性，降低機器人在生產過程中對人帶來傷害的風險，將人的認知能力與機器人的效率結合在一起。為了實現人機協作的安全性，協作機器人一般采用輕量化設計，例如輕巧的體型、應用內骨骼設計方式等限制運行速度和電機功率；應用力矩傳感器、安全皮膚、碰撞檢測等技術和方式，能夠感知周圍的環境，并根據環境的變化改變自身動作行為，可以在特定區域內安全地與人進行直接?在易用性方面，協作機器人通過拖拽示教、求。即使無編程經驗的操作人員也能非常容易地對協作機器人進行編程與調試。而早期的工業人，通常都需要專業人員使用專業的機器人仿真與編程軟件進行仿真、模擬，定位調試與校準，編?在靈活性方面，傳統的工業機器人多為固定式機器人輕便小巧，安裝快捷，不僅能在狹小的空間中工作，而且輕量化、模塊化，高集成度的設計也使其易拆卸、易轉運，能夠重新部署在多個應用中，且耗時較短、無需改動布局。而且，協作機器人可與移動機器人組合，形成移動協作機器人，實現更大的作業范圍，滿足更多復雜應用場景的器人運行速度較慢、重復精度較低，負載也較小。在運行速度方面，由于協作機器人須確保安全性，其電機需要兼顧安全保護的功能，因此協作機器人的運行速度較慢，通常只有傳統工業機器人的三分之一到二分之一。對于一些優先追求速度的應用場景，協作機器人可能并不能很好地勝任這些任務。在精度方面，由于多軸靈活性的需求及自身的重量限制，協作機器人在運行結束后容易出現一定的抖動情況。雖然近年來各大協作機器人廠商都在不斷提升精度，但是重復精度與傳統工業2023年4月17日-28日，e-works數字化企業網時隔三年再次組織第十二屆然而，協作機器人市場發展并非一帆風順，例如曾經紅極一時的Rethink公司，就于20機器人應用的需求不斷攀升等因素的驅動之下，工業機器人產銷量與市場規模不斷擴大，工業機器人密度也不斷提升。而在國內工業機器人市場發展整體向好，產銷量、市場規模及密度節節攀升的同時，作為垂直細分領域的協作機器人市場，也同樣保持著良好的發展態勢，不僅市場規模持續擴在銷量及市場規模方面，高工機器人產業研究所（GGII）發布的數據顯示，注：上述數據不包含桌面型協作機械臂圖22016-2021年中國協作機器人市場規模數據來源：高結合歷年銷量及市場規模情況，以及協作機器人市場主要廠商公布的2022年成績單及其對2023年的市場預期進行分析，2022年中國協作機器人銷量及市場規模或將繼續保持增長，且這一①協作機器人適應了柔性自動化以及生產設備安全性需求。制造業的生產制造模式正模化向多品種、小批量轉變，這要求生產制造更加柔性化，同時對生產設備安全性的需求進一步提高。協作機器人安全可靠、安裝快捷，且能靈活部署，有效滿足了柔性自動化以及生產設備安全性②協作機器人價格持續走低，導入門檻不斷降低，更有不少協作機器人廠商推出經濟③與傳統工業機器人相比，協作機器人部署成本低，且投資回報期短，應用端對協作④疫情加速制造業轉型升級步伐，企業對于智能制造、人機協同、柔性化制造的轉型2.入局者眾多，協作機器人市場“百花齊放”在市場競爭格局方面，根據e-works不完全統計，目前全球范圍內的協作機器人廠商已家。其中，國際廠商達到36家，這些國際廠商絕大多數都活躍于中國市場；國產本土廠商達是工業機器人核心零部件廠商，比如，機器人控制系統廠商成都卡諾普推出了CRP-RC08-0都已跨界進入工業機器人領域，并推出協作機器人產品。其中，大族激光旗下的大族機器人成立于2017年，目前已形成了包括Elfin系列協作機器人、升級根據總部所處地域的不同，也可將這些中國協作機器人市場的入局者，分為歐美系、日韓系和國產分知識產權）、意大利柯馬、美國BrooksAutomatio科、安川、川崎、三菱電機、電裝、愛普生、歐姆龍以及韓國的紐祿美卡、斗山機器人、韓華機器從投融資市場來看，近年來，協作機器人領域投融資持續火熱，融資規模持續擴大。在資本的持續值得一提的是，2022年全年協作機器人領域億元級融資事件表現活躍，億元人民幣以件達到9起。其中，鎂加科技宣布于2022年6月完成約3億美元C輪融資，以及節卡機器人于2022年而且，部分協作機器人廠商已于近期啟動上市程序。其中，活躍于中國市場的韓國協作機紐祿美卡（Neuromeka）已于2022年11月成功在韓國柯協作機器人掃除了人機協作的障礙，讓機器人徹底擺脫圍欄的束縛，憑其開創性的產品性能和廣泛山機器人（DoosanRobotics）、紐分為多種類型。從結構上來看，既有單臂協作機器人，也有雙臂協作機器人。與單臂協作機器人相比，雙臂協作機器人具有更高的靈活性和可操作性，通過雙臂協同作業，可完成單臂不便完成的任根據軸數分類，目前協作機器人主要可分為四軸協作機器人、六軸協作機器人以及七軸協作機器機器人，在具備協作機器人高精度、輕便、安全可靠、操作簡便等優點的同時，也具有一定成本優勢。比如，慧靈科技推出的四軸Z-Arm機械臂，作為協作型SCARA機器人，將SCARA機器人標，便于末端執行器到達特定的位置，可以更加靈活穩定地適應某些特殊工作環境。同時，冗余自此外，為了滿足在更多場景的應用，協作機器人的種類也在不斷豐富。比如，在產品負載方面，除越是能確保安全性與空間效率。因此，在產品負載方一方面，協作機器人廠商紛紛推出更大負載的協作機器人產品。比如，丹麥優傲機器人于2022年6月發布了有效載荷達20kg的工業協作機器人UR20。作為優傲首款面向下一代的工業協品，UR20的主要優勢在于其在大幅提高了協作機器人有效負載的同時，保留了優傲機器人一直以來的靈活易用性、安全等特點，同時保持了高精度，其重復精度為±0.05mm，在點膠、焊接等高扭矩傳感器獲得全球安全認證最高等級，可實現精準安全的作業。此外，國產本土協作機器人廠商包括新松、珞石、遨博、達明、泰科智能等也都推出了負載20kg及以上的協作機器人如，新松于2023年2月發布的DUCO多可大負載協作另一方面，超輕負載的協作機器人也在崛起。近年來，有型桌面協作機器人。比如，ABB推出的Yumi單臂協作機器人近年來協作機器人廠商也紛紛推出更大負載和超輕負載的協作機器人產品，主要驅動因素在于適配更多的應用場景。協作機器人的負載與其應用場景緊密相關：輕負載協作機器人（有效負載3-7kg）多用于3C電子、醫療、新零售等行業；中大負載協載協作機器人（有效負載小于3kg）多用于分揀、點膠、涂膠、測試等場景。而且，推和超輕負載的協作機器人，也是部分協作機器人廠商的商業策略所在。雖然近年來中國乃至全球的協作機器人銷量和市場規模不斷擴大，但是，從整體來看，協作機器人的出貨量和市場規模仍然不大，而且也面臨著與小六軸機器人等機器人產品的競爭，因此協作機器人廠商需要通過推出更大及除了推出更大和更小負載的協作機器人產品，近年來協作機器人廠商場。優傲協作機器人和MiR自主移動機器人組成的復合機器人，依賴多重傳感器安全系統并通過規劃算法主動預測、識別路況，及時避障，從而實時微調行駛路線，完成各個工站的上下料和物料轉優傲在中國市場首家提供“交鑰匙”解決方案的合作伙伴——蘇州拓德科技推出的了nCobot系列便捷地穿梭在指定位置之間執行抓取、碼垛、檢測、插入等豐富的指令，進一步豐富了機器人的應而成，它結合機械臂、移動機器人MAV、視覺系統、力控夾爪等取、搬運、裝配、檢測等功能應用，并根據客戶現場使用環境匹配相應的調度系統，對接客戶MES此外，包括庫卡（Kuka）、發那科（Fanuc）、新松、節卡、遨博、越疆萃智造等廠商也都推出了移動協作機器人產品，能廣泛應用于半導體、機床加工、3C電子、日化制造、電力、餐飲、物流等行業，用于完成不同工序間物料轉運與上下料、物料分揀、餐飲和藥品4.智能化技術加持，從“人機協作”邁向“人機共融”可定義為在同一空間內，充分利用人和機器人的差異性與互補性，通過人機個體間的融合、人機群當前，隨著視覺技術、力控技術、人工智能等技術融入協作機器人產品之中，協作機器人的智能化比如，優傲機器人搭配力矩傳感器，傳感器通過向機器人發送力矩的數據徑，機械抓手也因此有了如同人類的觸覺感知，能夠更理想地復制人類雙手的動作和靈巧性，從而更好地執行產品驗證和測試、精密及復雜性高的裝配組裝、表面拋光和打磨等精細作業任務。而大族機器人推出的“新一代多感知智能機器人助手”MAiRA，在安全性方面，自主研發的視覺、力矩、聲控、觸控等傳感器，能夠看、發生”的功能，可自動檢測協作人的作業路徑與距離，并智能進行降速、等待、避開、重構軌跡等友好反應，可有效避免傷害發生；在智能化方面，高度集成了新型傳感器，并在控制系統和應用中實現人工智能集成，具備生物識別、移動追蹤、手勢控制、3D視覺感應、聲控交互協作、高靈敏安全檢測等特性。據介紹，隨著人工智能技術的快速發展，物聯網、大數據、機器視覺、生物識機器人與現場工作人員安全共融的協作生產。集萃智造協作機器人突破了多模態傳感器與碰撞檢測近年來，隨著協作機器人工藝包的持續開發，協作機器人能實現的應用已非常豐富。在工業制造領域，協作機器人的應用行業包括汽車及零部件、3C電子、半導體、新能源、化、化纖、食品飲料、醫藥、金屬加工等行業，能夠完成諸如設備維護、抓取和放置、上下料、工序間轉運、螺絲鎖付、裝配、涂膠、噴涂、注塑、鉚接、粘接、包裝、碼垛、拋光打磨、焊接、質量檢測等工作。而且，由于具有安全易用，靈活智能等先天優勢，協作機器人也打破了傳統機器人應用場景的邊界，從工業制造向商業服務、醫療健康、科研教育、農業養殖等領域快速拓展，在越來越多的場景中得到落地。比如，在新零售/餐飲，協作機器人可用于盲盒抓取、制作咖啡/冰淇淋/奶茶、制作油炸食品、調酒、無人取貨、無接觸配餐等。在醫療健康領域，協作機器人可用于艾灸、理療、按摩、遠程手術和輔助手術、康復訓練、防疫檢疫、試劑搬運及檢測等。而且，在農此外，值得一提的是，協作機器人可在多種功能場景中快速切換，不僅支持人機協作，也支持多機器人協作方式，實現柔性化生產作業。比如，雙協作機器人搭配，可共同完成螺絲擰緊、汽車白車當然，多機器人協作還有諸多應用，且并不僅局限于協作機器人之間，以及人的協作，也包括傳統工業機器人之間的協作等。比如，安川機器人就曾展示過商用車白車身焊接及噴涂工位的多工業機器人協同應用等。在商用車白車身噴涂工位，安川機器人展示了利用噴涂機由于機器人系統的開發涉及硬件、軟件、應用程序、傳感器和接協作機器人產品品類，以滿足多元化應用需求的同時，也在積極協同核心零部件、機器視覺、傳感器、末端執行器、附件及軟件、系統集成、AGV/AMR制造商等上下游企業，共同構生態圈，打造協作機器人軟硬件生態體系、系統和解決方案，以實現協作機器人的即插即用、靈活能夠使優傲機器人及其合作伙伴重點關注各自最擅長的領域，激發創造力，并盡可能提供極高質量的UR協作式機器人末端執行器和附加組件，使客戶從中受益。目前，“U球范圍內匯聚了包括末端工具組件、套裝、軟件及應用制造商、認證集成商和分銷商等在內的件、附件和應用套裝無縫搭配，即插即用。在中國，UR+生態也持續發展，如今提供超過230種組件產品，近20種應用套件，以及成熟的標準解決方案，這些生態產品覆蓋焊接、碼垛、機器看此外，其它國際廠商如庫卡、斗山機器人等，國產本土協作機器人廠商如大族機器人、節卡機器人、珞石機器人、艾利特機器人、遨博機器人、越疆機器人、海默機器人、睿爾曼智能等，也都在跟進，紛紛聯合產業鏈上下游企業，基于自身的協作機器人產品，構建協作機器人軟硬件生態體近年來，國產本土協作機器人廠商成長迅速，主要以節卡機器人、大族機器人、越疆機器人、遨博機器人等為代表。公開報道顯示，遨博機器人2022年度的產銷量均超過萬臺。2022年11月，遨博機器人中標比亞迪公司700臺“擰螺絲”協作機器人訂單，這是協作機器人在全球新能源汽車產業首個批量訂單。而且，遨博機器人還于2023年1月與比亞迪續機器人官網顯示，目前其累計售出機器人已超過6.8萬臺。大族機器人和節卡機器人的出貨量在中與此同時，得益于技術的不斷突破與全球化品牌形象的建立，從國內市場開始逐步崛起的國產本土協作機器人廠商也積極走出國門，加速布局海外市場，“出海”隊伍越來越龐大。目前，協作機器人出口的主要廠商有大族機器人、節卡機器人、越疆機器人、遨博機器人、達明機器人、新松、慧其中，大族機器人的產品已遠銷全球100多個國家和地區，并于2019年在德國斯圖加特成立了子公國、墨西哥、保加利亞、西班牙、意大利等國家，參加當地有影響力的展會，展示其協作機器人系列產品及在各行業積累的成熟應用，以此來拓展國際市場。新松多可（DUCO）系列協作機產品通過了CE和SEMI認證，廣泛應用于汽車、能源、半導體、3C、食品藥品、教育科研等多個行中國作為全球最大、增長最快的工業機器人應用市場，市場空動力成本的持續上漲和有效勞動力不足問題凸顯，以及制造企業柔性制造的需求增加，另一方面隨著協作機器人的性價比的進一步提升，企業應用協作機器人的成本的進一步降低，以及協作機器人應用向醫療大健康、新零售、餐飲等領域的拓展，未來中國協作機器人市場將繼續保持增長，銷量高。GGII預測，