基于移動(dòng)力消滅火機(jī)器焰自尋地控制方法與與流1.本技術(shù)涉及力消防滅火自動(dòng)制系統(tǒng)領(lǐng)域，具體言，涉及一種基電力消防滅火機(jī)器人焰自動(dòng)尋地的控方法、系統(tǒng)、存介質(zhì)和電子裝置。背技：2.現(xiàn)有技術(shù)中消防系統(tǒng)，大多通過自然人人為報(bào)，而后火警中心根據(jù)自然人的警報(bào)進(jìn)出警，到達(dá)火場實(shí)施滅火操作，然人在報(bào)警時(shí)，無較好的掌握火勢的息，因此無法消單位無法根據(jù)火進(jìn)行適當(dāng)出警，無對火勢進(jìn)行精確滅，因此存在較大安全隱患。變電等無人值守的環(huán)境，火災(zāi)發(fā)生工作人無法及時(shí)知曉，往會(huì)造成巨大的產(chǎn)損失。而監(jiān)控系是當(dāng)前安防領(lǐng)域內(nèi)可或缺的一部分在突發(fā)事件發(fā)生可及時(shí)發(fā)現(xiàn)并進(jìn)行理。3.相關(guān)技術(shù)中由于變電站自動(dòng)水平日益提高，智化、集約化、精化程度越來越高，變站也已逐步向無值班方式發(fā)展，程調(diào)度系統(tǒng)集中監(jiān)已替代現(xiàn)場值守操。電力消防場景，防火區(qū)域范圍大，部署固定式滅設(shè)備投入巨大但效不高，而電力消滅火機(jī)器人可靈部署，多點(diǎn)防控，在電力設(shè)備發(fā)生火時(shí)，自動(dòng)到達(dá)發(fā)火災(zāi)的電力設(shè)備近，實(shí)現(xiàn)滅火操作4.基于上述技需求，電力消防火機(jī)器人如何有效位火焰位置，針性的撲滅起火點(diǎn)，防火災(zāi)蔓延是一項(xiàng)需解決的問題。技實(shí)要素：5.本技術(shù)實(shí)施提供了一種基于動(dòng)式電力消防滅火器人火焰自動(dòng)尋控制方法與系統(tǒng)，以少解決相關(guān)技術(shù)針對電力設(shè)備火的火焰自動(dòng)識(shí)別，調(diào)整消防炮噴射角，從而精準(zhǔn)、有的撲滅火災(zāi)，防火災(zāi)蔓延的技術(shù)問，從而進(jìn)一步提高網(wǎng)穩(wěn)定運(yùn)行能力6.在本技術(shù)的個(gè)實(shí)施例中，提了一種基于移動(dòng)式力消防滅火機(jī)器火焰自動(dòng)尋的控制方，所述方法包括7.信號(hào)輸入裝，所述信號(hào)輸入置配置為獲取目標(biāo)域的圖像數(shù)據(jù)并輸，其中，所述目標(biāo)域?yàn)楦鶕?jù)預(yù)設(shè)方和預(yù)設(shè)距離設(shè)置防火區(qū)域，所述信輸入裝置設(shè)置在消炮頭上；8.根據(jù)所述圖數(shù)據(jù)周期性提取鍵幀，確定是否存火焰范圍，在確存在火焰范圍的情況，停止所述消防頭運(yùn)動(dòng)，對所述像數(shù)據(jù)做火焰中心位分析；9.火焰中心定成功后，輸出火中心位置，根據(jù)火中心位置輸出消炮頭偏移方向與角度10.根據(jù)所述消防頭偏移方向與角調(diào)整消防炮頭，執(zhí)消防炮頭水閥開命令。11.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，一種于移動(dòng)式電力消防火機(jī)器人火焰自尋的控制系統(tǒng)，所述系包括：12.消防炮頭、炮裝置與消防炮就控制柜，所述消防就地控制柜配置接受所述消防炮與炮頭控制裝置輸?shù)男畔ⅲ鱿诰偷乜刂乒駜?nèi)有信號(hào)輸入裝置與圖分析裝置；13.所述信號(hào)輸入置，配置為獲取標(biāo)區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)傳輸，其中，所目標(biāo)區(qū)域?yàn)楦鶕?jù)所信號(hào)輸入裝置的設(shè)方向和預(yù)設(shè)距設(shè)置的防火區(qū)域，述信號(hào)輸入裝置設(shè)在消防炮頭上；14.所述圖形分析置，配置為根據(jù)述圖像數(shù)據(jù)周期性取關(guān)鍵幀，確定否存在火焰范圍，確定存在火焰范的情況下，停止述消防炮頭運(yùn)動(dòng)，所述圖像數(shù)據(jù)做火中心定位分析；在火焰中心定位功后，輸出火焰中位置，根據(jù)火焰中位置輸出消防炮偏移方向與角度15.所述炮頭控制置，配置為根據(jù)述消防炮頭偏移方與角度調(diào)整消防頭，執(zhí)行消防炮水閥開啟命令。16.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，還提了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)機(jī)程序，其中，述計(jì)算機(jī)程序被置為運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上任一項(xiàng)方法實(shí)施例的步驟。17.在本技術(shù)的一實(shí)施例中，還提了一種電子裝置，括存儲(chǔ)器和處理，其特征在于，所存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有算機(jī)程序，所述理器被設(shè)置為運(yùn)行述計(jì)算機(jī)程序以執(zhí)上述任一項(xiàng)方法施例中的步驟。18.通過本技術(shù)實(shí)例，通過在消防頭上設(shè)置攝像頭獲取實(shí)時(shí)目標(biāo)區(qū)的位置與圖像信息，對標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控火焰自動(dòng)識(shí)別，現(xiàn)即時(shí)火災(zāi)報(bào)警與理；19.考慮到圖形分裝置的計(jì)算時(shí)間遲和通訊延遲，炮控制采用反饋控方式；通過計(jì)算時(shí)開閉開出信號(hào)來制炮頭的調(diào)整步，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)自動(dòng)尋；20.對圖像進(jìn)行的態(tài)監(jiān)測與處理可現(xiàn)針對電力設(shè)備火的火焰自動(dòng)識(shí)別并調(diào)整消防炮噴射度，從而精準(zhǔn)、效的撲滅火災(zāi)，止火災(zāi)蔓延，進(jìn)一提高電網(wǎng)穩(wěn)定運(yùn)行力。附圖說明21.此處所說明的圖用來提供對本術(shù)的進(jìn)一步理解，成本技術(shù)的一部，本技術(shù)的示意性施例及其說明用解釋本技術(shù)，并構(gòu)成對本技術(shù)的不限定。在附圖中：22.圖1是根據(jù)本術(shù)實(shí)施例的基于動(dòng)式電力消防滅火器人火焰自動(dòng)尋控制方法的一種可的流程示意圖；23.圖2是根據(jù)本術(shù)實(shí)施例的火焰動(dòng)尋的控制方法的程示意圖；24.圖3是根據(jù)本術(shù)實(shí)施例的圖形析裝置火焰識(shí)別算邏輯示意圖；25.圖4是根據(jù)本術(shù)實(shí)施例的基于動(dòng)式電力消防滅火器人火焰自動(dòng)尋控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示圖；26.圖5是根據(jù)本術(shù)實(shí)施例的一種選的電子裝置結(jié)構(gòu)意圖。具體實(shí)施方式27.下文中將參考圖并結(jié)合實(shí)施例詳細(xì)說明本技術(shù)。要說明的是，在沖突的情況下，本術(shù)中的實(shí)施例及施例中的特征可相互組合。28.需要說明的是本技術(shù)的說明書權(quán)利要求書及上述圖中的術(shù)語“第一”、“第二等是用于區(qū)別類的對象，而不必用描述特定的順序先后次序。29.如圖1所示，技術(shù)實(shí)施例提供一種基于移動(dòng)式電消防滅火機(jī)器人焰自動(dòng)尋的控制方，包括：30.s202，信號(hào)輸裝置，所述信號(hào)入裝置配置為獲取標(biāo)區(qū)域的圖像數(shù)并傳輸，其中，所目標(biāo)區(qū)域?yàn)楦鶕?jù)設(shè)方向和預(yù)設(shè)距設(shè)置的防火區(qū)域，述信號(hào)輸入裝置設(shè)在消防炮頭上；31.s204，根據(jù)所圖像數(shù)據(jù)周期性取關(guān)鍵幀，確定是存在火焰范圍，確定存在火焰范圍情況下，停止所消防炮頭運(yùn)動(dòng)，所述圖像數(shù)據(jù)做火中心定位分析；32.s206，火焰中定位成功后，輸火焰中心位置，根火焰中心位置輸消防炮頭偏移方向角度；33.s208，根據(jù)所消防炮頭偏移方與角度調(diào)整消防炮，執(zhí)行消防炮頭閥開啟命令。34.需要說明的是信號(hào)輸入設(shè)備可獲取到目標(biāo)區(qū)域的像信息，因攝像在消防炮頭上，因同時(shí)可以獲取到攝像點(diǎn)的方位信，以及火焰區(qū)域的位信息。方位信息以包括方向信息距離信息，其中方向信息和距離信可以同時(shí)獲取，也以先獲取方向信，在經(jīng)過方向偏計(jì)算后再?zèng)Q定是否距離信息。35.如圖3所示，一實(shí)施例中，上根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)期性提取關(guān)鍵幀確定是否存在火焰圍，在確定存在焰范圍的情況下停止所述消防炮頭動(dòng)，對圖像數(shù)據(jù)火焰中心定位分；方法還包括：36.s1，對關(guān)鍵幀行差影圖分析，確認(rèn)圖像數(shù)據(jù)存在態(tài)變化時(shí)，提取新圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)理，所述預(yù)處理括圖像灰度化、像二值化、圖像去；37.s2，對預(yù)處理的最新圖像數(shù)據(jù)行面積分析、色彩析、火焰顏色分、火焰灰度梯度分，根據(jù)火焰面積算火焰中心點(diǎn)像位置，獲取火災(zāi)中點(diǎn)像素位置。38.需要說明的是對火焰范圍的初識(shí)別若失敗，則返通過信號(hào)輸入裝對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行再的掃描，可通過掃描角度等進(jìn)行改。39.如圖2-圖3所，在一實(shí)施例中，述火焰中心定位功后，輸出火焰中心位置，根據(jù)火中心位置輸出消炮頭偏移方向與度，方法還包括：40.s1，根據(jù)消防頭定位點(diǎn)與目標(biāo)域的距離、所述火中心點(diǎn)像素位置視頻中心點(diǎn)位置、算所述消防炮頭水平偏移角度和直偏移角度；其中述消防炮頭定位點(diǎn)目標(biāo)區(qū)域的距離系統(tǒng)預(yù)設(shè)，視頻心點(diǎn)位置根據(jù)當(dāng)前防炮頭所在角度獲。41.在一實(shí)施例中上述根據(jù)所述消炮頭偏移方向與角調(diào)整消防炮頭，行消防炮頭水閥開命令，方法還包：42.s1，通過反饋制電路的控制所消防炮頭的底座液閥持續(xù)水平或垂移動(dòng)，通過計(jì)算時(shí)開閉開出信號(hào)來制所述消防炮頭調(diào)整步長，其中，始步長為系統(tǒng)預(yù)設(shè)43.s2，每個(gè)調(diào)整長結(jié)束后，重新算所述消防炮頭的平偏移角度和垂偏移角度并輸出，至炮控制裝置，隨著水平偏移度和垂直偏移角的值得逐漸減少，逐漸減少步，步長最低為1度。44.需要說明的是可以通過反饋控電路的開關(guān)量輸入制消防炮頭的底液壓閥持續(xù)水平或直移動(dòng)，通過計(jì)時(shí)間上開關(guān)量輸和開關(guān)量輸出的量再以信號(hào)的方式傳以控制所述消防頭的調(diào)整步長；始步長可以系統(tǒng)預(yù)，建議設(shè)定為5度，際過程中根據(jù)消炮頭大小高度等進(jìn)調(diào)整。45.可選的實(shí)施方中，上述獲取目區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)并輸，方法還包括46.s1，根據(jù)接收火災(zāi)報(bào)警信號(hào)，目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行掃描其中，所述掃描數(shù)包括防火區(qū)域最掃描面積、掃描度、掃描路徑、描步長、掃描速度掃描周期；47.s2，根據(jù)所述描參數(shù)與圖像數(shù)，確定所述火焰范。48.需要說明的是除了周期性的對標(biāo)區(qū)域掃描，還可在收到人為告警系統(tǒng)傳輸?shù)幕馂?zāi)信時(shí)，進(jìn)行掃描。工程應(yīng)用時(shí)，需考慮電力消防機(jī)器運(yùn)動(dòng)軌跡定位點(diǎn)與力設(shè)備之間的距，如機(jī)器人定位與電力設(shè)備較遠(yuǎn)時(shí)攝像頭監(jiān)視區(qū)域可完全覆蓋防火區(qū)時(shí)，可靈活配置消炮頭大范圍掃描作，有效減少整火焰自動(dòng)尋的時(shí)。49.如圖4所示，據(jù)本技術(shù)實(shí)施例又一個(gè)方面，還提了一種基于移動(dòng)電力消防滅火機(jī)人火焰自動(dòng)尋的制系統(tǒng)，包括：50.消防炮頭、炮裝置裝置與消防就地控制柜，所述防炮就地控制柜置為接受所述消防頭與炮頭控制裝傳輸?shù)男畔ⅲ琅诰偷乜刂乒裨O(shè)有信號(hào)輸入裝置圖形分析裝置；51.信號(hào)輸入裝置配置為獲取目標(biāo)域的圖像數(shù)據(jù)并傳，其中，所述目區(qū)域?yàn)楦鶕?jù)所述信輸入裝置的預(yù)設(shè)向和預(yù)設(shè)距離設(shè)的防火區(qū)域，所述號(hào)輸入裝置設(shè)置在防炮頭上；52.圖形分析裝置配置為根據(jù)所述像數(shù)據(jù)周期性提取鍵幀，確定是否在火焰范圍，在確存在火焰范圍的況下，停止所述防炮頭運(yùn)動(dòng)，對所圖像數(shù)據(jù)做火焰中定位分析；并在焰中心定位成功，輸出火焰中心位，根據(jù)火焰中心位輸出消防炮頭偏方向與角度；53.炮頭控制裝置配置為根據(jù)所述防炮頭偏移方向與度調(diào)整消防炮頭執(zhí)行消防炮頭水閥啟命令。54.在一實(shí)施例中上述系統(tǒng)包括：形分析裝置對關(guān)鍵進(jìn)行差影圖分析當(dāng)確認(rèn)圖像數(shù)據(jù)存動(dòng)態(tài)變化時(shí)，提最新圖像數(shù)據(jù)進(jìn)預(yù)處理，所述預(yù)處包括圖像灰度化、像二值化、圖像噪；對預(yù)處理后最新圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行積分析、色彩分析火焰顏色分析、焰灰度梯度分析根據(jù)火焰面積計(jì)算焰中心點(diǎn)像素位置獲取火災(zāi)中心點(diǎn)素位置。55.在一實(shí)施例中上述系統(tǒng)包括：頭控制裝置通過反控制電路控制所消防炮頭的底座液閥持續(xù)水平或垂移動(dòng)，通過計(jì)算間開閉開出信號(hào)來制所述消防炮頭的整步長，其中，始步長為系統(tǒng)預(yù)；每個(gè)調(diào)整步長結(jié)后，重新計(jì)算所消防炮頭的水平移角度和垂直偏角度并輸出至炮頭制裝置，隨著水平移角度和垂直偏角度的值得逐漸少，逐漸減少步長步長最低為1度56.示例性實(shí)施例157.本示例性實(shí)施中，以一種基于動(dòng)式電力消防滅火器人火焰自動(dòng)尋控制系統(tǒng)部署于變電站例進(jìn)行說明，主檢測對象為變電站可能發(fā)火災(zāi)的地點(diǎn)。58.當(dāng)系統(tǒng)接收到災(zāi)報(bào)警信號(hào)后，防炮頭將預(yù)置位為點(diǎn)，按照一定的動(dòng)軌跡(炮頭活動(dòng)范為左右90度、上50度、20度)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)像頭對防火區(qū)域進(jìn)行范圍掃描；視頻像頭作為整個(gè)系的信號(hào)輸入裝置，過rj45接口將流體信息傳輸至圖分析裝置；圖形析裝置按照一定的期提取關(guān)鍵幀進(jìn)行初分析，初步判斷災(zāi)發(fā)生的大致范；當(dāng)在某一關(guān)鍵幀初步發(fā)現(xiàn)疑似火焰煙霧圖像時(shí)，將止消防炮頭運(yùn)動(dòng)并進(jìn)一步提取視頻息進(jìn)行火焰圖形分。59.火焰圖形分析先提取關(guān)鍵幀(間隔1～5s)進(jìn)行差圖分析，確認(rèn)視頻像存在動(dòng)態(tài)變化(可存在的煙霧或火搖擺)；提取最新的視頻畫面進(jìn)行對性分析，對視頻畫進(jìn)行圖像灰度化圖像二值化、圖去噪等一系列處理基于處理過的圖像息進(jìn)行面積分析色彩分析、ycbcr火焰顏色分析火焰灰度梯度分析、火尖叫分析等，確火災(zāi)中心點(diǎn)像素置及過火面積。其火焰面積分析使用標(biāo)區(qū)域圓形度計(jì)、火焰面積增大別和火焰尖角數(shù)目計(jì)算；rgb色彩斷主要依據(jù)r》r_avg、g》g_avg、》g》b等公式斷；ycbcr火焰顏色判斷主依據(jù)|cr(x,y)-cb(x,y)|≥γ，其中γ為設(shè)定閾值，值范圍為1～100，應(yīng)不同的檢測率誤報(bào)率；通過上一系列計(jì)算得出火中心點(diǎn)像素位置，根火焰中心點(diǎn)像素置pix(x1、y1)、視頻中心點(diǎn)位pix(x2、y2)、消機(jī)器人定位點(diǎn)與力設(shè)備之間的距離l(消防炮機(jī)器人定位點(diǎn)為預(yù)設(shè)位置l作為參數(shù)存儲(chǔ)系統(tǒng)中)，計(jì)算炮頭水平偏角度h和垂直偏移角度v，并通rj45接口傳輸至炮頭控制置。60.炮頭控制裝置過rj45接口接收炮頭水平移角度h和垂直偏移角v，通過24v控制電路開出控制炮頭底液壓閥持續(xù)水平或直移動(dòng)，通過計(jì)時(shí)間開閉開出信來控制炮頭的調(diào)步長，初始步長5度；考慮到圖形分析裝置的計(jì)算時(shí)間遲和通訊延遲，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)自動(dòng)尋，炮頭控制采用反控制方式；在炮頭制期間，每個(gè)調(diào)步長結(jié)束后，圖分析裝置會(huì)重新計(jì)炮頭水平偏移角度和垂直偏移角v輸出至炮頭控制裝置，隨h值和v值的逐漸減少，逐漸少步長，步長最為1度。61.當(dāng)完成火焰精定位后，炮頭控裝置會(huì)發(fā)出消防炮備就緒信號(hào)，移式電力消防機(jī)器人根據(jù)該信號(hào)打開閥及風(fēng)機(jī)，開始火。62.根據(jù)本技術(shù)實(shí)例的又一個(gè)方面還提供了一種用于施上述事件發(fā)生率的確定方法的電裝置，上述電子置可以但不限于用于服務(wù)器中。如所示，該電子裝包括存儲(chǔ)器502和處理器504，存儲(chǔ)器502中存有計(jì)算機(jī)程序，該處理504被設(shè)置為通過計(jì)算機(jī)序執(zhí)行上述任一方法實(shí)施例中的步驟。63.可選地，在本施例中，上述電裝置可以位于計(jì)算網(wǎng)絡(luò)的多個(gè)網(wǎng)絡(luò)備中的至少一個(gè)網(wǎng)設(shè)備。64.可選地，在本施例中，上述處器可以被設(shè)置為通計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行下步驟：65.s1，獲取目標(biāo)域的圖像數(shù)據(jù)并輸，其中，所述目區(qū)域?yàn)楦鶕?jù)預(yù)設(shè)向和預(yù)設(shè)距離設(shè)置防火區(qū)域，所述號(hào)輸入裝置設(shè)置消防炮頭上；66.s2，根據(jù)所述像數(shù)據(jù)周期性提關(guān)鍵幀，確定是否在火焰范圍，在定存在火焰范圍的況下，停止所述防炮頭運(yùn)動(dòng)，對述圖像數(shù)據(jù)做火焰心定位分析；67.s3，火焰中心位成功后，輸出火焰中心置，根據(jù)火焰中位置輸出消防炮頭偏移方向與度；68.s4，根據(jù)所述防炮頭偏移方向角度調(diào)整消防炮頭執(zhí)行消防炮頭水開啟命令。69.可選地，本領(lǐng)普通技術(shù)人員可理解，圖5所示的結(jié)構(gòu)僅為示意電子裝置也可以是智能機(jī)(如android手機(jī)、ios手機(jī)等、平板電腦、掌電腦以及移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備mobileinternetdevices，mid)、pad等端設(shè)備。圖5其并不對上述電子置的結(jié)構(gòu)造成限。例如，電子裝還可包括比圖5中所示更多或者更少的件(如網(wǎng)絡(luò)接口等)，或者有與圖5所示不同的配。70.其中，存儲(chǔ)器502可用于存儲(chǔ)軟件程序以模塊，如本技術(shù)施例中的事件發(fā)生概率的確定法與其應(yīng)用的神網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練法和裝置對應(yīng)的程指令/模塊，處理器504通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器502內(nèi)的軟程序以及模塊，而執(zhí)行各種功能應(yīng)以及數(shù)據(jù)處理，實(shí)現(xiàn)上述的事件生概率的確定。存器502可包括高速機(jī)存儲(chǔ)器，還可以括非易失性存儲(chǔ)，如一個(gè)或者多個(gè)性存儲(chǔ)裝置、閃、或者其他非易性固態(tài)存儲(chǔ)器。一些實(shí)例中，存儲(chǔ)502可進(jìn)一步包相對于處理器504遠(yuǎn)程設(shè)的存儲(chǔ)器，這些程存儲(chǔ)器可以通過網(wǎng)絡(luò)連接至端。上述網(wǎng)絡(luò)的例包括但不限于聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)局域網(wǎng)、移動(dòng)通信及其組合。其中存儲(chǔ)器502具體可以但不限于用儲(chǔ)存事件發(fā)生概率的確的程序步驟。作一種示例，如圖5所示，上述存器502中可以但不限于括上述事件發(fā)生率的確定系統(tǒng)中拾音模塊、通信模、告警模塊等。此，還可以包括但限于上述事件發(fā)概率的確定系統(tǒng)中其他模塊單元，本例中不再贅述。71.可選地，上述傳輸裝置506用于經(jīng)由一網(wǎng)絡(luò)接收或者發(fā)數(shù)據(jù)。上述的網(wǎng)絡(luò)具體實(shí)例可括有線網(wǎng)絡(luò)及無網(wǎng)絡(luò)。在一個(gè)實(shí)中，傳輸裝置506包括一個(gè)網(wǎng)絡(luò)適配(networkinterfacecontroller，nic)，其通過網(wǎng)線與其他網(wǎng)絡(luò)設(shè)備與路由相連從而可與互網(wǎng)或局域網(wǎng)進(jìn)行訊。在一個(gè)實(shí)例中傳輸裝置506為射頻(radiofrequency，rf)模塊其用于通過無線式與互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行通訊。72.此外，上述電裝置還包括：炮控制裝置508，用于顯示火焰情況并合做出相應(yīng)的反饋和連接總線510，用于連上述電子裝置中各個(gè)模塊部件。73.本技術(shù)的實(shí)施還提供了一種計(jì)機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)該存儲(chǔ)介質(zhì)中存有計(jì)算機(jī)程序，其，該計(jì)算機(jī)程序設(shè)置為運(yùn)行時(shí)執(zhí)上述任一項(xiàng)方法實(shí)例中的步驟。74.可選地，在本施例中，上述存介質(zhì)可以被設(shè)置為儲(chǔ)用于執(zhí)行以下驟的計(jì)算機(jī)程序：75.s1，獲取目標(biāo)域的圖像數(shù)據(jù)并輸，其中，所述目區(qū)域?yàn)楦鶕?jù)預(yù)設(shè)向和預(yù)設(shè)距離設(shè)置防火區(qū)域，所述號(hào)輸入裝置設(shè)置消防炮頭上；76.s2，根據(jù)所述像數(shù)據(jù)周期性提關(guān)鍵幀，確定是否在火焰范圍，在定存在火焰范圍的況下，停止所述防炮頭運(yùn)動(dòng)，對述圖像數(shù)據(jù)做火焰心定位分析；77.s3，火焰中心位成功后，輸出焰中心位置，根據(jù)焰中心位置輸出防炮頭偏移方向與度；78.s4，根據(jù)所述防炮頭偏移方向角度調(diào)整消防炮頭執(zhí)行消防炮頭水開啟命令。79.可選地，存儲(chǔ)質(zhì)還被設(shè)置為存用于執(zhí)行上述實(shí)施中的方法中所包括的步驟的計(jì)算機(jī)程，本實(shí)施例中對不再贅述。80.可選地，在本施例中，本領(lǐng)域通技術(shù)人員可以理上述實(shí)施例的各方法中的全部或部步驟是可以通過序來指令終端設(shè)相關(guān)的硬件來完成該程序可以存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)以包括：閃存盤、讀存儲(chǔ)器(read-onlymemory，rom)、機(jī)存取器(randomaccessmemoryram)、磁盤或光盤等。81.上述本技術(shù)實(shí)例序號(hào)僅僅為了述，不代表實(shí)施例優(yōu)劣。82.上述實(shí)施例中集成的單元如果軟件功能單元的形實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立產(chǎn)品銷售或使用時(shí)可以存儲(chǔ)在上述算機(jī)可讀取的存介質(zhì)中。基于這樣理解，本技術(shù)的技方案本質(zhì)上或者對現(xiàn)有技術(shù)做出獻(xiàn)的部分或者該技方案的全部或部分以以軟件產(chǎn)品的式體現(xiàn)出來，該算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括干指令用以使得臺(tái)或多臺(tái)計(jì)算機(jī)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)等)執(zhí)行本技術(shù)各個(gè)實(shí)施例所方法的全部或部步驟。83.在本技術(shù)的上實(shí)施例中，對各實(shí)施例的描述都各側(cè)重，某個(gè)實(shí)施中沒有詳述的部分可以參見其他實(shí)例的相關(guān)描述。84.在本技術(shù)所提的幾個(gè)實(shí)施例中應(yīng)該理解到，所揭露的客端，可通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。中，以上所描述裝置實(shí)施例僅僅示意性的，例如所單元的劃分，僅僅一種邏輯功能劃，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可有另外的劃分方式例如多個(gè)單元或組可以結(jié)合或者可集成到另一個(gè)系，或一些特征可以略，或不執(zhí)行。一點(diǎn)，所顯示或論的相互之間的合或直接耦合或通連接可以是通過一接口，單元或模的間接耦合或通連接，可以是電性其它的形式。85.所述作為分離件說明的單元可是或者也可以不是理上分開的，作單元顯示的部件可是或者也可以不物理單元，即可位于一個(gè)地方，或也可以分布到多個(gè)絡(luò)單元上。可以據(jù)實(shí)際的需要選其中的部分或者全單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施方案的目的。86.另外，在本技各個(gè)實(shí)施例中的功能單元可以集成一個(gè)處理單元中也可以是各個(gè)單元獨(dú)物理存在，也以兩個(gè)或兩個(gè)以單元集成在一個(gè)單中。上述集成的元既可以采用硬的形式實(shí)現(xiàn)，也以采用軟件功能單的形式實(shí)現(xiàn)。87.以上所述僅是技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施式，應(yīng)當(dāng)指出，對本技術(shù)領(lǐng)域的普技術(shù)人員來說，在脫離本技術(shù)原理前提下，還可以出若干改進(jìn)和潤飾這些改進(jìn)和潤飾也視為本技術(shù)的保范圍。技特：1.一種基于移式電力消防滅火器人火焰自動(dòng)尋的制方法，其特征于，包括：信號(hào)輸入置，所述信號(hào)輸裝置配置為獲取標(biāo)區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)傳輸，其中，所述標(biāo)區(qū)域?yàn)楦鶕?jù)預(yù)方向和預(yù)設(shè)距離置的防火區(qū)域，所信號(hào)輸入裝置設(shè)置消防炮頭上；根所述圖像數(shù)據(jù)周性提取關(guān)鍵幀，確是否存在火焰范圍在確定存在火焰圍的情況下，停所述消防炮頭運(yùn)動(dòng)對所述圖像數(shù)據(jù)做焰中心定位分析火焰中心定位成后，輸出火焰中心置，根據(jù)火焰中位置輸出消防炮偏移方向與角度根據(jù)所述消防炮頭移方向與角度調(diào)整防炮頭，執(zhí)行消炮頭水閥開啟命令。2.根據(jù)權(quán)利求1所述的方法，其特在于，所述根據(jù)述圖像數(shù)據(jù)周期提取關(guān)鍵幀，確定否存在火焰范圍，確定存在火焰范的情況下，停止述消防炮頭運(yùn)動(dòng)，所述圖像數(shù)據(jù)做火中心定位分析；括：對關(guān)鍵幀進(jìn)差影圖分析，當(dāng)確圖像數(shù)據(jù)存在動(dòng)態(tài)化時(shí)，提取最新像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處，所述預(yù)處理包括像灰度化、圖像二化、圖像去噪；預(yù)處理后的最新像數(shù)據(jù)進(jìn)行面積分、色彩分析、火焰色分析、火焰灰梯度分析，根據(jù)焰面積計(jì)算火焰中點(diǎn)像素位置，獲取災(zāi)中心點(diǎn)像素位。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法其特征在于，所述火焰心定位成功后，出火焰中心位置根據(jù)火焰中心位置出消防炮頭偏移方與角度，包括：據(jù)消防炮頭定位與目標(biāo)區(qū)域的距離所述火災(zāi)中心點(diǎn)像位置、視頻中心位置、計(jì)算所述防炮頭的水平偏移度和垂直偏移角度其中所述消防炮定位點(diǎn)與目標(biāo)區(qū)的距離為系統(tǒng)預(yù)設(shè)視頻中心點(diǎn)位置根當(dāng)前消防炮頭所角度獲得。4.根據(jù)權(quán)利要求3所的方法，其特征在于所述根據(jù)所述消炮頭偏移方向與度調(diào)整消防炮頭，行消防炮頭水閥開命令，包括：通反饋控制電路控所述消防炮頭的底液壓閥持續(xù)水平或直移動(dòng)，通過計(jì)時(shí)間開閉開出信來控制所述消防炮的調(diào)整步長，其中初始步長為系統(tǒng)設(shè)；每個(gè)調(diào)整步結(jié)束后，重新計(jì)算述消防炮頭的水平移角度和垂直偏角度并輸出，至頭控制裝置，隨著平偏移角度和垂直移角度的值得逐減少，逐漸減少長，步長最低為1度。5.根據(jù)權(quán)利要1所述的方法，特征在于，所述獲目標(biāo)區(qū)域的圖像據(jù)并傳輸，所述方法包括：根據(jù)接收火災(zāi)報(bào)警信號(hào)，目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行掃描其中，所述掃描參包括防火區(qū)域最掃描面積、掃描度、掃描路徑、掃步長、掃描速度與描周期；根據(jù)所掃描參數(shù)與圖像據(jù)，確定所述火焰范圍。6.一種基移動(dòng)式電力消防火機(jī)器人火焰自動(dòng)的控制系統(tǒng)，其征在于，包括：消防頭、炮頭裝置裝與消防炮就地控柜，所述消防炮就控制柜配置為接受述消防炮頭與炮控制裝置傳輸?shù)南ⅲ鱿琅诰涂刂乒駜?nèi)設(shè)有信號(hào)入裝置與圖形分裝置；所述信號(hào)入裝置，配置為獲目標(biāo)區(qū)域的圖像數(shù)并傳輸，其中，述目標(biāo)區(qū)域?yàn)楦鲂盘?hào)輸入裝置預(yù)設(shè)方向和預(yù)設(shè)距設(shè)置的防火區(qū)域所述信號(hào)輸入裝設(shè)置在消防炮頭上；所述形分析裝置，