ABB機(jī)器人程序編輯5ABB機(jī)器人程序編輯RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等功能。應(yīng)用程序就是使用RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID程序和指令5ABB機(jī)器人程序編輯PAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)……程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序……例行程序例行程序中斷程序……中斷程序中斷程序功能……功能功能

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RAPID程序的基本架構(gòu)5ABB機(jī)器人程序編輯RAPID程序的架構(gòu)說明●RAPID程序由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。●可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊。●每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象,但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的?！裨赗APID程序中,只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中。并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。RAPID程序的基本架構(gòu)5ABB機(jī)器人程序編輯

第一步在示教器操作界面單擊“程序編輯器”，打開程序編輯器。

第二步在彈出的對話框中，單擊“取消”，進(jìn)入模塊列表界面。

第三步單擊“文件”菜單，然后單擊選擇“新建模塊”。程序模塊和例行程序的建立5ABB機(jī)器人程序編輯

第四步在彈出對話框中單擊“是”。

第五步通過按鈕“ABC…”進(jìn)行模塊名稱的設(shè)定，然后單擊“確定”創(chuàng)建。

第六步選中模塊Module1，然后單擊“顯示模塊”。程序模塊和例行程序的建立5ABB機(jī)器人程序編輯

第七步單擊“例行程序”進(jìn)行例行程序的創(chuàng)建。

第八步顯示出例行程序界面，打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”。

第九步創(chuàng)建一個主程序，將其名稱設(shè)定為“main”，然后單擊“確定”。程序模塊和例行程序的建立5ABB機(jī)器人程序編輯

第十步打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”。

第十一步新建例行程序，單擊“確定”完成新建。

第十二步單擊“顯示例行程序”，就可以進(jìn)行編程了。程序模塊和例行程序的建立5ABB機(jī)器人程序編輯復(fù)制例行程序移動例行程序更改聲明重命名刪除例行程序例行程序的編輯5ABB機(jī)器人程序編輯各編輯操作復(fù)制例行程序可對復(fù)制的程序名稱、類型、存儲模塊進(jìn)行修改移動例行程序?qū)⑦x中的例行程序移動到其他程序模塊中。更改聲明對例行程序的類型、所屬模塊進(jìn)行修改例行程序的編輯5ABB機(jī)器人程序編輯各編輯操作重命名在彈出鍵盤中輸入新的名稱，單擊確定。完成重新命名刪除例行程序確定是否進(jìn)行刪除操作，確定刪除單擊確定。完成刪除操作。例行程序的編輯5ABB機(jī)器人程序編輯

第一步在操作界面單擊“程序編輯器”。

第二步直接進(jìn)入到主程序中，單擊“例行程序”，查看例行程序列表。

第三步程序模塊中包含的所有例行程序都被顯示出來。示教器中查看RAPID程序的操作5ABB機(jī)器人程序編輯

第四步單擊“后退”，點(diǎn)擊“模塊”，可以查看模塊列表。

第五步單擊關(guān)閉按鈕，就可以退出程序編輯器。示教器中查看RAPID程序的操作5ABB機(jī)器人程序編輯絕對位置運(yùn)動指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500z50tool1\wobj:=wobj1絕對位置運(yùn)動目標(biāo)位置運(yùn)動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)ABB運(yùn)動指令5ABB機(jī)器人程序編輯參數(shù)定義目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP的運(yùn)動目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。運(yùn)動速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s）。在手動限速狀態(tài)下，所有運(yùn)動速度被限速在250mm/s。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小mm，如果轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)fine，表示機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具。工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)。ABB運(yùn)動指令5ABB機(jī)器人程序編輯關(guān)節(jié)運(yùn)動指令（MoveJ）MoveJp1v500z50tool1\wobj:=wobj1關(guān)節(jié)運(yùn)動目標(biāo)位置運(yùn)動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)ABB運(yùn)動指令5ABB機(jī)器人程序編輯線性運(yùn)動指令（MoveL）MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1線性運(yùn)動目標(biāo)位置運(yùn)動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)ABB運(yùn)動指令5ABB機(jī)器人程序編輯圓弧運(yùn)動指令（MoveC）MoveCp1p2v500z50tool1\wobj:=wobj1圓弧運(yùn)動圓弧第二個點(diǎn)運(yùn)動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)圓弧第三個點(diǎn)ABB運(yùn)動指令5ABB機(jī)器人程序編輯運(yùn)動指令使用示例速度一般最高是v5000在手動限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動速度被限速在250mm/sFine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，機(jī)器人動作有所停頓然后再向下一運(yùn)動，如果一段路徑的最后一個點(diǎn)一定要是fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)越大，機(jī)器人的動作路徑越圓滑與流暢。ABB運(yùn)動指令5ABB機(jī)器人程序編輯在主操作界面選擇手動操作確定已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)選中<SMT>為添加指令位置，打開添加指令菜單添加指令操作5ABB機(jī)器人程序編輯在指令列表中選擇MoveAbsJ指令單擊添加指令關(guān)閉指令列表，可以看到MoveAbsJ指令添加指令操作5ABB機(jī)器人程序編輯1確定需要多少個程序模塊，進(jìn)行創(chuàng)建2確定各個程序模塊中要建立的例行程序，進(jìn)行創(chuàng)建3根據(jù)程序的要求開始編輯例行程序。編輯一個程序的基本流程5ABB機(jī)器人程序編輯檢查程序中位置點(diǎn)是否正確檢查程序中的邏輯控制是否合理和完善。單步后退程序停止程序啟動單步向前對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試5ABB機(jī)器人程序編輯對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試具體調(diào)試步驟：5ABB機(jī)器人程序編輯對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試具體調(diào)試步驟：單擊調(diào)試打開調(diào)試菜單，單擊“PP移至例行程序…”選中需要調(diào)試?yán)谐绦?，然后單擊“確定”程序指針出現(xiàn)5ABB機(jī)器人程序編輯對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試PP移至Main是調(diào)試主程序PP移至光標(biāo)，可以將程序指針移至想要執(zhí)行的某條指令，只能將PP在同一個例行程序跳轉(zhuǎn)。5ABB機(jī)器人程序編輯在機(jī)器人程序調(diào)好的前提下，將機(jī)器人控制柜上的控制模式切換鑰匙打到自動模式。示教器上會彈出切換為自動模式提示，單擊“確定”。機(jī)器人的自動運(yùn)行5ABB機(jī)器人程序編輯按下電機(jī)上電指示燈，使其處于常亮狀態(tài)；然后按下運(yùn)行按鈕，程序就會開始自動運(yùn)行。電機(jī)上電按鈕運(yùn)行按鈕機(jī)器人的自動運(yùn)行5ABB機(jī)器人程序編輯1、三角形軌跡編程2、矩形軌跡編程3、曲線和圓形軌跡編程練習(xí)I/O控制指令用于控制I/O信號以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的在工業(yè)機(jī)器人工作站中，I/O通訊是很重要的學(xué)習(xí)內(nèi)容，主要是指通過對PLC的通訊設(shè)置來實(shí)現(xiàn)信號的交互。I/O控制指令5ABB機(jī)器人程序編輯Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。參數(shù)含義do1數(shù)字輸出信號Setdo1指令解析Set數(shù)字信號置位指令5ABB機(jī)器人程序編輯Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。Reset數(shù)字信號復(fù)位指令5ABB機(jī)器人程序編輯WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令

WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時間300s以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程序。參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標(biāo)值WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令5ABB機(jī)器人程序編輯WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令

WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時，等待do1的值為1。如果do1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時間300s以后，do1的值還不為1，則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程序。WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令5ABB機(jī)器人程序編輯WaitTime時間等待指令時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。WaitTime時間等待指令5ABB機(jī)器人程序編輯條件邏輯判斷指令

IF條件判斷指令WHILE條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令條件邏輯判斷指令5ABB機(jī)器人程序編輯CompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。CompactIF緊湊型條件判斷指令5ABB機(jī)器人程序編輯IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。IF條件判斷指令5ABB機(jī)器人程序編輯FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，適用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令5ABB機(jī)器人程序編輯WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。WHILE條件判斷指令5ABB機(jī)器人程序編輯賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式?！?＝”常量賦值reg1:＝5數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值reg2:＝reg1+4賦值指令5ABB機(jī)器人程序編輯1單擊添加指令，在指令列表中選擇“:＝”的賦值指令。2彈出插入表達(dá)式界面，顯示的數(shù)據(jù)類型為string，單擊“更改數(shù)據(jù)類型…”3在彈出的列表中找到“num”并選中，然后單擊“確定”。添加常量賦值指令操作5ABB機(jī)器人程序編輯4數(shù)據(jù)類型變?yōu)椤皀um”數(shù)字型，在數(shù)據(jù)中選中“reg1”。5選中“<EXP>”，并藍(lán)色高亮顯示。6單擊打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。添加常量賦值指令操作5ABB機(jī)器人程序編輯7通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后單擊“確定”。8在表達(dá)式界面單擊“確定”。9在程序編輯窗口中看見所增加的常量賦值指令。添加常量賦值指令操作5ABB機(jī)器人程序編輯1單擊添加指令，在指令列表中選擇賦值指令“:＝”。2在數(shù)據(jù)中選中“reg2”。3再選中“<EXP>”，顯示為藍(lán)色高亮。4在數(shù)據(jù)中選中“reg1”。添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作5ABB機(jī)器人程序編輯添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作5在界面右側(cè)的符號中單擊“+”按鈕6選中“<EXP>”，顯示為藍(lán)色高亮。7單擊“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。8彈出軟件盤通過鍵盤輸入數(shù)字“4”，然后單擊“確定”。添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作5ABB機(jī)器人程序編輯添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作9單擊“確定”。10彈出指令添加位置的選擇對話框，單擊“下方”。11添加指令成功。12單擊“添加指令”，將指令列表收起來。添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作5ABB機(jī)器人程序編輯實(shí)現(xiàn)主程序調(diào)用子程序的功能，主要是使用例行程序調(diào)用指令——通過調(diào)用對應(yīng)的例行程序，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行到對應(yīng)程序時，就會執(zhí)行對應(yīng)例行程序里的程序。一般在程序中指令比較多的情況，通過建立對應(yīng)的例行程序，再使用ProcCall指令實(shí)現(xiàn)調(diào)用，有利于方便管理。ProcCall例行程序調(diào)用指令——ProcCall5ABB機(jī)器人程序編輯機(jī)器人從初始位置依次運(yùn)行矩形和三角形軌跡后再回到初始位置。PROCmain() juxing;-----矩形例行程序

sanjiaoxing;----三角形例行程序

ENDPROC主程序調(diào)用子程序5ABB機(jī)器人程序編輯進(jìn)入ABB主菜單，選擇“備份與恢復(fù)”選項(xiàng)單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)…”選項(xiàng)單擊“備份”進(jìn)行備份的操作彈出等待界面，等待備份的完成ABB機(jī)器人系統(tǒng)的備份5ABB機(jī)器人程序編輯進(jìn)入ABB主菜單，選擇“備份與恢復(fù)”選項(xiàng)單擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”選項(xiàng)單擊“…”選擇已備份系統(tǒng)的文件夾，并單擊“恢復(fù)”ABB機(jī)器人系統(tǒng)的恢復(fù)5ABB機(jī)器人程序編輯單擊“是”系統(tǒng)會恢復(fù)到系統(tǒng)備份時的狀態(tài)系統(tǒng)正在恢復(fù)，恢復(fù)完成后會重新啟動控制器ABB機(jī)器人系統(tǒng)的恢復(fù)5ABB機(jī)器人程序編輯編輯程序：機(jī)器人空閑時，在初始位置等待，當(dāng)開關(guān)1打開，機(jī)器人循環(huán)運(yùn)行三角形程序兩次，然后運(yùn)行矩形程序，矩形運(yùn)行后一號燈亮，一秒后結(jié)束，機(jī)器人回到初始位置。如果開關(guān)1不打開，運(yùn)行曲線程序，結(jié)束回到初始位置。練習(xí)初始化程序的添加在初始化程序中加入在程序正式運(yùn)行前，需要作初始化的內(nèi)容，如速度的限定，夾具的復(fù)位等。具體根據(jù)需要添加。在上面的練習(xí)中，初始化可以加一些速度的設(shè)定和回等待位置的例行程序。在編輯時，可以將初始位置放入一個例行程序，軌跡放入一個例行程序然后在主程序中實(shí)現(xiàn)調(diào)用。并且需要添加WHILE指令，將