2021年10月江蘇省高等教育自學(xué)考試機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)與機(jī)構(gòu)學(xué)（課程代碼55475）注意事項:本試卷分為兩部分,第一部分為選擇題,第二部分為非選擇題。應(yīng)考者必須按試題順序在答題卡（紙）指定位置上作答,答在試卷上無效。3?涂寫部分、畫圖部分必須使用2B鉛筆，書寫部分必須使用黑色字跡簽字筆。第一部分選擇題一、單項選擇題:本大題共10小題,每小題1分,共10分。在每小題列出的備選項中只有一項是最符合題目要求的,請將其選出。1.鋼是鐵碳合金,含碳量低于0.1%0.2%1%.2%2?將鋼件（或鋼坯）加熱到臨界溫度以上30'C?50C,保溫-段時間，然后再緩慢的冷卻下來（一般用爐冷）,這個熱處理方法是A退火淬火C?回火D?正火低碳鋼靜拉伸試驗中,當(dāng)應(yīng)力達(dá)到強(qiáng)度極限時,試件某一部分的截面發(fā)生顯著地收縮，即出現(xiàn)“頸縮"現(xiàn)象,這個階段是正比階段屈服階段強(qiáng)化階段局部收縮階段4■一標(biāo)準(zhǔn)漸開線圓柱外嚙合斜齒輪的齒數(shù)是17，螺旋角為20°（cos20°=0.9397），則該齒輪的當(dāng)量齒數(shù)是TOC\o"1-5"\h\z15.518.520.524.55.螺紋防松方法中，自鎖螺母一端制成非圓收口。擰緊螺母后，收口被脹開，利用其彈力使旋合螺紋間壓緊。這種防松方法是摩擦防松機(jī)械防松破壞螺紋副關(guān)系防松粘合法防松6?四桿機(jī)構(gòu)行程速比系數(shù)K=1.25,則其極位夾角0是TOC\o"1-5"\h\z10*20"30°40°某軸承代號為6203,表示該軸承為深溝球軸承,其內(nèi)徑為12mm17mm20mm25mm軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計中,軸上一個輸人輪,兩個輸出輪,從軸的受載情況考慮，三個輪的布置形式應(yīng)該是輸人輪在左邊輸人輪在右邊輸入輪在中間D?輸人輪隨意布置鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中,若最短桿與最長桿長度之和小于其余兩桿長度之和，則為了獲得雙搖桿機(jī)構(gòu),其機(jī)架應(yīng)取最短桿最短桿的相鄰桿最短桿的相對桿任何一桿10?機(jī)器人變速驅(qū)動機(jī)構(gòu)中,屬于直線驅(qū)動變速機(jī)構(gòu)的是諧波減速器.RV加速器行星齒輪齒輪齒條機(jī)構(gòu)第二部分非選擇題二、填空題:本大題共10空,每空1分,共10分。傳動裝置的作用是:_▲，改變運動形式，在傳遞運動的同時傳遞動力。大小相等、方向相反、作用線相互平行的兩個力構(gòu)成的一種特殊的力系稱為_▲?單位面積上的內(nèi)力稱為應(yīng)力，垂直于橫截面的拉桿應(yīng)力叫做_▲?14?由于傳動帶的彈性變形而產(chǎn)生的帶與帶輪之間的滑動稱為_▲_漸開線齒廓的特性是:傳動比恒定不變、_▲_、嚙合線為直線。諧波齒輪傳動的特點之一是傳動比范圍_▲17?用來使鋼件獲得高的韌性和足夠的強(qiáng)度的熱處理方法是_^.18?以彎曲變形為主的桿件,工程力學(xué)中稱％_▲.齒輪在載荷的多次重復(fù)作用下，當(dāng)齒根的彎曲應(yīng)力超過材料的彎曲疲勞極限時.齒根部分將產(chǎn)生疲勞裂紋。裂紋不斷擴(kuò)展后，最終引起齒輪折斷這種折斷為_▲?使機(jī)件具有一定強(qiáng)度裕度而設(shè)定的大于1的數(shù)值，稱為_▲.三、 名詞解釋題:本大題共5小題，每小題3分，共15分。21?剛度準(zhǔn)則彈性變形推力軸承四桿機(jī)構(gòu)的死點位置機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)中的逆變換四、 簡答題:本大題共5小題，每小題5分，共25分。簡述凸輪機(jī)構(gòu)的從動件運動的等速運動規(guī)律及其特點。

簡述靜壓滑動軸承的工作原理及其應(yīng)用簡述軸承的軸向固定方法。筒述齒輪加工的范成法。簡述機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的特點及其應(yīng)用。五、計算題！本玄舉共3小罷，毎小和厲好■共珅分°H.如題黒圖所示.巳知該輪需申.1■嚴(yán)應(yīng)心=韭?厲=寳心=鴕丄=E,葉-*0』如舉齒輪I的聊逆眄轉(zhuǎn)動方向從右住左Th逆時針，試計同謹(jǐn)鴕頼腫減速比段輪4的轉(zhuǎn)速°轉(zhuǎn)速°龜31圖S2.一對標(biāo)準(zhǔn)也齒園柱外嚙合擔(dān)輕傳勸?按鞘際征中心距安聯(lián).已知其中一慣輪的懼?jǐn)?shù)陽壓力崩口=妙局郵壬工關(guān)幹｝.悌融2-r如+齒輪鶴輔功豐為通W.轉(zhuǎn)理力初D”r血n”試i[-算譜耨輪枉節(jié)點哋嚙合時所受娥向力及袪囪力的丸小.雪.已鄭機(jī)器人卡鳳初皓秋態(tài)所霍的動坐標(biāo)系與黑考坐標(biāo)嘉竝咅?音爪所狂話坐標(biāo)系按膽如F驅(qū)呼經(jīng)過RPY變換l＜尖聲琴坐際累」軸碇轉(zhuǎn)初?「帕轉(zhuǎn)甬W；②繞鑿-片坐掠泵丫軸蕨轉(zhuǎn)3『（俯忡餡卩人試求其合成套缺?陣a伏、嫌合程用題；牟龜恤曲D列.抿據(jù)朋密圖所尿?簡豈梁受力愷鵡F=4gDXr--iFE.gmgm淼許陽彎曲應(yīng)力L口]口（i）^出y兩點的文座反力*皿》繪箍其彎柜圈*（3^岀計算共心陶柱毋懂觀面直艷/取值翹圍的我達(dá)式’齟如圈齟如圈2021年10月江蘇省高等教育自學(xué)考試機(jī)器人機(jī)械基礎(chǔ)與機(jī)構(gòu)學(xué)試題答案及評分參考（課程代碼55475）-，單項選擇題:本大題共10小題,每小題1分,共10分。1.D2.A3.D4.C5.A6.B7.B8.C9.C10.D二填空題:本大題共10空,每空1分,共10分。11.改變速度12.力偶13.正應(yīng)力14.彈性滑動15.中心距可分性16.大17.調(diào)質(zhì)18.梁19.疲勞折斷20.安全系數(shù)三、名詞解釋題:本大題共5小題，每小題3分,共15分。剛度是機(jī)件受載時抵抗彈性變形的能力,剛度準(zhǔn)則的一般表達(dá)式為彈性變形量不超過許用變形量。（3分）可變形固體受力后產(chǎn)生的變形若撤除外力以后能完全消失的稱為彈性變形，（3分）指承受軸向載荷的軸承。（3分）連桿與從動曲柄共線,機(jī)構(gòu)處于這種位置即為死點位置。（3分）給出關(guān)節(jié)變量值求出手部在空間笛卡爾坐標(biāo)系下的位姿,反過來就是,已知手部要達(dá)到的目標(biāo)位姿的情況下,求出所需關(guān)節(jié)的變量值，這就是機(jī)器人反向運動學(xué)問題，即逆變換。（3分）四、簡答題:本大題共5小題,每小題5分,共25分。從動件作等速運動時的位移線圖為--斜直線。（2分）存在剛性沖擊,需修正后才能使用，（2分）等速運動--般只能用于低速。（1分）原理:靜壓滑動軸承是利用油泵通過一套專門的高壓供油系統(tǒng)將潤滑油壓人軸瓦內(nèi)表面與軸頸的間隙中,強(qiáng)制形成靜壓油膜。（3分）應(yīng)用:可用于低速起動與停車頻繁及載荷或轉(zhuǎn)速變化大而必須保證液體摩擦的場合。（2分）兩端單向固定,（2分）-端雙向固定，一端游動。（3分）利用-對齒輪相嚙合時其齒廓互為包絡(luò)的原理來切齒的,（2分）如果把其中一個齒輪做成刀具,通過機(jī)床使之與輪坯作嚙合運動就可以形成另一個齒輪的齒廓曲線。（3分）車輪式:移動平穩(wěn)、能耗小，以及容易控制移動速度和方向。如三輪式、四輪式行走機(jī)構(gòu)。（2分）履帶式:沒有自位輪和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),要轉(zhuǎn)彎時只能靠左右兩個履帶的速度差,可以在凹凸不平的地面行走。如麗帶式機(jī)器人。（2分）步行式:利用腳步關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、用步行方式實現(xiàn)移動。如兩足步行機(jī)器人。（1分）舟+BCD科J*UX*UX—tlAOX__ _ ? SUUOMiwftO-M103 至f二 122F=HAPE=q>■ ■52_5Hl*卜IJiXmA：?LN)w^t/r盤nn力F?l-Afelwv=B.Km —S_3X1o3rjca￡>>治廬J#」FVugk立—6.Ecyo.easzca￡>>E41P-Y<-y,?住?0、 R?t<_