單片機(jī)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)時(shí)間：2021.03.05創(chuàng)作：歐陽(yáng)理智能小車（避障及循跡）的設(shè)計(jì)學(xué)院:班級(jí):姓名:學(xué)號(hào):同組成員:指導(dǎo)老師:日期:歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04摘要智能作為現(xiàn)代社會(huì)的新生產(chǎn)物，是未來(lái)的發(fā)展的一個(gè)重要方向，它可以按照預(yù)定的模式在特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完成預(yù)期目標(biāo)。本設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)多功能小車的智能模式，設(shè)計(jì)中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等對(duì)智能化機(jī)器人，智能家用電器等自動(dòng)半自動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意義。整個(gè)智能小車設(shè)計(jì)主要以單片機(jī)為控制核心，通過(guò)紅外遙控實(shí)現(xiàn)小車前后左右的移動(dòng)，以及對(duì)小車功能模式的轉(zhuǎn)換；通過(guò)紅外傳感器，實(shí)現(xiàn)小車的避障功能和循跡功能。設(shè)計(jì)采用對(duì)比選擇，模塊獨(dú)立，綜合處理的研究方法。結(jié)合實(shí)際情況對(duì)比方案優(yōu)劣選出最優(yōu)方案進(jìn)行設(shè)計(jì)。從紅外遙控，紅外循跡和避障，都嚴(yán)格按照科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)態(tài)度完成。通過(guò)調(diào)試檢測(cè)各模塊，得到正確的信號(hào)輸出，實(shí)現(xiàn)其應(yīng)有的功能。最后將各個(gè)調(diào)試成功的模塊結(jié)合到小車的車體上，結(jié)合程序，通過(guò)單片機(jī)的控制，將各模塊有效整合在一起，達(dá)到所預(yù)期的目標(biāo)，完成最終設(shè)計(jì)與制作，能使小車在一定的環(huán)境中智能化運(yùn)轉(zhuǎn)。關(guān)鍵詞：智能小車避障循跡遙控ABSTRACTSmartasanewproductofmodernsociety,itisanimportantdirectionoffuturedevelopment,itcanbeaccordingtothepredeterminedpatterninaspecificenvironmentofautomaticoperation,withouthumanmanagement,canachieveexpectedgoal.Thisdesignmainlyreflectsthemulti-functioncarintelligentmode,thetheoryinthedesignofscheme,analysismethodandspecialfeaturesandinnovationpointofintelligentrobot,intelligenthomeappliancessuchasthedesignofautomaticsemi-automaticrobotandpopularityhavecertainreferencesignificance.Thesmartcardesignmainlybythesinglechipprocessorasthecore,throughinfraredremotecontroltorealizethecarmovingaround,aswellastothecarfunctionmodeconversion;Throughtheinfraredsensor,achievethefunctionofcarobstacleavoidanceandtrackingfunction.IndependentdesignUSEScontrasttochoose,module,integratedprocessingmethods.Combinedwithactualsituationcomparingschemetodesignandchoosetheoptimalsolution.Fromtheinfraredremotecontrol,infraredtrackingandobstacleavoidance,areinstrictaccordancewiththescientificrigorousattitudetocomplete.Throughdebuggingtestmodule,getthecorrectoutputsignal,realizeitsfunction.Finallycombinethemodulesofvariousdebuggingsuccessoncarbody,combinedwiththeprogram,throughthesingle-chipmicrocomputercontrol,toeffectivelyintegratevariousmodulestogether,achievetheexpectedgoals,completethefinaldesignandproduction,canmakethecarintelligentoperationinacertainenvironment.Keywords:intelligentcaravoidancetrackingcontrol第一章緒論1設(shè)計(jì)的背景和意義1智能小車的發(fā)展現(xiàn)狀2該設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容和目的4第二章系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)與論證5系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)5主控系統(tǒng)6電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊6循跡模塊6顯示模塊6第三章系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)7主控模塊的電路設(shè)計(jì)7AT89S52單片機(jī)的簡(jiǎn)介7紅外避障模塊的電路設(shè)計(jì)9LM393雙電壓比較器集成電路9紅外對(duì)管工作原理11紅外避障電路圖及工作原理12紅外循跡電路的設(shè)計(jì)13第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)154.1主程序15第五章總結(jié)24附錄1程序清單25附錄2硬件原理圖3435附錄 3 實(shí)物圖35第一章緒論設(shè)計(jì)的背景和意義隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和制造技術(shù)的飛速發(fā)展，數(shù)碼相機(jī)、DVD、洗衣機(jī)、汽車等消費(fèi)類產(chǎn)品越來(lái)越呈現(xiàn)光機(jī)電一體化、智能化、小型化等趨勢(shì)。各種智能化小車在市場(chǎng)玩具中也占一個(gè)很大的比例。根據(jù)美國(guó)玩具協(xié)會(huì)的調(diào)查統(tǒng)計(jì)，近年來(lái)全球玩具銷量增幅與全球平均GDP增幅大致相當(dāng)。而全球玩具市場(chǎng)的內(nèi)在結(jié)構(gòu)比重卻發(fā)生了重大改變：傳統(tǒng)玩具的市場(chǎng)比重正在逐步縮水，高科技含量的電子玩具則蒸蒸日上。美國(guó)玩具市場(chǎng)的高科技電子玩具的年銷售額2004年交2003年增長(zhǎng)52%，而傳統(tǒng)玩具的年銷售額僅增長(zhǎng)3%。英國(guó)玩具零售商協(xié)會(huì)選出的2001圣誕節(jié)最受歡迎的十大玩具中，有7款玩具配有電子元件。從這些數(shù)字可以看出，高科技含量的電子互動(dòng)式玩具已經(jīng)成為玩家行業(yè)發(fā)展的主流。如今知識(shí)工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、機(jī)電一體化和工業(yè)一體化等許多領(lǐng)域都在討論智能系統(tǒng)，人們要求系統(tǒng)變得越來(lái)越智能化。顯然傳統(tǒng)的控制觀念是無(wú)法滿足人們的需求，而智能控制與這些傳統(tǒng)的控制有機(jī)的結(jié)合起來(lái)取長(zhǎng)補(bǔ)短，提高整體的優(yōu)勢(shì)更好的滿足人們的需求。隨著人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)的迅速發(fā)展，智能控制必將迎來(lái)它的發(fā)展新時(shí)代。計(jì)算機(jī)控制與電子技術(shù)融合為電子設(shè)備智能化開辟了廣闊前景。因此，遙控加智能的技術(shù)研究、應(yīng)用都是非常有意義而且有很高市場(chǎng)價(jià)值的。智能小車的發(fā)展現(xiàn)狀隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注。全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究。可見(jiàn)其研究意義很大。智歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04能小車是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。它集中的運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感器、信息。通信、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。一.國(guó)外智能車設(shè)計(jì)競(jìng)賽⑴美國(guó)的智能車大賽美國(guó)國(guó)防部與院校、企業(yè)和發(fā)明家聯(lián)合開展，全球領(lǐng)先的智能汽車競(jìng)賽。2007年11月，美國(guó)第三屆智能汽車大賽在加州維克托維爾舉行。本屆智能汽車比賽的目標(biāo)是對(duì)未來(lái)科學(xué)家的激勵(lì)。大學(xué)、企業(yè)和發(fā)明家們期望制造出通過(guò)洛杉磯和拉斯維加斯間荒地、行程160km的自主控制汽車。參賽汽車的車頂上有旋轉(zhuǎn)的激光器，兩邊有轉(zhuǎn)動(dòng)的照相機(jī)，完全由電腦控制，利用衛(wèi)星導(dǎo)航、攝像、雷達(dá)和激光，人工智能系統(tǒng)可判斷出汽車的位置和去向，隨后將指令傳輸?shù)截?fù)責(zé)駕駛車輛的系統(tǒng)，絲毫不受人的干涉，用傳感器策劃和選擇路線。參賽的無(wú)人駕駛智能汽車沿著附近公路飛奔。（2）韓國(guó)大學(xué)生智能車大賽韓國(guó)漢陽(yáng)大學(xué)汽車控制實(shí)驗(yàn)室在飛思卡爾半導(dǎo)體公司資助下舉辦，以HCS12單片機(jī)為核心的大學(xué)生智能模型汽車競(jìng)賽。組委會(huì)提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的汽車模型、直流電機(jī)和可充電式電池，參賽隊(duì)伍要制作一個(gè)能夠自主識(shí)別路線的智能車，在專門設(shè)計(jì)的跑道上自動(dòng)識(shí)別道路行駛，誰(shuí)最快跑完全程而沒(méi)有沖出跑道并且技術(shù)報(bào)告評(píng)分較高，誰(shuí)就是獲勝者。二.國(guó)內(nèi)智能車輛競(jìng)賽現(xiàn)狀研究⑴競(jìng)賽的起源2005年11月，中國(guó)教育部高等學(xué)校自動(dòng)化專業(yè)指導(dǎo)分委員會(huì)與飛思卡爾半導(dǎo)體公司簽署了雙方長(zhǎng)期合作協(xié)議書。協(xié)議書規(guī)定從2006年起，飛思卡爾將至少連續(xù)5年協(xié)辦“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽，提供參賽隊(duì)的標(biāo)準(zhǔn)硬、軟件技術(shù)平臺(tái)和競(jìng)賽優(yōu)勝者獎(jiǎng)金,并為主辦單位提供一定的競(jìng)賽組織經(jīng)費(fèi),我國(guó)智能車競(jìng)賽由此開始.（2）智能車競(jìng)賽的地位教育部：與老牌的數(shù)學(xué)建模、電子設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等四大競(jìng)賽并列，被認(rèn)定為國(guó)家教育部正式承認(rèn)的五大大學(xué)生競(jìng)賽項(xiàng)目.各高校：清華、交大、科大等名校均參加，最投入為北京科大，每年均舉行校內(nèi)賽（09年規(guī)模為79支隊(duì)伍）.校內(nèi)：綜合類競(jìng)賽（A類）僅3種，分別為智能汽車、機(jī)器人、挑戰(zhàn)杯。（3）競(jìng)賽歷史歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04——第一屆邀請(qǐng)賽2006年8月20日至21日在清華大學(xué)進(jìn)行，共有來(lái)自全國(guó)57所高校的112支參賽隊(duì)參加。賽道中只有直道和彎道，沒(méi)有上下坡。從賽車尋跡技術(shù)方案來(lái)看，賽道檢測(cè)方式也大體分為紅外發(fā)射/接受管檢測(cè)方式和CCD/CMOS攝像頭檢測(cè)方式兩類。攝像頭方案的成績(jī)普遍好于紅外傳感器方案。（4）競(jìng)賽歷史一一第二屆，賽區(qū)+總決賽擴(kuò)大到全國(guó)具有以自動(dòng)化專業(yè)為主的理工類高等本科學(xué)校約300余所。采取賽區(qū)和全國(guó)總決賽結(jié)合的形式。全國(guó)分為5個(gè)賽區(qū)，總決賽在上海交大舉行。總決賽中出現(xiàn)上下坡的限制，比賽變得復(fù)雜了。小車的平均速度較比上年有了顯著的提高，采用攝像頭方案的成績(jī)更加明顯（決賽前十名的隊(duì)伍全為攝像頭隊(duì)伍）。同比韓國(guó)的智能車大賽，我們的競(jìng)賽成績(jī)已經(jīng)超過(guò)了韓國(guó)。（5）競(jìng)賽歷史一一第三屆，賽區(qū)+總決賽第三屆智能車大賽在東北大學(xué)舉行，有551支代表隊(duì)伍參加了分區(qū)賽，104支隊(duì)伍參加了總決賽。第三屆比賽保留了前兩屆的要求，同時(shí)又增加了跑完全部路程起跑線在3米內(nèi)停車的限制，對(duì)起跑線的識(shí)別又提出了嚴(yán)格的要求。與前兩屆攝像頭與光電同條件參加比賽不同，本次競(jìng)賽分為光電與攝像頭兩個(gè)賽題組。（6）競(jìng)賽歷史一一第四屆，賽區(qū)+總決賽第四屆智能車總決賽在北京科技大學(xué)舉行，有780支代表隊(duì)伍參加了分區(qū)賽，120支隊(duì)伍參加了總決賽。第四屆比賽保留了前三屆的要求，同時(shí)又增加了窄道、更復(fù)雜的背景、三角形標(biāo)識(shí)識(shí)別等更具有難度的內(nèi)容。增加了創(chuàng)意組，共有10個(gè)隊(duì)經(jīng)過(guò)初選進(jìn)入復(fù)賽。（7）競(jìng)賽的發(fā)展一第五屆，更具難度增加電磁組，擴(kuò)大創(chuàng)意組規(guī)模；賽道變窄，提高小車控制難度；措施更嚴(yán)密。該設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容和目的智能小車主要由由四大組成部分：紅外避障部分、紅外循跡部分、執(zhí)行部分、CPU。智能小車要實(shí)現(xiàn)循跡識(shí)別路線，避障后退并選擇其他前進(jìn)路線。該設(shè)計(jì)主要通過(guò)對(duì)系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)，軟件設(shè)計(jì)和程序的編寫，然后通過(guò)后期軟硬件調(diào)試達(dá)到設(shè)計(jì)目的，使其具有上述歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04第二章系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)與論證2.1系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)該系統(tǒng)以AT89S5彈片機(jī)為核心的控制電路，采用模塊化的設(shè)計(jì)方案，利用紅外遙控器代替開關(guān)按鍵控制小的啟動(dòng)和停止，能夠輕松自如的實(shí)現(xiàn)小車的啟動(dòng)停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和前進(jìn)后退等功能，假如我們希望小車運(yùn)行到黑線上來(lái)檢測(cè)是否有循跡功能，就可以用遙控器控制小車行駛到有黑線的地方，當(dāng)小車遇到有黑線時(shí)，會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)循跡功能模塊，讓小車沿黑線跑，遇到障礙物時(shí)會(huì)后退并選擇其他路線躲避障礙物。每個(gè)模塊都是相互獨(dú)立又相互協(xié)調(diào)配合，實(shí)現(xiàn)了小車的智能控制。系統(tǒng)控制框圖如圖2.1所示：》AT89S52電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊循跡模塊紅外避障模塊紅外遙控模塊紅外接收模塊》AT89S52電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊循跡模塊紅外避障模塊紅外遙控模塊紅外接收模塊顯示模塊 V圖2.1系統(tǒng)控制框圖2.2主控系統(tǒng)我們采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，通過(guò)其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)控制，而在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來(lái)它的優(yōu)勢(shì)——控制簡(jiǎn)單、方便、快捷。這樣一來(lái)，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。所以，我們選定了人189552單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的H型橋式電路。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一因此選用L9110。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。循跡模塊采用兩只紅外對(duì)管，分別置于小車車身左右兩側(cè)，根據(jù)兩只對(duì)管接受到白線與黑線的情況來(lái)控制小車轉(zhuǎn)向來(lái)調(diào)整車向。顯示模塊常用的數(shù)碼顯示器件主要有LED數(shù)碼顯管和LCD液晶顯示器。考慮實(shí)用性最終選擇了561^&0.56英寸一位共陽(yáng)紅色數(shù)碼管，實(shí)用性強(qiáng)且價(jià)格低廉。歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04第三章系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)主控模塊的電路設(shè)計(jì)AT89S52單片機(jī)的簡(jiǎn)介AT89C52是一個(gè)低電壓，高性能CMOS8位單片機(jī)，片內(nèi)含8kbytes的可反復(fù)擦寫的Flash只讀程序存儲(chǔ)器和256bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(RAM)，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器和Flash存儲(chǔ)單元，AT89C52單片機(jī)在電子行業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用。AT89C52有40個(gè)引腳，32個(gè)外部雙向輸入/輸出(I/O)端口，同時(shí)內(nèi)含2個(gè)外中斷口，3個(gè)16位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器,2個(gè)全雙工串行通信口，2個(gè)讀寫口線，AT89C52可以按照常規(guī)方法進(jìn)行編程，也可以在線編程。其將通用的微處理器和Flash存儲(chǔ)器結(jié)合在一起，特別是可反復(fù)擦寫的Flash存儲(chǔ)器可有效地降低開發(fā)成本。AT89C52有PDIP、PQFP/TQFP及PLCC等三種封裝形式，以適應(yīng)不同產(chǎn)品的需求。引腳圖如圖3.1(T2)P1.0匚□VCC140(T2EXJP1.1匚239□PD.BCADO)戶1支匚3鴕IPD.t(ADI)F1.3E4□PD.2CAD2)F1.4匚53Q□PD.3(AD3)iMCSI)Fl.iE3究□PD.4CAC4)(MISO)P1.6匚7JPD.5(AD5)(SCK)P1.7C833□PD.S(AD6)Ftsrrcg32□PD.7(AD7)(RXD)P3.0匚1031jeSvpp(TXD)F-3.1匚11事口口乩EFRQG(INTDJP3.2匚122D□PSEM(1NH)P3.3匚我2BJP2.7tA15)(TD)P3.4匚1427□P2.0(A14)(T1)P3.5匚15za□pz.s(Aia);F3匚10NS：^Z：.FE..7匚17上□P2.3(A11}XTAl_2E的23□P2.3CAIO)XTAL1匚1022ZIPZI㈣ON口匚出211圖3.1AT89S52引腳圖AT89C52為8位通用微處理器，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的C51內(nèi)核，在內(nèi)部功能及管腳排布上與通用的8xc52相同，其主要用于會(huì)聚調(diào)整時(shí)的功能控制。功能包括對(duì)會(huì)聚主IC內(nèi)部寄存器、數(shù)據(jù)RAM及外部接口等功能部件的初始化，會(huì)聚調(diào)整控制，會(huì)聚測(cè)試圖控制，紅外遙控信號(hào)IR的接收解碼及與主板CPU通信等。主要管腳有:XTAL1（19腳）和XTAL2（18腳）為振蕩器輸入輸出端口，外接12MHz晶振。RST/Vpd（9腳）為復(fù)位輸入端口，外接電阻電容組成的復(fù)位電路。VCC（40腳）和VSS（20腳）為供電端口，分別接+5V電源的正負(fù)端。P0~P3為可編程通用I/O腳，其功能用途由軟件定義，在本設(shè)計(jì)中，P0端口（32?39腳）被定義為N1功能控制端口，分別與N1的相應(yīng)功能管腳相連接，13腳定義為邛輸入端，10腳和11腳定義為I2C總線控制端口，分別連接N1的SDAS（18腳）和SCLS（19腳）端口，12腳、27腳及28腳定義為握手信號(hào)功能端口，連接主板CPU的相應(yīng)功能端，用于當(dāng)前制式的檢測(cè)及會(huì)聚調(diào)整狀態(tài)進(jìn)入的控制功能。

紅外避障模塊的電路設(shè)計(jì)LM393雙電壓比較器集成電路圖3.2.1-1LM393LM393是高增益，寬頻帶器件，像大多數(shù)比較器一樣，如果輸出端到輸入端有寄生電容而產(chǎn)生耦合，則很容易產(chǎn)生振蕩。這種現(xiàn)象僅僅出現(xiàn)在當(dāng)比較器改變狀態(tài)時(shí)，輸出電壓過(guò)渡的間隙，電源加旁路濾波并不能解決這個(gè)問(wèn)題，標(biāo)準(zhǔn)PC板的設(shè)計(jì)對(duì)減小輸入-輸出寄生電容耦合是有助的。減小輸入電阻至小于10K將減小反饋信號(hào)，而且增加甚至很小的正反饋量（滯回1.0?10mV）能導(dǎo)致快速轉(zhuǎn)換,使得不可能產(chǎn)生由于寄生電容引起的振蕩，除非利用滯后，否則直接插入式（集成電路板integratedcircuit，縮寫：IC）并在引腳上加上電阻將引起輸入-輸出在很短的轉(zhuǎn)換周期內(nèi)振蕩，如果輸入信號(hào)是脈沖波形，并且上升和下降時(shí)間相當(dāng)快，則滯回將不需要。PINCONNECTIONSOutputAU

IEInputsA'叵

GndEPINCONNECTIONSOutputAU

IEInputsA'叵

GndEr0回-E1蜀113OutputsInputsB(TopView)圖3.2.1-2特點(diǎn)：歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04工作溫度范圍：0°C―+70°CSVHC(高度關(guān)注物質(zhì))：NoSVHC(18-Jun-2010)器件標(biāo)號(hào)：393工作電源電壓范圍寬，單電源、雙電源均可工作，單電源：2?36V,雙電源：土1?±18V；消耗電流小，ICC=0.8mA；輸入失調(diào)電壓小，VIO=±2mV；共模輸入電壓范圍寬，VIC=0?VCCT.5V；輸出與TTL,DTL,MOS,CMOS等兼容；輸出可以用開路集電極連接“或”門；表面安裝器件:表面安裝功能：輸出負(fù)載電阻能銜接在可允許電源電壓范圍內(nèi)的任何電源電壓上，不受Vcc端電壓值的限制，輸出部分的陷電流被可能得到的驅(qū)動(dòng)和器件的B值所限制.當(dāng)達(dá)到極限電流(16mA)時(shí)，輸出晶體管將退出而且輸出電壓將很快上升。輸出飽和電壓被輸出晶體管大約60ohm的YSAT限制。當(dāng)負(fù)載電流很小時(shí)，輸出晶體管的低失調(diào)電壓(約1.0mV)允許輸出箝位在零電平。紅外對(duì)管工作原理圖3.2.2-1圖3.2.2-2歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04上圖中，紅外光電管有兩種，一種是無(wú)色透明的LED,此為發(fā)射管，它通電后能夠產(chǎn)生人眼不可見(jiàn)紅外光，另一部分為黑色的接收部分，它內(nèi)部的電阻會(huì)隨著接收到紅外光的多少而變化。無(wú)論是一體式還是分離式，其檢測(cè)原理都相同，由于黑色吸光，當(dāng)紅外發(fā)射管照射在黑色物體上時(shí)反射回來(lái)的光就較少，接收管接收到的紅外光就較少，表現(xiàn)為電阻大，通過(guò)外接電路就可以讀出檢測(cè)的狀態(tài)；同理，當(dāng)照射在白色表面時(shí)發(fā)射的紅外線就比較多，表現(xiàn)為接收管的電阻較小，此時(shí)通過(guò)外接電路就可以讀出另外一種狀態(tài)，如用電平的高低來(lái)描述上面兩種現(xiàn)象就會(huì)出現(xiàn)高低電平之分，也就是會(huì)出現(xiàn)所謂的0和1兩種狀態(tài)，此時(shí)再將此送到單片機(jī)的I/O口，單片機(jī)就可以判斷是黑白路面，進(jìn)而完成相應(yīng)的功能，如循跡、避障等。紅外避障電路圖及工作原理圖3.2.3-1歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04tEc圖3.2.3-2tEc圖3.2.3-2特點(diǎn)：該傳感器模塊對(duì)環(huán)境光線適應(yīng)能力強(qiáng)，其具有一對(duì)紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當(dāng)檢測(cè)方向遇到障礙物（反射面）時(shí)，紅外線反射回來(lái)被接收管接收，經(jīng)過(guò)比較器電路處理之后，停止一段時(shí)間并后退，有效距離范圍2?4cm,工作電壓為3.3V-5V。該傳感器的探測(cè)距離可以通過(guò)電位器調(diào)節(jié)、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點(diǎn)。1、當(dāng)模塊檢測(cè)到前方障礙物信號(hào)時(shí)，前方側(cè)位紅色指示燈點(diǎn)亮電平，同時(shí)OUT端口持續(xù)輸出低電平信號(hào),該模塊檢測(cè)距離2?4cm。2、傳感器主動(dòng)紅外線反射探測(cè),因此目標(biāo)的反射率和形狀是探測(cè)距離的關(guān)鍵。其中黑色探測(cè)距離最小,白色最大;小面積物體距離小,大面積距離大。3、傳感器模塊輸出端口OUT可直接與單片機(jī)IO口連接即可，也可以直接驅(qū)動(dòng)一個(gè)5V繼電器；連接方式：VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO4、比較器采用LM393,工作穩(wěn)定；5、可采用3-5V直流電源對(duì)模塊進(jìn)行供電。3.3紅外循跡電路的設(shè)計(jì)圖3.3-1 圖3.3-2圖3.3-3原理與避障基本一致，LM393為內(nèi)部集成了四路比較器的集成電路。因?yàn)閮?nèi)部的四個(gè)比較電路完全相同，這里僅以一路比較電路進(jìn)行舉例。如圖4所示為單路比較器組成的紅外檢測(cè)電路圖，比較器有兩個(gè)輸入端和一個(gè)輸出端，兩個(gè)輸入端一個(gè)稱為同輸入端，用“+”號(hào)表示，另一個(gè)稱為反相輸入端，用“－”表示。用作比較兩個(gè)電路時(shí)，任意一個(gè)輸入端加一個(gè)固定電壓作參考電壓（也叫門限電壓），另一端則直接接需要比較的信號(hào)電壓。當(dāng)“+”端電壓高于“－”端電壓時(shí)，輸出正電源電壓，當(dāng)“－”端電壓高于“+”端電壓時(shí)，輸出負(fù)電源電壓（注意，此處所說(shuō)的正電源電壓和負(fù)電源電壓是指接比較正負(fù)極的電壓。第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1主程序避障系統(tǒng)主程序#include<REGX52.H>//包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件sbitLeftLed=P2~0;//定義前方左側(cè)指示燈端口sbitRightLed=P0~7;//定義前方右側(cè)指示燈端口sbitFontLled=P「7;sbitLeftIR=P3"5;//定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbitRightIR=P3"6;//定義前方右側(cè)紅外探頭端口sbitFontIR=P3"7;//定義前方正前方紅外探頭端口sbitM1A=P0"0;〃定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM1B=P01；〃定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitM2A=P0"2;〃定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM2B=P0"3;〃定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitB1=P0"4;//定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口sbitSB1=P0"6;//定義蜂鳴器端口voidtingzhi(){M1A=0; //將M1電機(jī)A端初始化為0M1B=0; //將M1電機(jī)B端初始化為0M2A=0; //將M2電機(jī)A端初始化為0M2B=0;}voidqianjin(){M1A=1;M1B=0;M2A=1;M2B=0;}voidhoutui()歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04M1A=0;M1B=1;M2A=0;M2B=1;}voidzuozhuan(){M1A=1;M1B=0;M2A=0;M2B=1;}voidyouzhuan(){M1A=0;M1B=1;M2A=1;M2B=0;}voiddelay_nus(unsignedinti)//延時(shí)：i>=12,i的最小延時(shí)單12us{i=i/10;while(--i);}voiddelay_nms(unsignedintn)//延時(shí)nms{n=n+1;while(--n)delay_nus(900); 〃延時(shí)1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償}voidControlCar(unsignedcharConType) //定義電機(jī)控制子程序{tingzhi();//判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編switch(ConType)//判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編//前進(jìn){qianjin();break;}//后退{(lán)houtui();break;}//左轉(zhuǎn){zuozhuan();break;}//右轉(zhuǎn){youzhuan();break;}case8://停止{tingzhi();break;}}}voidmain(){bitRunFlag=0;//RunShow=0;ControlCar(8);while(1)//判斷用戶是否選擇形式1//判斷用戶是否選擇形式2//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式3//判斷用戶是否選擇形式1//判斷用戶是否選擇形式2//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式3//M2電機(jī)正轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式4//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)〃M2電機(jī)反轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式8//退出當(dāng)前選擇//主程序入口//定義小車運(yùn)行標(biāo)志位//初始化顯示狀態(tài)//初始化小車運(yùn)行狀態(tài)//程序主循環(huán)2021.03.04Start:LeftLed=LeftIR;Start:LeftLed=LeftIR;狀態(tài)RightLed=RightIR;狀態(tài)FontLled=FontIR;SB1=FontIR;if(FontIR==0){ControlCar(8);//前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭/如/果前面避障傳感器檢測(cè)到障礙物delay_nms(300); 〃停止300Msdelay_nms(300); 〃停止300Ms防止電機(jī)反相電壓沖擊導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位ControlCar(2);//后退delay_nms(1000); //后退1500MsControlCar(3);//delay_nms(1800);gotoNextRun;}if(FontIR==1){//右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度//右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度delay_nms(10);gotoNextRun;gotostart;NextRun:ControlCar(1);}循跡程序#include<REGX52.H>//包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件sbitLeftLed=P2~0; //定義前方左側(cè)指示燈端口sbitRightLed=P0~7; 〃定義前方右側(cè)指示燈端口sbitFontLled=P「0;sbitLeftIR=P3”5; 〃定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbitRightIR=P3”6; 〃定義前方右側(cè)紅外探頭端口歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04sbitFontIR=P3"7;//定義前方正前方紅外探頭端口sbitM1A=P00;〃定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM1B=P01;〃定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitM2A=P02;〃定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM2B=P03;〃定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitB1=P0"4;//定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口sbitSB1=P06;//定義蜂鳴器端口void{tingzhi()M1A=0; //將M1電機(jī)A端初始化為0M1B=0; //將M1電機(jī)B端初始化為0M2A=0; //將M2電機(jī)A端初始化為0M2B=0;}voidqianjin(){M1A=1;M1B=0;M2A=1;M2B=0;}voidhoutui(){M1A=0;M1B=1;M2A=0;M2B=1;}voidzuozhuan(){M1A=0;M1B=1;M2A=1;M2B=0;

voidyouzhuan(){M1A=1;M1B=0;M2A=0;M2B=1;}voiddelay_nus(unsignedinti)//延時(shí)：i>=12,i的最小延時(shí)單12us{i=i/10;while(--i);}voiddelay_nms(unsignedintn)//延時(shí)nms{n=n+1;while(--n)delay_nus(900);〃延時(shí)1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償}voidControlCar(unsignedcharConType){tingzhi();switch(ConType){case1：//前進(jìn){qianjin();break;}case2：//后退{(lán)houtui();break;}case3：//左轉(zhuǎn)//定義電機(jī)控制子程序//判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式//判斷用戶是否選擇形式1//判斷用戶是否選擇形式2//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式3zuozhuan();zuozhuan();break;}case4://右轉(zhuǎn){youzhuan();break;}case8://停止{tingzhi();break;}}}voidmain(){bitRunFlag=0;//RunShow=0;ControlCar(8);while(1){Start:LeftLed=LeftIR;狀態(tài)RightLed=RightIR;狀態(tài)FontLled=FontIR;SB1=LeftIR;〃M2電機(jī)正轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式4//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式8//退出當(dāng)前選擇//主程序入口//定義小車運(yùn)行標(biāo)志位//初始化顯示狀態(tài)//初始化小車運(yùn)行狀態(tài)//程序主循環(huán)//前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭//前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭/三/個(gè)紅外檢測(cè)到黑線，就前進(jìn)/三/個(gè)紅外檢測(cè)到黑線，就前進(jìn)//左側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí)，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度if(LeftIR==0&&RightIR==0){ControlCar(1);delay_nms(10);gotoNextRun;}if(LeftIR==0&&RightIR==1){ControlCar(3);//右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度ControlCar(3);//右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度delay_nms(10);gotoNextRun;}if(LeftIR==1&&RightIR==0){ControlCar(4);//右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度delay_nms(10);gotoNextRun;}gotoStart;NextRun:ControlCar(8);歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 歐陽(yáng)陽(yáng)理創(chuàng)編 2021.03.04第五章總結(jié)通過(guò)此次課程設(shè)計(jì)，使我更加扎實(shí)的掌握了有關(guān)智能小車設(shè)計(jì)方面的知識(shí)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中雖然遇到了一些問(wèn)題，但經(jīng)過(guò)一次又一次的思考，一遍又一遍的檢查終于找出了原因所在，也暴露出了前期我在單片機(jī)這方面的知識(shí)欠缺和經(jīng)驗(yàn)不足。實(shí)踐出真知，通過(guò)親自動(dòng)手制作，使我們掌握的知識(shí)不再是紙上談兵，而是通過(guò)自己的雙手去實(shí)踐。在課程設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們不斷發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，不斷改正，不斷領(lǐng)悟，不斷獲齲最終的檢測(cè)調(diào)試環(huán)節(jié)，本身就是在踐行“過(guò)而能改，善莫大焉”的知行觀。這次課程設(shè)計(jì)終于順利完成了，在設(shè)計(jì)中遇到了很多問(wèn)題，最后在老師的指導(dǎo)下，終于游逆而解。在今后社會(huì)的發(fā)展和學(xué)習(xí)實(shí)踐過(guò)程中，一定要不懈努力，不能遇到問(wèn)題就想到要退縮，一定要不厭其煩的發(fā)現(xiàn)問(wèn)題所在，然后一一進(jìn)行解決，只有這樣，才能成功的做成想做的事，才能在今后的道路上劈荊斬棘，而不是知難而退，那樣永遠(yuǎn)不可能收獲成功，收獲喜悅，也永遠(yuǎn)不可能得到社會(huì)及他人對(duì)你的認(rèn)可。參考文獻(xiàn)[1]楊永輝.《現(xiàn)代電子技術(shù)》J].智能小車的多傳感器數(shù)據(jù)融合.2005[2]何立民.《單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用》J].基于HCS12的小車智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).2007[3]譚浩強(qiáng).《C程序設(shè)計(jì)》.北京：清華大學(xué)出版社，2005,7[4]張立.《電子世界》J].電動(dòng)小車的循跡.2004[5]武慶生，仇梅.單片機(jī)原理與應(yīng)用（M）.電子科技大學(xué)出版，1998,12[6]徐科軍.傳感器與檢測(cè)技術(shù)[M].電子工業(yè)出版社，2007[7]劉瑞新.單片機(jī)原理及應(yīng)用教程.機(jī)械工業(yè)出版社，2003,7[8]劉湘濤，江世明.單片機(jī)原理與應(yīng)用[M].電子工業(yè)出版社,2006[9]何立民.單片機(jī)初級(jí)教程[M].北京航空航天大學(xué)出版社，1999[10]熊建云.Protel99SE.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007鄭郁正．單片機(jī)原理及應(yīng)用.四川大學(xué)出版杜，2003盧靜，陳非凡，張高飛等.基于單片機(jī)的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).北京機(jī)械工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)，2002,10[13]張燕，曾光宇.光電式傳感器的應(yīng)用與發(fā)展[J].科技情報(bào)開發(fā)與經(jīng)濟(jì)，2007

附錄1程序清單#include<REGX52.H>//包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件#include<intrins.h>sbitLeftLed=P2~0;//定義前方左側(cè)指示燈端口sbitsbitRightLed=P0~7;FontLled=P「7;//定義前方右側(cè)指示燈端口sbitLeftIR=P3"5;//定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbitRightIR=P3"6;//定義前方右側(cè)紅外探頭端口sbitFontIR=P3"7;//定義前方正前方紅外探頭端口sbitM1A=P0"0;〃定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM1B=P01；〃定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitM2A=P0"2;〃定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbitM2B=P0"3;〃定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitB1=P0"4;//定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口sbitSB1=P0"6;//定義蜂鳴器端口sbitIRIN=P3"3;//定義紅外接收端口unsignedcharcodeLedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,//定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9unsigned char codeRecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};//定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量//定義指示燈使能位//定義數(shù)碼管顯示端口//定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量//定義指示燈使能位//定義數(shù)碼管顯示端口//將M1電機(jī)A端初始化為0//將M1電機(jī)B端初始化為0

//將M2電機(jī)A端初始化為0#defineShowPortP2unsignedchartemp=1;voidtingzhi(){M1A=0;M1B=0;M2A=0;M2B=0;}voidqianjin(){M1A=1;M1B=0;M2A=1;M2B=0;}voidhoutui(){M1A=0;M1B=1;M2A=0;M2B=1;}voidzuozhuan(){M1A=0;M1B=1;M2A=1;M2B=0;}voidyouzhuan(){M1A=1;M1B=0;M2A=0;M2B=1;}voidDelay1ms(unsignedinti){unsignedcharj,k;do{j=10;do{k=50;do{_nop_();}while(--k);}while(--j);}while(--i);}voiddelay_nus(unsignedinti)〃延時(shí)：i>=12,i的最小延時(shí)單12us{i=i/10;while(--i);}voiddelay_nms(unsignedintn)//延時(shí)nms{n=n+1;while(--n)delay_nus(900);}voiddelayms(unsigned{〃延時(shí)1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償charx)〃0.14mS延時(shí)程序unsignedchari;while(x--){for(i=0;i<13;}}voidDelay(){//定義臨時(shí)變量//延時(shí)時(shí)間循環(huán)i++){}〃14mS延時(shí)//定義延時(shí)子程序unsignedintDelayTime=30000;while(DelayTime--);return;}voidControlCar(unsignedcharConType){tingzhi();switch(ConType){//定義延時(shí)時(shí)間變量//開始進(jìn)行延時(shí)循環(huán)//子程序返回//定義電機(jī)控制子程序//判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式case1://前進(jìn)//判斷用戶是否選擇形式1{//tingzhi();致系統(tǒng)復(fù)位//Delay1ms(50);//進(jìn)入前進(jìn)之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)LeftLed=0;qianjin();break;}case2://后退{(lán)//tingzhi();致系統(tǒng)復(fù)位//Delay1ms(50);LeftLed=1;//判斷用戶是否選擇形式2//進(jìn)入后退之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)houtui();//M電機(jī)反轉(zhuǎn)break;}case3://左轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式3{//tingzhi();//進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系〃電機(jī)正轉(zhuǎn)//M2〃電機(jī)正轉(zhuǎn)//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式8//退出當(dāng)前選擇//定義電機(jī)控制子程序(紅外遙控單//判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式//判斷用戶是否選擇形式1先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致//判斷用戶是否選擇形式2先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致//電機(jī)反轉(zhuǎn)統(tǒng)復(fù)位//Delay1ms(50);zuozhuan(); 〃M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break;}case4://右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式4{//tingzhi();//進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位//Delay1ms(50);youzhuan();break;}case8://停止{tingzhi();break;}}}voidControlCar_yaokong(unsignedcharConType)獨(dú)設(shè)置一個(gè)switchcase語(yǔ)句){tingzhi();switch(ConType){//前進(jìn){tingzhi();//進(jìn)入前進(jìn)之前系統(tǒng)復(fù)位Delay1ms(150);LeftLed=0;qianjin();break;}//后退{(lán)tingzhi(); //進(jìn)入后退之前系統(tǒng)復(fù)位Delay1ms(150);LeftLed=1;houtui();

break;}//左轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式3{tingzhi();//進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位Delay1ms(150);zuozhuan(); 〃M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break;}//右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式4{tingzhi();//進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位Delay1ms(150);youzhuan(); 〃M1電機(jī)正轉(zhuǎn)〃M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break;}case8://停止{tingzhi();break;}}}voidRobot_Avoidance(){LeftLed=LeftIR;狀態(tài)RightLed=RightIR;狀態(tài)FontLled=FontIR;SB1=FontIR;if(FontIR==0){ControlCar(8);delay_nms(300); 〃停止300MsControlCar(2);//后退delay_nms(1000); //后退1500MsControlCar(3);//delay_nms(1800);//判斷用戶是否選擇形式8//退出當(dāng)前選擇//判斷用戶是否選擇形式8//退出當(dāng)前選擇//機(jī)器人避障子程序//前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭//前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭/如/果前面避障傳感器檢測(cè)到障礙物//停止防止電機(jī)反相電壓沖擊導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位{ControlCar(1);delay_nms(10);}ControlCar(1);}//機(jī)器人循跡子程序voidRobot_Traction(){LeftLed=LeftIR;狀態(tài)RightLed=RightIR;狀態(tài)FontLled=FontIR;SB1=LeftIR;if(LeftIR==0&&RightIR==0){ControlCar(1);delay_nms(10);}elseif(LeftIR==0&&RightIR==1){ControlCar(3);delay_nms(10);}elseif(LeftIR==1&&RightIR==0){ControlCar(4);delay_nms(10);}ControlCar(8);}voidmain(){bitRunFlag=0;LedFlash=3000;//EX1=1;IT1=1;發(fā)類型EA=1;ControlCar(8);while(1)//右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開始向左