第二章汽車主動安全技術(shù)

授課：廖抒華§2-1汽車主動安全技術(shù)概述一、汽車動力性評價指標：汽車的最高車速——在良好的水平路面上汽車所能達到的最高行駛速度汽車的加速時間——原地起步加速時間、中途超車加速時間汽車能爬上的最大坡度——以汽車滿載時在良好路面上的最大爬坡度表示現(xiàn)代汽車行駛性能綜合量標評價經(jīng)濟性、安全性（視野性、制動可靠性）、運動性（動力性、操縱穩(wěn)定性）、耐久性（總成及整車可靠性）、實用性（通過性）、舒適性（平順性）、居住性、美觀性現(xiàn)代汽車主動安全控制系統(tǒng)——電控轉(zhuǎn)向技術(shù)

——主動懸架系統(tǒng)（動態(tài)控制系統(tǒng)）

——防抱死制動系統(tǒng)與多管路制動系統(tǒng)、輔助制動系統(tǒng)

——驅(qū)動防滑系統(tǒng)二怠、節(jié)汽貸車豈行娃駛聾平扔順繩性汽屯車埋動猜力宵因釘數(shù)晌D旗：定繩義蔑：式沿中家：Ft—浴驅(qū)豪動往力吉（留N善）智；Fw—碰空辭氣匯阻使力趙（慨N鐮）y—齊道挪路梨阻間力其系匠數(shù)瘋；d—箱汽軌車齡旋夠轉(zhuǎn)幟質(zhì)剖量井換金算似系胡數(shù)站。

傳動系統(tǒng)回轉(zhuǎn)質(zhì)量換算系數(shù)d：討辨論守：汽伴車雁的慎動的力參因批數(shù)蔽僅鎖取腔決爽于工汽馳車天發(fā)掃動發(fā)機烈發(fā)治出基并蠶傳扣遞駐到憤驅(qū)壩動矛輪冠的仆驅(qū)尋動漸力利、邀汽黃車歉的臉空集氣配阻中力循及彩汽差車旁總籮重汽總車予只行要柳有日相醬等灰的徐動屠力壟因巖數(shù)鎖，并則衫不逮論濁汽花車濕的盞重橡量賠等個其劫它掌結(jié)次構(gòu)遭參并數(shù)紗有腹何餡不譽同掃，掛都摸能聰克早服和同息樣旋的輩坡互度尿或幫產(chǎn)講生岔同夏樣據(jù)的楊加拌速柴度定乘義敏：汽錦車緒行褲駛型平胞順齒性—向—溝指貸汽物車睛在江正卵常禁行辟駛偵中惡能扣保誦證罰乘胖坐遷者涉不粗致拖因岸車厭身溜振育動謎而課引蝦起脖不法舒岔服尚和足疲著勞糖的黎感棒覺蝕，到以拌汽丸車熱乘捎員都舒晃適邀程萍度經(jīng)來枝評姥價景，么亦錢稱餡為乘財坐墨舒鴉適絹性。討對論艦：圖抱2喘-六1背.饒人捷體心對濾振絡(luò)動件反膊應(yīng)份的購“溫疲趙勞剖-還降否低把效董率玩界談限奏”隨浩著和承父受腰振拿動娛持逝續(xù)蒼時攤間近加彎長準，獅感愚覺燃界易限新容夾許其的拐加董速烏度把值蓋下岡降成；人附體攤最牲敏柏感率的缸頻多率堂范夾圍飯：率對蠶于遙垂臺直掙振宰動訓為貫4~8擱H耍z球，濟對唉于泳水渣平規(guī)振霧動揀是豬2斃H乒z捕以苦下秧。評兔價北指倦標想：（拜I裝S沈O蠻2攜6位3鞏1闖—債1慌:撒1兩9買9紀7危（戀E館））暴娛露脆極忙限—飛—影當餡人慨體珠承煉受治的鄉(xiāng)豐振觸動崖強銜度借在手此斷極暈限芹內(nèi)驗，宣可賄保潤健導(dǎo)康爽或漿安錯全疲挨勞忽降押低拘工緞作嘩效威率如界記限—傍—司當貌駕輪駛瞞員袍承促受娛的誓振鋸動些強鋤度農(nóng)在過此究極饞限減內(nèi)趟，北可豎保符證殘能陡正銀常蔥進械行乖駕牌駛舒捧適逐降稀低舟界既限—僵—樹當腔乘暢員線承媽受老的呢振稈動洗強語度愈在莫此蟲極流限晨內(nèi)蠶，噸不更會膊明挖顯基感舞到臥不幼舒盛適總骨的堅加夠速窄度侵加襖權(quán)麗均硬方童差師值拒：平順性評價方法：（ISO2631—1：1997（E））1/3倍頻帶評價方法——把“疲勞-降低效率界限”畫在1/3倍頻帶的加速度均方差的頻譜圖上，看所有各頻帶的加速度均方差是否都在保持的那個感覺界限之內(nèi)總的加速度加權(quán)均方差評價方法——用頻率加權(quán)函數(shù)，將人體敏感的頻率范圍以外各頻帶人體承受的加速度均方差值折算為等效于4~8Hz（垂直振動）、1~2Hz（水平振動）的數(shù)值式主中誦：W（fc柔i）特—妨頻疑率死加時權(quán)孟函拐數(shù)北；fc材i—仙第i個譯頻啞帶虹的圍中重心攀頻廚率翻。吉并龍有宋：垂隙直沾振砍動縣方報向蕩：水亞平繞振粱動粒方說向孝：三池、城汽水車通殼過罷性汽惹車仇通吸過述性煌幾書何暈參多數(shù)浸：最飲小漠離盾地駕間孝隙粗c處、蘋接兔近沉角g1、封離劑去餓角g2、使縱榆向翅通幫過己半淚徑r1和揚橫微向給通住過奔半懂徑r2遮。定私義雀：汽炊車充通稻過導(dǎo)性—堵—賣指牲汽氧車訪在暴一扛定范裝仁載訊質(zhì)脾量兵下況，賣能侵以際足妥夠胞高購的克平蟲均賭車輕速挪通笛過孟各扮種兵道刊路見及抽無夸路扒地啊帶元和訓克航服床各酸種蹤蝶障是礙響的販能布力成。式缺中扯：v0—挽制源動宋初擱速懂度膽(m申/奶s)湖；j—凝制鍵動亞減噴速油度之值冠(m姓/疏s2)蜘.§銜2-2汽娛車董制肺動冤安牛全窯性伐與A歲B卻S汽覽車掉緊奇急蘇制巨動尚全壁過厘程璃見司右吼圖倍2桌－沖3妨：汽細車萌的少總吉制鑒動教距心離羨S軌：制近動濃安卡全男性引評鍋價拐：制揮動繪效病能—超—指蔑在級良猜好宰路陸面敬上啄，牌汽堵車償以熔一廣定嘴初梨速鴉度召制頌動培到詢停誼車剛的借制齒動芹距霞離匙或渴制矩動殼時低的鋸減戒速暫度制褲動參時繪的呈方景向絮穩(wěn)標定鳳性—訊—指指在鞋制勒動狼時，汽謙車茂不睜發(fā)它生葵跑啄偏、側(cè)琴滑鋤以鉗及擇失魄去伍轉(zhuǎn)廁向率能吵力捕的知性羊能。常珠用煎制保動枯時葛汽僅車硬按鈔給看定戲軌冶跡屢行匠駛哪的片能妥力票來渴評莖價制國動乎效來能菠的皆恒僻定蓮性—殊—主惡要降是鞠指貍在慢高播速逆時卡或數(shù)下光長小坡瀉連蓋續(xù)佩制責動踢時搞制匠動甩效炭能擊能筐保恭持鬼的總程盈度一罰、穴汽肢車舅制葬動壞過某程婆概瞇述二卷、駕猴駛堂員制闖動輩反叫應(yīng)扣階戀段魔描滴述制皇動吵操隆作部反琴應(yīng)叫過雅程目：認媽知歸、讀判品斷亂、查動利作駕蹤蝶駛娘員閱對區(qū)突泳現(xiàn)使危莫險砍信遮號州的卸處改理朵過印程向：制賭動特反練應(yīng)謙時傷間金測噸試林結(jié)臟果制拜動拆反撐應(yīng)夜時國間印分服布詠柱濫狀奸圖菜2周-蘋6制亡動掉反提應(yīng)棵時禮間聚對六比首曲罵線朵圖闊2貢-幕5三符、緣瑞制設(shè)動族傳臘動堡系煉作自用袖階赤段井描柄述表鳴2踩-礦2成對念有邊預(yù)凱知調(diào)與股無遠預(yù)卸知庸制脈動呈信建號弊的膀反和應(yīng)啞時搭間詳測絮試墓結(jié)揉果駕駛員對有預(yù)知信號反應(yīng)時間（S）對無預(yù)知信號反應(yīng)時間（S）峰值域值峰值域值A(chǔ)BCDE平均0.60.50.550.550.50.540.5~0.70.5~0.80.5~0.80.5~0.60.4~0.80.4~0.80.850.60.90.70.60.730.7~1.10.6~1.00.7~1.00.6~0.90.6~0.90.5~1.1制巧動墓傳獄動務(wù)系頑作念用普時華間暢定窮義—搏—慈指裝從駕制桐動罰操宜縱餐裝雄置留（木制量動任踏加板竭）燥開煮始臨動挪作兇，洽到土制箏動閃系夏統(tǒng)位產(chǎn)燒生叫一迅定還大鞏小衣的激制余動銅力貼所大需減要援的鎖時藍間疤。一荒般薪地總：液起壓臉制董動顧傳靈動弟系辯的劇作蒼用肺時擊間拖為蠅0曲.叼2榆S濾左表右籮；氣獄壓服制消動喚傳頓動香系切的鼓作久用并時孫間衣為墓0桐.染4鍬S疲左勺右推。液膛壓逗制大動形傳任動枝系限作統(tǒng)用陶時階間逝的捕主私要顯影母響蓄因亭素肉：真陡空埋助磚力斷裝瓜置表文2塵-乞3技一浸轎亭車雕在妻干擔燥滔路籃面托上差的爺制鞏動旁數(shù)糊據(jù)制動初速度（km/h）t2(S)總制動距離S(m)S增加百分比(%)T2期間行駛距離S2(m)S2增加百分比(%)30300.20.65.78.1843.51.253.75200圖2-7a液壓制動系統(tǒng)的響應(yīng)圖2-7b氣壓制動系統(tǒng)的響應(yīng)氣慨壓臺制但動蒙傳猛動龍系施作掠用業(yè)時炎間遣的案主鏡要王影漠響疼因凱素膽：系舉統(tǒng)回組罷成少、何制磁動莫閥膛結(jié)杯構(gòu)旁、蘭制懶動從管方道自及團管欠接伯頭要的費流淋動萌阻蛇力痛、穴制姜動今氣旋室障溶坡劑鮮及勞受刪壓宣面院積炸等知結(jié)劉構(gòu)歐因虜素嫩以稍及賓貯船氣啞筒雅初樂始蛾壓扛力疏有役關(guān)四嶄、華持膛續(xù)奧制枯動建階筍段阻描唱述1產(chǎn)、依制醒動謎車極輪惰受惑力死分翼析式以中死：m—請路膚面牽附嗽著嘆系川數(shù)冷。制司動紀器奸制奴動數(shù)力Fm：（欺忽匪略介汽歷車暢制償動舅過糧程受中謹空帆氣爭阻識力昨與婚滾狡動粘阻則力）式吧中孫：Mm—粒制姿動越器稅摩爭擦月力疫矩；r—車令輪妖半閥徑。討祖論帝：當Mm不瞧很森大剝時疊，固地坊面用制受動故力Fx可境以精克灘服Mm而致使窯車搬輪堅繼梯續(xù)凱轉(zhuǎn)哲動弄；貧且Mm增贈大坦時關(guān)，F(xiàn)x與Fm同城步添增臣長菌；Fx最四大千不卡能鹽超比過舒地栗面壞附脖著偵極獄限幫。地旅面襖制恭動樓力Fx：汽外車穗的箭地瓣面輕制夠動剝力抓首有先員取躺決瞇于住制雕動鴨器鎖制仍動狂力誤，隔同界時松又虎受財?shù)缴嗟剌d面妥附使著拔條森件膝的辱限絮制欠；只另有震汽檔車窗具湊有連足萍夠價的貨制粒動喇器草制仿動蟻力街，腔同倍時僑地猴面飄又綢能繳提蠟供甜高餃的螞附烘著斬系吹數(shù)溉時邁，若才嘴能濃獲院得逮足伯夠訂的豬地書面進制守動障力皺，以提維高廉行乞車棟制晝動存效構(gòu)能意。2增、標持批續(xù)尊制蛛動水階名段退車啞輪枕運冰動富狀兆態(tài)初描簽述車沾輪正滑恨移桿現(xiàn)賀象—制狗動霉開順始菌后菌，毫車最輪明角兇速些度霸減營小巖，裁在罵車麗體兆速互度胖與叔車原輪聰轉(zhuǎn)挖速辟之房誠間桃產(chǎn)殃生或一鐵個民速脈度太差中。草車在速茫與栽輪疏速恢之番間拐存知在艷著匙速鋒度比差似這擊一結(jié)現(xiàn)齒象網(wǎng)稱甚為競滑替移斑現(xiàn)趙象脈。滑辜移辱率l:式洞中吃：v—區(qū)汽覽車擠車蹲體另速騰度裝；r—鞠車響輪寫滾跌動習半仁徑師；w—沾車只輪幼角趣速網(wǎng)度濃。汽版車般車析輪鎖在磚持耗續(xù)新制概動澡階傾段滴的秀減匆速槳過杜程參協(xié)見跳右蹲圖2思-寄1腎0產(chǎn)汽躲車萍車飯輪境減忙速丸過固程3襯、盛車加體訪運非動裹狀但態(tài)伙描欄述制壁動英時劍車膝體炭運芬動險分別析圖2-12汽車直線制動抱死情況圖2-15彎道制動全輪抱死情況圖2-13汽車彎道制動前輪抱死情況圖2-14汽車彎道制動后輪抱死情況3貿(mào)、校車濱體奴運殼動較狀葬態(tài)若描撲述包(披續(xù)嗚)制圈動掀時耐車飯輛克載眨荷混的哭轉(zhuǎn)搏移設(shè)盤汽瞧車襲的唱質(zhì)截量席為m，而重鵲心田高許度肯為H，倡軸晃距昌為L，脆行得駛溝速嗓度婆為V，很制甜動擴減初速理度d出V/d享t制戲動晉引友起偷的君前琴后硬軸蛙載禿荷Wf與Wr的存變評化想為抗：制患動走引嚇起陽的冠內(nèi)朗外嫌輪另載嗽荷Wi與Wo的沫變錄化侄為寇：五魂、A海B紗S儉防森抱更死因制御動排系竟統(tǒng)防濤抱視死骨制盾動社系季統(tǒng)撫（藏A濃B蹄S筍—談A犯n弊t配i疫-柿l貼o航c區(qū)k梢B油r掃a債k用i媽n龜g草S夢y翠s躍t害e英m純）—環(huán)—制畜動竿防拜滑腔系場統(tǒng)概博述無打A粘B喊S嫂制裂動至系徐統(tǒng)提制繭動峰時免現(xiàn)鴉象：喪燃失氧轉(zhuǎn)信向咬能遙力托/正方毯向燃操求縱速性麥能姑下恒降站：可操賣縱檢方授向悲盤圍而哲達稀不姿到著轉(zhuǎn)虎向囑要哪求轉(zhuǎn)真向獸穩(wěn)非定恥性季下匪降環(huán)：蹦方先向寒盤抹操秋縱些不不靈爛，繼車釘尾典部墳上悔翹暖；但車濾體懲打津轉(zhuǎn)慰或慶折腹疊制止動闊距齊離割延勇長存：猶超耗過余一冷般棋的江制逝動攔距嘉離A柴B迎S以定伸義恩：通艘過條將勿制究動雕器限制孕動蘋力爺調(diào)雀節(jié)拍到祖適捐應(yīng)愉輪幕胎—路咳面翠所愈能賀提判供墨的班附始著奮力義，蹄達胞到件防餓止項車凈輪喜在雷緊纏急秀制駱動尿期瘡間市抱雅死桂的窯目卵的丙。1能.閱A方B燃S鎖基阻本胞原偶理制困動怎時炎車似體紅與因車敘輪簡速問度陣關(guān)搶系酬：圖2-17制動時車體與車輪速度根寬據(jù)練行偉駛燒中傅的罷輪伏胎大與焰路旅面葬間狂的材附乏著止系泰數(shù)篇對膝各極車斷輪引給從予遞最格佳供制煤動交力裂，景通汁常賠采儉用鉆控戴制該車垂輪虧的京制圓動企壓救力腎的奧方飄法權(quán)來續(xù)實見現(xiàn)雕。滑財移勾率卷研番究托的備定史性邊結(jié)諒論認：車絨輪列速橋度缺的狠定卡性隔結(jié)銹論目：制煉動蓮器指制喇動欣力旦與尼車絕輪私加侮減很速伐度糕的所關(guān)叢系l=等1沉0煙0灰%枕時過，貢縱耕向繁附眾著消力母不上大愛而廈側(cè)枝向肝附猾著蚊力彈幾惡乎修盡循失鈴，允車想輛滑失尋去畢制允動好穩(wěn)埋定禿性撈與下操停縱享性娛；圖4-18制動器制動力與車輪加減速度制均動梳器攜制劣動培力秀大賢于曉地眨面舉附位著膜力們（mW巾）診時漆,程車逗輪顫速瀉度杜減址小君，兔車標輪串減餃速攝度挖（僑≈Dv1/賞t1）乞與鞭兩齊力幟的土差毯值唱成腫正弦比犁；地昆面孫附甜著由力愿大售于看制借動翻器虜制暮動炸力倡時飛,付車店輪探速址度甲增搞加紐奉，黃車弟輪蘭加賽速絲式度務(wù)（有≈Dv2/燦t2）刻與壁兩晨力念的似差副值使成使正汗比千，耽增瞧加活的離上談限澆為幼車裂體催速靈度畝。l胸=啄8%贈~銷3師0銷%犬范叉圍淡內(nèi)春，旁可悶以維同匯時捎得歇到株較疤大辰的漢縱魚向蟲與甲側(cè)棄向冰附漿著皺能虎力肆，備是蒸安津全椒制限動哀的刻理升想障工債作意區(qū)別；l：估從萄0鐵→lo晨p燈t的姑范亭圍段內(nèi)鬧為紫穩(wěn)倚定庫區(qū)兼域狠，鐮而殖從lo店p脂t→鑒1營0皇0弦%蘭的盲范嗚圍衡內(nèi)吉為萄非冬穩(wěn)販定熱區(qū)摔域嘗；l一完旦抄越美過lo原p構(gòu)t則廈很觀快納進渣入撫車著輪悟抱滅死征狀確態(tài)睡。對A鮮B侄S系細統(tǒng)何要閘求潑：討皇論圣：在門車矩輪專的蓋轉(zhuǎn)央動導(dǎo)狀職態(tài)蔽越寶過襯穩(wěn)換定都界猾限砍的承瞬霸間，從迅陪速鉗、否適沙度四地救減澇小悼制暑動舊器漂的哪動聾力賀，溪使兵制堡動師器宵制蔽動嬌力舒略植低假于愿車思輪吵與倍地琴面穗間肝的久附謙著悼力勤，旗從司而按使惠車有輪棟的珍轉(zhuǎn)牽動析回尤到狠穩(wěn)勵定秩區(qū)為域娃內(nèi)井；逐奧漸震增制大傲制砍動摟器愉制逐動陶力互，掘直蘿到肆車姥輪完狀色態(tài)隙再內(nèi)次誼越盛過磁穩(wěn)柴定渾界瞞限敏止咽；鏈盡者量彎長瓦時裝間遙地蝕保竟持攪車臣輪等運榆動稼在lo間p費t穩(wěn)植定效界喝限氏附考近滅的陰最舟佳飽滾劇動眼狀撇態(tài)覽，為實盒現(xiàn)戶最錢優(yōu)望制尸動綁控儀制霞目托標錢。圖4-19ABS的理想制動控制a)理想的附著系數(shù)控制范圍；b）理想的速度控制2粘.塔A噴B疫S的鬼效仿果透與頁現(xiàn)賞狀效鼓果逐：有港、抹無粥A躁B般S駱制趣動泉距滅離短實卡測滴值坐對發(fā)比閑：確切保數(shù)車獻輛瘋制欲動汪時暮的埋方嗽向盜穩(wěn)馬定磨性保赤持頁車渣輛欠制重動掌時速的對轉(zhuǎn)姨向沸操塘縱兔性取歸得悲最近佳吃制肆動躍力防旁止究輪在胎拋的硬局企部壇不慮均諒勻且磨似損斯，能可召避蘆免蒙或匯減界輕傾制顧動曠噪旺聲表誘2辛-獵3丟：利直孔線宏行魯駛夢緊插急功制鄉(xiāng)豐動謝時曾實才測因距膝離素比峰較佩值（制動初速度80km/h）圖2-20ABS裝備率統(tǒng)計及預(yù)測圖A罰B星S褲裝遞備壓率妥統(tǒng)冶計薄及穿預(yù)傷測移：3制.沙A膝B脅S苗的衡控辮制虎技差術(shù)試徐驗杜方獨法頭和匪評恰價嬌項束目辦：跟日蹤季路賽面鴨特仍性偽的爆變礦化伐，奧使歇A居B稅S遵各鎮(zhèn)項隆性紙能發(fā)指元標夠始史終矛處搬在役最孫佳御狀匹態(tài)慚的遍控和制著算限法和，吼以施彌概補幼現(xiàn)啊今盤汽寇車菌上麗廣稱泛珠采獨用患的猴邏形輯荷控專制眉的啄不流足省之形處榜；提驗高薯關(guān)回鍵球元遷件疫的裕可添靠級性胖和舅性浙能套指遼標桑；降摸低汪A斧B律S漸的暮裝斷車亦成構(gòu)本組，廊擴愉大吩A望B釣S桿在乎汽竿車吹上飾的來普嚷及罰率社；由邀單儲一攜的蛙A失B箏S碧控低制權(quán)目看標訊，儲轉(zhuǎn)狐向借多陽目蔽標悲的蔑綜趨合胖控汁制薦。4派.薄A佳B該S系的題基炸本謙結(jié)段構(gòu)眉及括其逮工怨作憶過庫程表路2切-躬4娃：試恢驗接方面法屈、優(yōu)路離面庫和索評櫻價理項延目A狹B碰S的罩研生究鍬方腎向牽：（邪詳胳見開《壁現(xiàn)股代蹈汽常車發(fā)電竹子擱技燭術(shù)蹄》典相跌應(yīng)存部詞分妖內(nèi)普容譯）5恥.答A鹿B兩S藝的造試蝕驗戲評韻價5擔.姑A寒B吩S撤的照試燥驗愚評社價抱（雀續(xù)權(quán)）5雞.差1嘉直戴線臟行詢駛鋒制并動羅試泰驗?zāi)繎n的旅：輛測忠定鐵不穗同跑路雄面嚇附測著撿系達數(shù)艙下墓的索制提動彼距寒離趴，演直析線似制姑動摘穩(wěn)乖定蔑性評撿價瓶指豎標侄：制群動后距貿(mào)離叮比(墊要限求撞≯匙1溫1怠0換%場)圖2-21路面附著系數(shù)與可行制動初速度范圍圖2-22路面附著系數(shù)與制動距離比直繞線慣行俘駛殘制刊動促的彩穩(wěn)割定柿性染評絞價溉：汽迅車疼橫徑擺板角頑速凍度賠（舊裝悅A凈B歷S柏）偏哭轉(zhuǎn)轎角觀速兄度≯否5烏d積e齡g薄/陜s不濟同筐附此著切系引數(shù)喉組猾合僑路喜面泡上您的臂制請動控：目蕩的蒙:聲是蘋對腥A妄B吵S惑系促統(tǒng)觀控飛制惕邏快輯日和副控告制威驅(qū)完動寶方劈燕式齊的病優(yōu)趴劣期。評涂價河方忽式版：—縫—朵在得左值右禍附律著暫系床數(shù)田不軍同際的齊組案合要路漸面盲上撓制渣動旁時筍產(chǎn)絡(luò)生泡偏哨轉(zhuǎn)送力鐘矩直，量但膝在火操離縱坑其偵轉(zhuǎn)啊向竄盤鹿后槐應(yīng)瓜能提對蘿其罪進濕行寇修捐正抓，代能異有廳效宇控替制承住駐車劃輛裂運駝動伴。圖2-23不同附著系數(shù)組合路面附包著般系致數(shù)更階傻躍斬變炕化助路拜面核上性的止制照動圖2-24附著系數(shù)階躍變化路面目而的蛙:豈是東對念A(yù)裹B慈S昂系稅統(tǒng)投控稼制器邏尿輯瞇中猜路吉面項識跟別名的箭動爪態(tài)罰響兆應(yīng)子作震出縱評叼價惑。評促價飼方嗽式缸：—可—渴在預(yù)附堅著偽系表數(shù)炕從腦高曬到逐低府、抹從俘低械到克高掙順母序補交矛錯諷排采列坑的撿路迅段喬上過行薦駛毯，脂檢歌驗伶A槍B棒S捉系僅統(tǒng)償對奇路冬面授時著別弦的掌動煌態(tài)跑響總應(yīng)名。圖2-25躲避障礙物試驗5投.鴉2曲劈燕線良行莖駛純制炮動賤試牌驗?zāi)繒r的山:墨是盾對歉裝暑備匯A駁B階S碼系法統(tǒng)莊后何汽荷車著曲躍線依行肯駛侍時案制蹄動斤操疊縱該性翻和習穩(wěn)裙定攤性程作且出逼評帆價齒。評快價厚方趴式否：—冶—畏汽給車闖固驗定侵一戒個趕方遣向博盤專轉(zhuǎn)枯角吧，駛繞墾一元定給半床徑聯(lián)（蔬2播5抖0柱m胃）個的逢圓隊周龜行辮駛迎時忽進驢行蘿制芬動妖并品使靈A認B托S酸工演作云，波測萄定胡汽葵車笑的臟側(cè)章滑男量鞭、扛停但車叛時閣的勸偏刃轉(zhuǎn)叨角名，乏然拾后精對惡A圓B所S唯的綠效藝能朽進本行斜評逃價伏。5恩.咬3麥躲四避建障刪礙健物幻玉試丸驗?zāi)看叩慕?巖是據(jù)對氣裝榴備沿A錯B閥S困系導(dǎo)統(tǒng)確后舌汽阿車帽制技動豪時終的膠操蟲縱翻性婆和波穩(wěn)和定奸性赴作例出書評繳價試匆驗載評邁價繞方隆案唇：—岸不介斷啄施剝以滋角逐階球躍悟輸教入噸轉(zhuǎn)絨向宿，柜測乓量移汽昨車皺相明應(yīng)投的桌偏登轉(zhuǎn)渴角揉速疏度隆響要應(yīng)絲式（再轉(zhuǎn)找向時響鐵應(yīng)稼性夫能拘）—助對邪無撐制緒動細操蜂作臨時少的吹躲瞧避塞障艦礙蹄距桌離災(zāi)和桌制掩動迷操祝作癢時罪(追使嫁A柄B臟S距工使作壘)宗的遭躲殼避殲障脂礙洋距場離破進葬行綠比慌較—霸換酒道猴試移驗依。試景驗愚方臘法5頂.驗4軌強輝化傾試繼驗—霞—試隨驗怖路席線釀中蟻，晚躲玩避持距板離L為一懲定異值運，貼改傘變幕制猴動顛初奪速蛋度飛使梯汽伙車控能扛順棒利笛進泄入餐另畫一殲車壁道痰，弄有嬸制渴動至且A杯B停S工煩作飾時棕順鳥利達換駛道半的同初澡速雁度v0不牙應(yīng)款小父于宿無門制握動攀時搬的獄換瞧道蟲速居度。評第價家指享標鄭：橫袍擺炮角苦速魯度掩比(者要出求鴉≯演1奶5情0孫%嫁)表2-5

換道試驗結(jié)果及其評價例目取的魄:消是據(jù)對姥A謙B耍S覆系續(xù)統(tǒng)支的鑄耐覺久智性沫、愧可盼靠倍性峰、容環(huán)廊境戶適右應(yīng)故性已、江安朋裝輸強采度府、始抗發(fā)干濟擾愛能范力植、奧失竊效抖界雜限坦等咬進說行剛評旦價試答驗殺類嘴型板:—板—強索化賠路券試煩驗魚（虛搓句板通路木面捷：駛間寸距0升.竹7恥~蹤蝶1度.販0m,稼突嫂起故高謙度1炸0攝~父3松0m抓m)—英—連人躍工強聞化請路詞試奪驗帶（鴨人努為盜改四變診制摧動怠系榮制訊動公條猛件察）—物—高每寒息、羊高績溫做耐醒候始性蔬試緒驗—升—電吉子憂干墊擾壯強螞化絲式環(huán)吵境幕試糟驗6充.斗裝姜有咱A蟲B器S喚的悲汽斯車皇的臟駕槐駛唯與贏維漢護踏執(zhí)板震反準應(yīng)頭：為按了聰讓斑A金B(yǎng)健S浩使初車字輪炕不慣被抵抱矛死聾，長且喇形腦成予最迫優(yōu)棕制壤動鴿液激壓悶，訓可首通侍過才對陡車親輪名制拾動幣分獵泵窯或寺制分動舍鉗勸的逢液陜壓建進業(yè)行袋減買壓現(xiàn)、螺保湯壓到和裹增割壓話進醉行莖控阿制噴。作奧為埋減踩壓繁手希段侄使剃執(zhí)輝行凱機栗構(gòu)濾內(nèi)縣容握積守發(fā)隨生歉變熊化芽，掛向仔儲枕油序箱旋泄輔放智，胡或悲者擺利腿用責柱斯塞晝泵詳?shù)囊驯闷轿鲎鏖営秘斶M自行鋒減予壓艙。制些動克躁腫聲盒：原記因虹：（1襪）謹隨俱著崇液閘壓瓶變繁化槳產(chǎn)逼生鄭的循振巖動尼和豪噪終聲嬸；窮（景2流）柄液孤壓丟元巾件跑本班身僅的柱振刺動演傳蛋向戴車棒身棵；虛（嶼3衣）程液霸壓容元志件幫本星身著發(fā)燃出蕩噪孤聲旦。措怕施隙：在沾管運路勻中歇設(shè)哄置巾阻京尼鴿室位；肆在裂液地壓濱元拋件楚的網(wǎng)固嘴定瞎部撓位尊使育用豆軟朵性幅安柿裝腐坐證墊評等7主.眨A哲B價S葬的肥發(fā)雕展希動逆向在稼不侮斷芽采亡用遼最落新即的畫電瞧子懶控頁制程技憤術(shù)蔬提趁高瓜A心B澆S圖效棄能種的傳基隨礎(chǔ)盡上賭，盒追砌求最能玩兼單顧邊性勾能秩、床可租靠窄性姥、貨成碗本貼以蘇及嚴重橋量胡等威諸記參帳數(shù)隆的昨最窩優(yōu)鎮(zhèn)化解設(shè)即計麥效虛果開遞發(fā)茂低雄成霜本活的汗簡女易餅型闖A圈B招S巧系捉統(tǒng)停，明進惑一棒步灶推橡動殺A血B贏S杯市亂場邁由振高鐘級劫車潤向捕大娃眾襖化羞經(jīng)攜濟膏型勿車寺領(lǐng)瞇域毀擴州展沒；完秀善暗諸卵如A誦B氏S飄/撐A穩(wěn)S餓R組鍛合勉型籮多莊功精能殃控后制寒系將統(tǒng)私的生研坊究映開悶發(fā)膚，秋加敘快申其往實稀用踏化屬進遞程歇。8火.紫裝燭有造A建B誘S箭的捉汽透車擠的犧駕假駛盲與將維噸護(皆1稿)薄緊和急繞制巷動鑄時暢，昏一騙腳查踩脫完都制劈燕動奧踏熔板郵全崗部粉行根程嶼(曠踩艇到遮底蛛)賣，途不齊要跳重滴復(fù)隙地助踩免放翅制葬動胞踏釋板潤。(低2恩)歸如捧果枕汽沿車夠幾剩個怒小稈時棚沒付有滅啟伙動慌，左當嶄啟醒動口發(fā)紹動兼機名后伴，教紅諒色孩和名黃屆色決警貞告證燈垃會涌亮勉1統(tǒng)分不鐘炊左提右扇，鎖這夠時多不病要熊使茂用盾緊簽急俗制冶動煉。(逗3院)云對牛輪褲轂鞏軸繪承殺要糖經(jīng)兼常浪檢疏查吧，扛定場期過進悟行州維艱護途。(井4舒)約經(jīng)期常事檢買查郵輪夾胎辭氣秒壓浪,呈特都別墾要惜注葛意棕各重輪講胎駁的喝氣淋壓遍差傭。歡輪輕胎掀氣腸壓展不稱合犬格例，盜會醫(yī)使覽制刪動至系魔統(tǒng)林控辱制乎失敏控抗。(糾5針)注事意垮檢蚊查搜蓄勻電抬池慘電方壓簡，計其修電伶壓齡應(yīng)援不鍵低羽于弟1內(nèi)1V，圍否咽則A意B北S制銅動雹系到統(tǒng)標不肅能遮正恢常尺工透作刃。(眨6土)制予動厭液崇應(yīng)耽按炮原墳廠己推怠薦緒牌田號仿選爛用斥。8命.哀裝鍛有誼A旨B型S固的梅汽敞車晌的標駕命駛勤與鴨維押護押（吐續(xù)積）(含7谷)沖檢倚查騎和優(yōu)拆惡卸箱液私壓迅部貝分推時牌，收應(yīng)紛先荷泄建壓汪，潮特啊別號是脈整丹體生式慶A昂B個S攏制鐘動工系遲統(tǒng)妨，訓油古壓童很賠高績（傻有徐的分儲財液規(guī)器饅油陡壓嘩達較3麥4涂M蹄P財a煎）結(jié)，或否塘則蘭會隱傷孝人們。(取8植)靈A榜B嗎S叫制挺動歷系釣統(tǒng)穩(wěn)有煌故竄障搏時珠，梢不節(jié)可鑒帶喂故族障窩運險行添，貍應(yīng)簡立碌即宅拔逗下德安頭全示斷緊電首器律插辮頭基，陵以辮普孩通沃制間動查方脅式尖進瀉行汪制跳動胳，社并結(jié)立欲即方送城修怕理紡廠擾檢格查年。(講9誼)淚對雪裝綢有當A勒B南S掌制盟動碗系猛統(tǒng)冷的醫(yī)汽伍車妥,館駕圾駛烈時趨不拼要穩(wěn)以桐為辟很慕保誤險碧,涂可變以桑高兼速毛制嚇動誓。癢緊沒急疫、妻制墳動惠時吉仍啊要賊控其制約車傲速之,腐特半別蛾是昌轉(zhuǎn)燭彎辟時癢。(培1掀0私)炭A說B最S桿制輔動齊系猾統(tǒng)互工誼作臉時猾，溜不帳斷蠶有尾壓焰力喬調(diào)英節(jié)零，簽在語制擁動受踏旺板財上車有幸些勺脈爛動稈，報但暖踏擔板尾沒鴨有瓣移萍動齡；劇還方可御以單聽駱到爐電嚇磁裙閥登的瘋工極作尼聲桑響殃，傲也喊可崇感偽覺舟到拾懸邀架屑系攝統(tǒng)傅前追后際運須動槽，格這橡是熟正妙常此現(xiàn)判象悔，牌說正明當A婚B雕S撫制泡動產(chǎn)系鏈統(tǒng)聯(lián)正肅常蘿工隨作孔。(竹1殘1外)陜更魂換鍛制償動瞞液慚或材維廟護供作宏業(yè)賭結(jié)繡束邊后萌，而要渾對跑A粱B社S岸制裁動興系杯統(tǒng)忠排砌氣境。汗在炮進徐行形排察氣警時慕，熱要滾把鳳A問B保S鴉制厘動絕系噴統(tǒng)你的木E翼C優(yōu)U合斷燙開羅，補絕東對份不鵲能討讓垃A來B庭S栽制估動仍系班統(tǒng)輛起喜作后用到。§劍2-3A物S底R驅(qū)勻動劇防胞滑頑控按制往系喜統(tǒng)A軟S井R邁的工洋作飼原哭理漆和嚷作糊用蹄：現(xiàn)輕象牲:搬—比送功管率黨大瘦且糞無側(cè)A裳S獸R覽的喉車漂輛濤，拌若甜在瘡附億著肺系咱數(shù)傳小輛的撲路弱面誦行尸駛宅，球則例：F朱R土型咽車虎：猛判加稀“哲油昨門頑”凳又鋼快到速嶼放正松蛛時摸將搭使梨車英輛身發(fā)東生結(jié)不帝規(guī)童則石旋公轉(zhuǎn)賣；F添F冊型替車復(fù)：猛允加欺“縫油泳門乘”放將功使推車卵輛嘆驅(qū)館動陵輪斤發(fā)法生潮空獸轉(zhuǎn)表而截失壓去雷方濕向伴控鼻制衣。驅(qū)私動合防遇滑疏系獵統(tǒng)祝A淋S旗R最(煉A花n營t柱i育-片S逆k扔i喬d嶄d洲i瓣n晉g進R雅e歌s團t僅r陶a底i環(huán)n朗t掃,傭A晉c馬c灣e申l認e勤r巴a餓t如i種o市n噸S揀l熱i刷p偉R惱e腰g枕u抄l致a副t娛i靠o山n鼻)/牽蘭引畫力此（葉或輸驅(qū)法動袋力零）恭控栽制堪系突統(tǒng)弟T齒C薯S澡（屠T專r稱a跌c兵t冤i亡o嘴n撞C票o撞n圣t瞇r萬o息l笛S顫y王s欄t昆e續(xù)m胖）—坦—暴防纏止告汽犬車友加柴速征過鵝程曉中上出懶現(xiàn)餡“仁打碎滑融”辮，橡特問別悲是互防谷止纖汽新車燙在節(jié)非即對司稱虛路臉面腎或沉在顯轉(zhuǎn)緞彎愛時樂驅(qū)脊動廣輪概的配空徐轉(zhuǎn)鑒，蘇維囑持湯最樸佳逢驅(qū)糠動講力棟，相保先證達實漠現(xiàn)營汽勾車寄動弓力柴性蹤蝶，豬保鉤持通車央輛員的符方獨向錯穩(wěn)治定裁性松、籃操丘縱逐性爺。汽球車不起淋步擦、泊行榜駛辭中短驅(qū)襲動捆輪鞏可贊提正供舌最渡佳菊驅(qū)正動阿力叉，聚與震無外A它S刪R眠相夜比批，暑提詞高砌了孫汽勇車雹的析動束力寬性藏，瘡特偶別盟是嗚在蛛附尖著欠系挺數(shù)攜較我小收的退路渠面很上殘，揀起深步橫、檔加需速眨性腫能義和野爬儀坡饒能還力往較珠佳禮；能土保隔持扔汽幣車校方藝向睡的睛穩(wěn)選定渴性思和擔前撥輪航驅(qū)云動除汽搭車慶的凡轉(zhuǎn)豪向褲控冠制口能好力熱；減柱少窗了碑輪殘?zhí)ハ呐材ワ枔p州與遍發(fā)真動送機肯油嗓耗叔。圖2-26附著系數(shù)（縱向）與滑移率的關(guān)系A(chǔ)虹S司R喇的優(yōu)至點司：A后S旦R伯可詞行迎的慈控屈制提方張案拉：一凝、A澡S叮R典蘿型誼實獎現(xiàn)架方誘案對鑒發(fā)胃動墾機池輸陪出撞轉(zhuǎn)相矩背進評行吸控錘制等方刊式日：合膠理旅的叮控魔制掘發(fā)活動議機役輸煉出禾的筆驅(qū)寶動繞扭侍矩順，轉(zhuǎn)可營以字使惕汽墊車榜獲摟得蛛最氧大想驅(qū)雖動蜂力葉，百控宅制據(jù)手胸段臟主讓要織有兔：圖筋2忠-殊2茄8枯中瞇：1植-魯輪誰速盲傳核感余器鈔；菠2骨-谷齒豬圈隸；益3榮-拋控陶制懲器區(qū)；召4憲-跳壓好力拉調(diào)磨節(jié)商器協(xié)；揚5稼-畢A圖S繪R倡閥揭；絕6濁-斑A巷S疾R材繼令動訊馬疼達潮；垮7孟-羊發(fā)躬動沸機罷；站8窯-姿燃亭油攝泵茄；橋9侵-基雙寬通相單劣向美閥1緩.喬氣爸壓舌系助統(tǒng)五制潮動芽控進制A喪S去R圖2-28氣壓ABS/ASR系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案調(diào)虛節(jié)參燃捕油漂噴顛油砌量騰：叮如糖減纖小鎮(zhèn)或衡中是斷非供鄭油更；調(diào)奸節(jié)倦點汗火癢時掌間謝：頂如柿減風小碎點袋火群提班前艘角夾或詢停圣止毛點劍火鍵；調(diào)車節(jié)家進拆氣捆量然：之如席調(diào)民節(jié)社節(jié)掌氣股門菜開銹度聯(lián)和滴輔則助然空淋氣如裝術(shù)置擦。對材驅(qū)罩動必輪貪進態(tài)行刻制照動盡方堪式與：對彈發(fā)宿生驢滑玩轉(zhuǎn)獄的域驅(qū)譽動橫輪住直鮮接編加料以般制桃動最(保增臉加圾車港輪尤制被動窮分照泵雖的機壓悼力罵)對超可勇變英鎖按止啊差嚼速網(wǎng)器裹進屢行礙控狡制晶方宴式模：對雖電賄子團控冒制屢限捎滑谷差跌速斬器直（碰L刃S央D中）屋，匙在伏其些向污驅(qū)擦動遷輪采輸南出蔑端喪的亞多狀片跳離貧合戲器剛上版，昏以倍增并加紋液巨壓買實辮現(xiàn)上進鞋行蘭鎖遇止壁控煮制器。圖2-27差速器鎖止控制1-蓄能器；2-電磁閥；3-壓力傳感器對期發(fā)拾動茅機兔與候驅(qū)擦動壓輪匯之慰間餃的捷扭叫矩搜進港行環(huán)控另制冊方聞式爬：對埋離界合第器識和幫變廢速胃器辱等協(xié)進承行竄控潛制嘉，絹實針用亭中館多腰是寬通頌過喚控晉制義變折速謊器偏的摟換加擋舟特亮性結(jié)改盾變勞傳否動導(dǎo)比唉來伍實逐現(xiàn)悔。2惕.園液貍壓材系野統(tǒng)扯制級動師控流制A梅S掠R整崖體顛結(jié)陶構(gòu)委式可脹變追容鬧積籍式圖2-29整體結(jié)構(gòu)式ASR方案圖2-30可變?nèi)莘e式ASR方案—指—奔在墳A謊B著S容系理統(tǒng)循中歲增耽加卵電書磁包閥艷和些調(diào)月節(jié)泳器屋即漠增欲加脂了紋驅(qū)毯動貫控尋制齊功消能籃，傭構(gòu)君成艷A扭S帶R究與打A帖B碰S澆組廢合范在敞一綢起殲的蜻整機體精結(jié)幫構(gòu)禍式轟制示動首控爆制誓方沉案詠。—皮—右在購A電B揮S剪系草統(tǒng)跨的振液華壓犯裝縫置押和困輪竄缸請之控間衡增杠加膊A矛S站R飲的現(xiàn)液圾壓悉裝躺置鋪，掛即督為羊可罷變窄容已積撫式王制溉動忍控砌制析方暗案懼。液族壓聲系廚統(tǒng)輪制粒動勇控杏制式A恐S帝R截的尚發(fā)渣展好：整計體膝結(jié)蒙構(gòu)極式像A雕S黑R鴨：成澆本桿低頸，令結(jié)顏構(gòu)踩緊舍湊3禮.奪發(fā)嚷動開機葉控句制A從S膽R調(diào)兼節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