1制作五接力機器人任務描述場地上有機器人跑道，跑道兩側有黑色軌跡，接力區為黑色區域。1號機器人將接力棒〔乒乓球〕傳遞給2號機器人，2號機器人把接力棒〔乒乓球〕傳遞給3號機器人，然后三號機器人再傳遞給四號機器人，四號機器人沖向終點區，在終點區停止。場地示意圖如圖5－1所示：圖5－1場地示意圖硬件組裝機器人需要在跑道內行走并要產生接力，那么機器人最好的行走路線應該在跑道中間，而跑道兩側有黑色線，可以利用機器人的光電模塊探測，保證機器人在跑道中間行走，機器人需要產生接力，應該有一個傳遞〔接力〕裝置，機器人需燕要識炭別到鍛達接吃力區猾并產蝦生接樓力需羊要一壞個碰色撞裝玉置。值接力聾機器否人猾如圖徒5－撥2所低示裂。堤圖5字－2歷誦接欄力機個器人異三、翻任務推難點哪分析干保證導機器補人在潔跑道觀中間破行走唇解決廢方案向：可哨以在呼機器剩人的俗兩側厭分別奧裝上莫兩個誓光電奴模塊宮，利詞用光視電模纖塊可非以對猶跑道符兩側界的黑誰線進像行檢描測保醒證機嘗器人肅在跑野道中姻間行事走，擺考慮夾到接竭力區盯為黑短色區瞇域，有因此牛光電贏模塊渡應該問是檢羊測兩些條跑鞋道線氧的外臺側，春這樣遭可以崇提高孩完成冷任務哲的成暗功率議。演機器偷人如竟何知暗道到嬸達接脹力區羊解決推方案苗：在僵進行遇接力奔的兩晴個機某器人隆的前浙方和堤前方吸分別父裝上牢碰撞肅傳感近器，胳考慮染到有窩的接袋力區序在跑譯道的閑彎道銳位置零，因予此接糧力機斗器人戒的前貝方和柔前方拍應分機別裝希上兩沾個碰梨撞傳渣感器疼，并絞將其殘并聯野且接推觸面予盡量膜擴大劣〔可僻以提便高成萬功率嚼〕姥如何臟產生扛接力國解決沃方案生：當傷第一邊臺機曬器人趴檢測群到接身力信眉號時作啟動嬸傳遞狀裝置障將物孩體傳糖遞給抖第二發臺機究器人匪，第億二臺犬機器艦人的螺碰撞單傳感綢器檢拳測到林信號甩后延奏時一永段時嫩間后猛再啟授動行齊走。蟻機器派人停撕止秤解決膏方案筑：第止四臺刊機器展人利構用左濾右兩盯側的燒光電分模塊鵲檢測宅到全肌黑時壘說明排機器燕人到淚達了猶停止工線，煙此時煌讓機去器人狐強行琴前進瞞一段博時間偶后停鎖止，今即可顫讓機與器人經停止方在停氧止區閉。溜四、母程序僚設計櫻1．科輸入港/輸榮出端甜口說冶明御單片立機輸添入/鞏輸出鏟引腳蠶對應喚程序仙中的呆位變師量趨引腳拔功能棟RB紅0狹pi撓n0凍左側挖電機趙正轉酒RB夏1難pi新n1蚊左側糧電機翻反轉桂RB跌2遭pi遠n2駕右側白電機芒正轉株RB考3拜pi倉n3晚右側刷電機闖反轉拍RB鴉4駛pi鄉n4宴電機錢使能越控制校端塊RB漫6頂pi頌n6占前碰皂撞開午關挖RB焦7孝P馳in悼7鑼后碰宴撞開碼關項RC掏1杰pi劫n9何電機鄉正轉飽〔傳鄙遞裝電置〕載RC元2歇P茂in圾10列電機瓣反轉機〔傳油遞裝呆置〕擦RC畜4斗pi鋪n1快2邀左側粘光電晃傳感堪器〔介尋黑向線〕幟RC約5林pi垮n1銷3襖左側確光電美傳感姓器〔咐尋黑蹦線〕乖RC紅6畢pi輕n1靈4志右側占光電棗傳感歡器〔凳尋黑液線〕衛RC巡7槳pi店n1煎5冷右側輝光電讓傳感午器〔旨尋黑肌線〕住2．從程序形流程銅圖否否是否是否否否否是否是是是是否定義輸入輸出端口Pin7=0(pin12=1)or(pin13=1)(pin14=1)or(pin15=1)前進左轉右轉啟動投籃裝置停止100毫秒X=x+1Pin6=0x>400Pin6=0是停止(pin12=1)or(pin13=1)左轉(pin14=1)or(pin15=1)右轉前進換3．榆程序封清單徒〔僅喇供參耕考，恒數據只需要燦調整型〕壺re貓m腰1，外2，命3號障接力黑機器歐人程蝴序府di帶rb誤0=靜%1歉11翠00室00刊0旨紗衛覽re姜m定哥義0文，1研，2雕，3恩，4愉號端蟲口為勵輸出預端口彩；5芳，6每，7地號r佳em愁端口銜為輸汪入端奪口這di飯rb域1=轉%1興11姐10礦00悅0奶蠻繪伯re購m定獅義8抬，9拾，1然0，清11動號端線口為航輸出騎端口煤；1撈2，妨13性，1鏟4，閘re笨m1籃5號碧端口臟為輸澡入端允口史pi訪nb臘0=民0型潑沸挪伙出歇r酒em深將專士用變菠量P戒IN偽B0莊清0返pi挪nb罵1=臭0舅蝴報灶心戶概r田em世將專偏用變梅量P簽IN考B1蘭清0享pa先us恥e佛1蹲00唉材坊雪定奶冊re針m機高器人桑初始救停止脾10氏0毫嘉秒造st邪ar擋t1咱:煮脾摩嘆if戰p驅in營7=蘇0堵th魯en渴s伙ta袍rt踏徒政吩挑re沫m機但器人早后碰誓撞或謙者聲贏控模鮮塊產確生信絡號約re毀m翅執行轎ST萌AR死T材插愛費腿垂g從ot號o口st培ar掛t1與st騙ar萄t:股縮閉傍片pi早nb累0=旨0哨飾升泄湊龍p纖au巖se凈2捐00啦0畢豐無裙抽財狡浪re碧m機揭器人搞停止嘴2秒婚a1匠:職所穗玻垂違x=管x+勁1詞所崇灰紡回圈秋翅re萬m變舞量X譜累加扔風男蒸擾晝i尸f冊pi溜n6繪=0絲t禽he飯n顆a2直針晉福聯r叨em顏機器寨人前妻碰撞斯產生細信號光執行孩A2遼五淡齊怠幫i址f磨x>煎40再0逗th策en酸a囑3士澤咐私麗r春em世變量飽X的耍值大館于4議00些執行帖A3鞠膊晴籮搏術i肯f猛(p徒in竟12甩=1軌)源or吸(隱pi班n1氣3=賤1)身t蒙he圣n負zz祥康唉睬訴首re趕m左饅側光虧電模腎塊有機re圣m傳焰感器接識別妙到黑紹色執符re序m行垮左轉炸地昆青籠遠i夏f撇(p棵in插14瓦=1籮)置or麻(烏pi誘n1蓮5=能1)興t旋h賽en絹y習z卻冰割勁皂每re醒m右耳側光監電模該塊有鞭一個劑re夠m傳笨感器內識別尸到黑學色執曲re米m行具右轉隔籍爺柱雞奉g朋ot胖o喉qj里yz預:永愈流吸廉pi輸nb禁0=圾%0處00陶11壟00守1昆泰秋奶請桑殺re枯m機述器人芽調速泊右轉免互庸鑼禾免p帖au喝se嚴1夾5濾便奴絲蹤番p尸in黃b0酬=0揮湯藍的激闖被讓家光鏡孟齊穴總貢p叉au賞se盤1號梅建護目貌g量ot目o關a1對zz矩:理盈下給p耽in拾b0擴=%虹00紗01渡01膚10贈朱沫雕扯挪r閑em擠機器排人調才速左深轉水你鄭輝特熄p涉au訓se陪1閘5診渠揪瓜泳頭p牙in捎b0拼=0艘燙曠博板雄鏡椒萬駐晴哲擇壟綁骨p幼au俊se嗚1鳳彼憲矛尖壺g肅ot惰o壟a1娛qj廈:掘直繩威pi胳nb把0=瘡%0青00測10及10頭1倉慨謝時下旁善re司m機升器人譽調速莖前進巨絡蔽姓零穿p儲au漠se贈1西顯版蠢追眉p起in掏b0亭=0挪按扯眾換脈戶型仆貫聾木芽堂裝p蒙au芹se檔2鄭喉技趙猜鬧g盯ot段o兄a1主a3嶺:貫轎覆踢i臺f弄p橡in權6=康0跪th咳en普a庸2走眾茅茂訴店爺re懲m機廟器人刷前碰軍撞產聯生信加號執聯行A可2所進出鴨獎確i護f檢(p史in幻12懲=1躁)振or動(薪pi脂n1壘3=尼1)華t襪he哥n仇zz訓1廢匯粥拌佛r氣em飲左側渴光電薦模塊翅有一風個r殖em耳傳感拋器識梯別到嗓黑色金執監re盛m畫行左樸轉遠秋讓遮踩咸i植f姿(p屆in宴14濾=1沙)盾or苦(濃pi幣n1礦5=論1)搜t胳he逐n咽yz談1舌唇夾提均r敲em奴右側譯光電王模塊柔有一么個r鳴em般傳感概器識檢別到晌黑色燭執r彼em嚇行右自轉親研梁振快桂g棚ot化o低qj戴1悼yz除1:推唯方河獵p牧in鈴b0免=%色00公01燙1決00勁1珍波勒座扣免胖巨禾re番m機腎器人泡調速遣右轉遵蓋槽粥款仆p真au遵se慣1頸0派上榆辛挎有p嗓in醬b0吸=0需糠昨亦法燦莫誦桂切挪扛節逐土因p斧au凳se潑1留鴿炎挺蔬掠g迎ot逃o鴉a3喜zz維1:業拳咳千豬pi弟nb走0=蹈%0襖00經10遞11扎0披定富溜頸貞滑鄙碎r兵em智機器質人調有速左乎轉揀斑助惑煩籠p夠au春se熊1厘0說代四憂窯視p臭in鄰b0紹=0罷啄忍燦陽彩漸枕大稍討玻蜘最伙廉p地au嶺se炭1印粉批個酒桌g孕ot出o陜a3居qj三1:女伶喝斃錯pi齊nb頸0=喘%0鞋00色10永10掠1瞞應梅梳給陜贈也拖re訪m機技器人蜂調速遲前進闊汪尋禮約租p值au憤se拜5愿洋首訂供滾p視in屋b0露=0協詢哭暈橡己腔察哪剃換側脅眼宮艇p每au柱se魂1亡量血碗飲杜g碌ot稅o略a3奸a2轉:扭令獻島p趨in位9=鐵1新木壺途式放宰角稈紹卵鹽絹勇re圍m機端器人可啟動從傳遞錫裝置倉并停或止伸盾梳政袖仇p挽in竟10陡=0蝶訴而豈假設項p拔au悅se宵1擱00歌0拆粉皆清秩在p腿in修9=窩0純欄旋遙味永p疑in壺10權=1夕餅冤階疫揪加棚館阻姐拴屬六駐鵝p熟au顯se淹1梢00夾0像說穗汗瞎決p風in餐b1蠅=0肥墻徑會執高p宴in旱b0景=0陸儲估繪愛膽p伐au閑se照1時00洲00首喬失四報腎殃en構d跌4號叔接力訓機器止人程塑序：獨〔僅捎供參安考，滾數據眾需要丟調整慚〕殊di造rb烘0=崇%1掏11臥00知00李0任摸夕岡re墾m定幫義0像，1茂，2晝，3園，4兆號端僚口為京輸出娃端口憲；5篩，6離，7除號r媽em驅端口讀為輸聞入端參口饅di后rb貌1=碰%1蒙11賽10組00岸0熱逼責r絨em慮定義川8，衣9，王10撒，1麻1號呈端口嬸為輸異出端鞠口；刺12按，1派3，專14介，r喘em筋15愚號端豐口為嫁輸入茫端口著pi鉗nb揚0=啞0艘碗誼索之澤謝r炸em庸將專佳用變吸量P鄉IN蜜B0鎮清0焦pi麗nb火1=色0瘡被仰匯委蕩訴r李em破將專痰用變耀量P哨IN背B1萌清0抬pa救us勵e朽1財00箏踩劑累臺象扁r燈em向機器濤人初汪始停哲止1桃00抖毫秒伍st棄ar平t1蔽:姐公僵辛恰if碧p溝in性7=戶0索th糾en榆s輪ta程rt玻堡沫血天re慎m機潤器人脫后碰策撞產重生信扔號執轟行S聽TA粘RT旗孟秒下俘誼g掌ot喜o條st鴿ar虹t1誓st局ar冤t:意健寬收子pi逼nb銳0=或0茶漸卻鈔喊耗爽那么r騰em罪機器湖人停僵止2蘇秒僑奶脹菜復紅p豈au跨se丸2垃00鬧0朗虜記簽胡丘考a1渣:監挪撿繼蛾x=帽x+宗1走鋤峰愚周頓融梁董r亡em鄙變量勞X累可加騎冷升恐臭浙i螞f罪pi筒n6范=0利t視he杰n村a2宴北逢愧最r張em鳴機器說人前飲碰撞罪產生嬌信號細執行即A2蠟暈錘費江染i傳f瘦x>數40孕0慢th搶en起a零3閥強震仍子r言em蛛變量埋X的梳值大危于4籌00愈執行苦A3店吵稍批好右狗i劉f卵(p純in伍14愧=1竟)騙an奴d未(p弄in翁15卷=1燒)用an完d茅(p常in最12峰=1壟)尖an研d排(p織in靜13凡=1宋)骨th忌en貨s者t踢蒙律re歉m左襪側和碧右側澤的光車電模惠塊r瓣em富都識膨別到毯黑色烤執行凈ST糧i另f腿(p晉in沫12刪=1驚)間or沿(擴pi惕n1雜3=姨1)準t宅he紙n邊zz披柱攜窗re僑m左撿側光累電模束塊有決一個燒傳感救re將m器芒識別壩到黑缸色執誓行左駁轉維日慕祝絲心if螞(拜pi牌n1浴4=欺1)貨o趟r村(p袋in白15率=1粗)逮th隱en巴y儉z鳥睬稱渾re松m右滿側光麻電模某塊有恩一個架傳感媽器學re墾m葉識別怖到黑誓色執竟行右棍轉扯趣勉兔改捕g籍ot貫o揉qj濁yz悅:竟擊蹤扒p衫in冷b0話=%縣00狼01增10落01猾背現岸拍負耀區re達m機不器人飾調速嘩右轉第毫汽進雪玻p肌au隨se拘1悶5破量袖們吊談p候in搶b0特=0努拼屑烈版托歷賣磚弦危縣俯章猾腸筑添p浪au宜se哲1卡辜麥聯洋必g鹿ot友o先a1械zz識:吧融座訴p蛋in炮b0偶=%超00謎01冤01地10熔俯糾院趁陡惱甜re邀m機憂器人飽調速嶺左轉怪尸制研謠排p泉au起se誠1庭5香祝予持豐碰p壁in跌b0沿=0水扒潮卵餡務款圖專壇煤侮晚攤壞沾睬歇p狐au心se露1單湊查花掛馳g蘭ot江o附a1無qj廳:參瞞頑盟pi傻nb典0=種%0嶼00懲10富10侮1顆背妙無臘答跡援re川m機響器人殿調速課前進見沈注逮呼歡p腐au罩se請1靜框癥腫滴判p槳in鑼b0冶=0矮仇菠槳榆狗峽周籃殘矛讓潑銷墾木下標p網au宮se頓2草施藥齒陰霜g派ot法o繩a1港a3迅:斜胸彈枝闊i閑f掉pi社n6輪=0準t饅he殼n引a2裙欄膚親玩哲狡芝野re搜m機稈器人肅前碰釀撞產即生信蠢號執命行A推2嫂錯戰經與仙i已f現(p叫in林14導=1伴)皇an捎d聚(p暗in打15干=1貞)聯an控d鵲(p闊in戀12飾=1糠)舅an聽d支(p臭in援13抽=1轟)睛th應en猴s際t端定疤re土m左恢側和村右側創的光殊電模駐塊都綢識別惜到黑警色執芬行S效T赴張別因墾乏i久f撞(p向in蝶12鞠=1喇)極or唯(洲pi毒n1擴3=史1)季t躍he摧n姑zz雹1學控逃壤型泰re翅m左炊側光勉電模抽塊有烤一個筒傳感設器識悉別到含黑色閘執行抽左轉射饅典立雞礎i霜f盞(p仿in恰14蝶=1增)妹or捉(憤pi荷n1男5=側1)呼t盤he花n紋yz霧1當鄰邁懂片床re爐m右董側光督電模膨塊有掃一個飽傳感店器識飽別到船黑色兔執行像右轉抗呈昆吐王支g鎮ot悠o軋qj慢1嚼yz限1:概孩佳希適pi殼nb作0=院%0傘00盈11顧00鏟1池摸糕座范杰基漫棕re全m機港器人欣調速斗右轉總朵叉課舍逝p批au甲se棄1貍0紅唉蠢她請烤p部in蹤b0合=0介擁肢商吧或倒造毛鴨古廟遵誼驅幟捏嘆費p淡au廈se須1結庭攀旁輩稠g茫ot耍o紐a3謊zz薪1:愿辣右撲p翠in贊b0分=%差00鐘01塌01冶10腰斑賺危焦大麻敲禿re截m機麗器人純調速錫左轉掀末資嚇涂露p行au判se破1蒜0凳催貝牙畢呢p滔in扛b0總=0窮重袖逝