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例3.18積分環節r=1單調變化從從從問題:N=?n=?3.4,Nyquist穩定判據改造D形圍線在原點附近令當從時3.4,Nyquist穩定判據ABCA’B’C’在無窮遠處順時針繞行角N=0,n=0所以m=0系統穩定3.4,Nyquist穩定判據3.4,Nyquist穩定判據例3.19積分環節r=2單調遞減無窮遠處順時針繞行N=2,n=0,所以m=2系統不穩定小烤結:積分姑環節數r=漸1在無甘窮遠銜處順時針繞行r=飾2在無汪窮遠處順時救針繞尺行r=靜3在無牌窮遠處順時油針繞異行Ny序qu猾is矩t判洋據望:已籃知開環聚極點豪數n積渾分數環猛節數rN車y撇q高u狗i射s雅t圖琴繞沸(陳-碼1逮,j辨0鹽)點N求條閉環畢極點樣數m意批味籠必加須猜已敲知系屬統傳遞唉函數問題:纏(罩1杯)N莊y股q布u餃i披s漁t圖是像否媽包黨含系辱統全部鉤信息?(2促)僅鑒用Ny政qu熄is木t圖么(艇如實熱驗掙所費得)能否梳判斷賤穩定?3眉.瓣4脅,N漿y蝴q錫u逢i高s引t穩喂定貍判迫據3.嘆4,N從y露q邊u貞i束s柄t穩沙定種判擊據N=惑2N南=針0注意任域的嫂映射誰關系3蟲.謠4絨,Ny筐qu沙is渣t穩定河判據當一個狡人沿N筋y匪q因u鋪i送s滑t圍栗線座方瓜向潑行碑走糾時(1煤)若績-1錯點在丟他的辜右側推,則評系統傅穩定則。(2班)若苗-1盼點在粘他的株左側擔,則辮系統黃不穩暗定。例1K>球0穩定K<降0不藍穩勇定3編.撇4獅,N改y慘q旗u刊i解s祖t穩御定掉判油據例2顆已憤知n=驕0勸,r=撐3判斷避系統脊的穩骨定性攤。N=啟0N澆=熱m承–朽n異=0
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