八、MSP432飛控SDK模式開發教程本節將詳細介紹飛控常用的API函數應用與利用SDK視覺數據實現自主飛行控制。下面分別以自定義軌跡飛行、追蹤物塊、APrilTag定位、自主循跡為例，了解飛控相關的API函數在不同任務中的使用，提供用戶二次開發的SDK控制函數Auto_Flight_Ctrl()函數，后續二次開發任務可以均寫在此函數中。自定義軌跡飛行NCQ_SDK_Run():默認例程是分三個SDK子任務，分別是向上飛行100cm高度，然后前進50cm，最后下降150cm，如果是以地面初始起飛條件，飛機再執行第三個任務時會降落到地面，地面檢測函數檢測到滿足地面狀態時，飛機會自動上鎖。NCQ_SDK_DUTY1\NCQ_SDK_DUTY3中uint8_tmove_with_z_target(floatz_target,floatz_vel,floatdelta,SDK_Status*Status,uint16_tnumber)其中函數入口參數：z_target表示目標位移，z_vel表示期望速度，delta表示運行總時間（和z_vel結合使用，即以某一速度爬升/下降多長時間），*Status表示SDK任務結構體，number表示SDK子任務序號。move_with_z_target任務執行完畢后會返回完成標志1，用戶可以依據此標志位來判斷是否完成子任務，過渡到下一子任務。NCQ_SDK_DUTY2中uint8_tmove_with_xy_target(floatpos_x_target,floatpos_y_target,SDK_Status*Status,uint16_tnumber)其中函數入口參數：pos_x_target表示X方向目標位移，pos_y_target表示Y方向目標位移，*Status表示SDK任務結構體，number表示SDK子任務序號。move_with_xy_target任務執行完畢后會返回完成標志1，用戶可以依據此標志位來判斷是否完成子任務，過渡到下一子任務。需要注意的是在本SDK任務子任務執行中間安排了過渡過程，原地懸停1S中再執行下一任務。其它API接口uint8_tmove_with_speed_target(floatx_target,floaty_target,floatdelta,SDK_Status*Status,uint16_tnumber)其中函數入口參數：x_target表示X方向期望速度，y_target表示Y方向期望速度，delta表示運行總時間（和期望速度結合使用，即以某一速度飛行多長時間），*Status表示SDK任務結構體，number表示SDK子任務序號。move_with_speed_target任務執行完畢后會返回完成標志1，用戶可以依據此標志位來判斷是否完成子任務，過渡到下一子任務。OPENMV視覺水平追蹤Color_Block_Control_Pliot():俯視OPENMV視覺水平追蹤Top_APrilTag_Control_Pliot()——同理俯視OPENMV視覺水平追蹤任務中，根據OPENMV識別到的水平目標位置，運行PID_Control_SDK_Err_LPF函數得到水平速度期望，然后運行光流速度控制函數，最后得到姿態角期望。當目標丟失時會自動退出追蹤控制，保持原地懸停。默認例程是分三個SDK子任務，分別是向上飛行100cm高度，然后前進50cm，最后下降150cm，如果是以地面初始起飛條件，飛機再執行第三個任務時會降落到地面，地面檢測函數檢測到滿足地面狀態時，飛機會自動上鎖。俯視OPENMV循跡控制Self_Track_Control_Pliot():俯視OPENMV循跡控制任務中，根據OPENMV識別到的底部黑線軌跡，運行PID_Control_SDK_Err_LPF函數得到水平X方向速度期望，然后運行X方向光流速度控制函數，最后得到橫滾方向姿態角期望。偏航方向根據識別到軌跡的角度，運用單比例P控制得到期望偏航的角速度，Y方向根據當前軌跡的斜率（角度）大小，決策合適的Y方向期望速度。同理當目標丟失時會自動退出追蹤控制，保持原地懸停。前視OPENMV視覺追蹤控制Front_AprilTag_Control_Pliot():前視OPENMV視覺追蹤控制任務中，運行PID_Control_SDK_Err_LPF函數得到水平X方向速度期望，然后運行X方向光流速度控制函數，最后得到橫滾方向姿態角期望。Y方向根據AprilTag到飛機的距離，運行PID_Control_SDK_Err_LPF函數得到水平Y方向速度期望，然后運行Y方向光流速度控制函數。同理當目標丟失時會自動退出追蹤控制，保持原地懸停。預留用戶控制與降落任務控制:Auto_Flight_Ctrl()函數中預留了用戶控制函數與降落控制函數