小車的功能簡(jiǎn)介：1） 小車以聲音來(lái)啟動(dòng)，即小車上的駐極體接受到一定的聲音信號(hào)，再通過(guò)對(duì)信號(hào)的放大處理，將信號(hào)傳給單片機(jī)，使小車啟動(dòng)（開始尋線）；2） 小車可以尋跡黑線，能夠沿白線的走向而自動(dòng)完成小車的轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，在尋線的過(guò)程中還要對(duì)黑線下的鐵片進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到第5塊鐵片后，小車退出尋線程序，開是避障；3） 在小車的避障階段，小車能夠通過(guò)自己前方的紅外發(fā)射接收模塊，檢測(cè)前行方向的障礙物，并自動(dòng)避開障礙物，繼續(xù)前行（避障的結(jié)束是以小車上的光敏傳感器檢測(cè)到200W燈泡的光為標(biāo)志）；4） 當(dāng)在發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)，小車會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)：小車上的蜂鳴器會(huì)響起，并且報(bào)警燈（LED）會(huì)亮起；5） 尋線和避障結(jié)束后（即光敏電阻檢測(cè)到光信號(hào)），小車能夠在200可的燈泡的光線指引下，完成小車的入庫(kù)動(dòng)作；6） 利用小車底座上的霍爾元件檢測(cè)行駛途中的鐵片，并且在檢測(cè)到鐵片時(shí)，小車回暫停1秒，并且指示燈LED會(huì)亮起，在1秒后小車?yán)^續(xù)開始尋線，檢測(cè)到鐵片的信息會(huì)傳到單片機(jī)進(jìn)行記錄；7） 小車的一系列動(dòng)作完成后，液晶顯示屏上還將顯示小車的行駛時(shí)間，以及檢測(cè)到的鐵片數(shù)目。尋跡檢測(cè)方案的選擇探測(cè)路面黑線的基本原理：光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙對(duì)光的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱來(lái)判斷是否是黑線。利用這個(gè)原理，可以控制小車行走的路跡。下面幾種可行的方案是根據(jù)本原理設(shè)計(jì)的：方案一：采用集成的紅外發(fā)射接收對(duì)管（型號(hào)：）的信號(hào)檢測(cè)方案，如圖1-1所示。其工作原理：利用電位器的分壓作用，從比較器的正輸入端5輸入一個(gè)某一定幅值的電壓。當(dāng)無(wú)光照時(shí)，光敏電阻呈現(xiàn)高阻狀態(tài)，輸入比較器的負(fù)輸入端6輸入一個(gè)高電平（大于端口5的電壓值），則此時(shí)比較器輸出低電平；反之，當(dāng)有光照的時(shí)候，光敏電阻接收到反射的光，其阻值下降，則負(fù)輸入端6輸入的是低電平（小于端口5的電壓值），則此時(shí)比較器輸出高電平。本方案能達(dá)到基本的控制要求，但是它的缺點(diǎn)在于容易受到外界光線的干擾，不易于控制小車的行跡，損壞了信號(hào)采集的效果。解決辦法：調(diào)整傳感器的安裝位置，盡量避免外界光線的干擾。

VCC1-1發(fā)光二極管及光敏電阻組成的發(fā)射接收方案方案二：脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。由于采用該有交流分量的調(diào)制信號(hào)，側(cè)可大幅度減少外界干擾；另外紅外發(fā)射接收管的最大工作電流取決于平均電流。如果采用占空比小的調(diào)制信號(hào)，再平均電流不變的情況下，瞬時(shí)電流很大（50?100mA），則大大提高了信噪比。并且其反應(yīng)靈敏，外圍電路也很簡(jiǎn)單。如圖1-2所示。它的優(yōu)點(diǎn)是消除了外界光線的干擾提高了靈敏度，制作比較簡(jiǎn)單。1-2脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收方案由以上兩種方案比較可知。方案二要比方案一優(yōu)勢(shì)大，但是方案一的電路簡(jiǎn)單，工作性能還算比較穩(wěn)定，能夠基本滿足項(xiàng)目的需求。從而避免了電路的復(fù)雜性，因此我先用方案一作為小車的線路監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。電動(dòng)機(jī)的選擇市場(chǎng)上用很多種類的小電壓直流電動(dòng)機(jī)，購(gòu)買也很方便。主要有普通電動(dòng)機(jī)、和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。方案一：采用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)顯著的特點(diǎn)就是具有快速啟動(dòng)和停止能力，而且最重要的還是它能夠準(zhǔn)確地行使我們所要求的路程，能夠達(dá)到我們所要求的標(biāo)準(zhǔn)。對(duì)于步進(jìn)電機(jī)而言當(dāng)，當(dāng)負(fù)荷不超過(guò)其所能提供的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩值時(shí)，步進(jìn)電機(jī)就能夠立即啟動(dòng)或反轉(zhuǎn)。其轉(zhuǎn)換靈敏度比較高。正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制靈活。但是步進(jìn)電機(jī)的價(jià)格比較昂貴，且編程也相對(duì)復(fù)雜些，占用過(guò)多的IO口，對(duì)于單片機(jī)的資源是種浪費(fèi)。因此性價(jià)比較低。方案二：采用普通的直流電機(jī)。直流電機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便。調(diào)整范圍廣；過(guò)載能力強(qiáng)，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無(wú)極快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。能滿足各種不容的特殊運(yùn)行要求，最重要的是它使用容易且價(jià)格便宜。由于普通直流電機(jī)價(jià)格適宜，更易于購(gòu)買，并且電路相對(duì)簡(jiǎn)單，因此建議采用直流電機(jī)作為動(dòng)力源。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方案的選擇方案一：采用電路網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)整速度目的。但是組織網(wǎng)絡(luò)只能是先有極調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴，且可能存在于干擾。更主要的問(wèn)題在于一般電動(dòng)機(jī)的電阻比較小但電流很大，分壓不僅會(huì)降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。方案二：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開關(guān)控制，通過(guò)控制開關(guān)的切換速度實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整。這個(gè)電路的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)，易于損壞，壽命較短、可靠性小。方案三：采用四個(gè)大功率晶體管組成H橋式電路，四個(gè)大功率晶體管分為兩組，交替導(dǎo)通和截止，用單片機(jī)控制使之工作在開關(guān)狀態(tài)，進(jìn)而控制電機(jī)的運(yùn)行。該控制電路由于四個(gè)大功率晶體管只工作在飽和與截止?fàn)顟B(tài)下，效率非常高，并且大功率晶體管開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的電路，可以選擇了四個(gè)大功率晶體管組成H橋式電路的293集成。^CC1VCC21-3L293集成芯片由于本項(xiàng)目所選用的電機(jī)所須用的電流較小，并沒(méi)有超過(guò)了293所能承受的范圍，因此，我們L293進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。障礙物探測(cè)方案的選擇方案一：采用光電開關(guān)，因?yàn)槠浞磻?yīng)靈敏，外圍電路也很簡(jiǎn)單。它的優(yōu)點(diǎn)是消除了外界光線的干擾提高了靈敏度。方案二：采用超聲波傳感器，如果傳感器接收到反射的超聲波，則通知單片機(jī)前方有障礙物，如則通知單片機(jī)可以向前行駛。市場(chǎng)上很多紅外光電探頭也都是基于這個(gè)原理。這樣不但能準(zhǔn)確完成測(cè)量，而且能避免電路的復(fù)雜性。但是由于光電開關(guān)的輸出電壓較高，因此在電路的設(shè)計(jì)當(dāng)中我們還采用了電位器進(jìn)行分壓，使其產(chǎn)生適合于單片機(jī)接受的電平。我們?cè)谶@里采用的是第一種方案如圖1-4所示。因?yàn)榈诙N方案超聲波傳感器價(jià)格比較昂貴。

JP_O2RO2Res21K9VGNDJP_O2RO2Res21K9VGND在這里接 插光電開關(guān)Header3Obs220KP23圖1-4光電開關(guān)使用電路圖尋找光源的方案方案一：采用光敏電阻為傳感器件，將光敏電阻置于黑盒子里面，黑盒子開有一條細(xì)逢，而光敏電阻就被安置在盒子中一定的位置上，然后在將盒子安置在車子的恰當(dāng)位置上，這樣：當(dāng)光線照射于兩光敏電阻之間時(shí)，小車就執(zhí)行前進(jìn)的動(dòng)作；當(dāng)光線照射在左邊的光敏電阻時(shí)，小車就執(zhí)行右轉(zhuǎn)的動(dòng)作；而當(dāng)右邊的光敏電阻感受到光照時(shí)，小車則左轉(zhuǎn)；在小頂部的光敏電阻受到光照時(shí)，表明已成功抵達(dá)目的地，任務(wù)完成。電路原理如圖1-5：光敏的m圖光敏的m圖1-56.聲音傳感啟動(dòng)的方案話筒的原理：話筒中的震動(dòng)片根據(jù)聲波的變化情況進(jìn)行震動(dòng)，從而導(dǎo)致話筒的電阻值的變化，因此，在這里我們采用了和尋找光源相同的電路原理，如圖1-6所示，及當(dāng)駐集體感受到一定強(qiáng)度的聲波時(shí)，駐集體的電阻值會(huì)變小，從而分壓值也會(huì)隨著變化，因此當(dāng)電壓值的變化超過(guò)比較值時(shí)，比較器的輸出值也會(huì)變化，從而向單片機(jī)發(fā)出啟動(dòng)的指令。

VCCU2CLM324NP2_0VCCU2CLM324NP2_0圖1-6聲音的功放電路我們采用了TDA2822運(yùn)放芯片，在J_Speak處連接喇叭，那么從?_37輸入的電信號(hào)就會(huì)經(jīng)過(guò)功放電路從喇叭輸出VCCU4P37|R-Spk110K213"IFVsInput+(1)NCNCNCNCNCInput-(1)Input+(2)Input-(2)16100uFU4P37|R-Spk110K213"IFVsInput+(1)NCNCNCNCNCInput-(1)Input+(2)Input-(2)16100uF14C-Spk2T10uFI'4.7KI、1000uF*0.1uF1'21'2JHeader2GNDGNDOutput(1)GNDOutput(2)GNDTDA2822鐵片檢測(cè)的方案考慮到鐵片的性質(zhì)，因此我們主要想利用霍爾元件來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)鐵片的檢測(cè)。方案一：打算自己設(shè)計(jì)霍爾檢測(cè)電路。這樣可以降低成本。但是，它不易安裝，使

用的性能無(wú)法保證。方案二：采用市場(chǎng)上現(xiàn)有的霍爾開關(guān)，其特點(diǎn)是使用簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好，對(duì)于本項(xiàng)目來(lái)說(shuō)，安裝也相當(dāng)?shù)姆奖?。其設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)電路，如圖1-8所示（與光電開關(guān)的使用一樣）：JPI1JPI1圖1-8（霍爾開關(guān)的使用電路）路程的檢測(cè)：方案一：采用光電編碼器。光電編碼器能夠?qū)β烦踢M(jìn)行精確的檢測(cè)，具有十分良好的性能，現(xiàn)在對(duì)光電編碼器的使用也很普遍。方案二：利用在履帶上黏結(jié)鐵皮，通過(guò)記錄檢測(cè)到鐵皮的次數(shù)N，再測(cè)量出履帶的長(zhǎng)度L，于是利用行使路程S=N*L。由于是對(duì)鐵片的檢測(cè)，因此檢測(cè)電路采用了跟前面鐵片檢測(cè)相同的電路，如圖1-9JPI2安插霍爾開關(guān)2Iron2.20K P35―I1'圖1-9（霍爾開關(guān)的使用電路）供電方案的選擇方案一：采用兩個(gè)電源供電，將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源與電片機(jī)以及其周邊電路電源完全隔離，利用光電耦合器傳輸信號(hào)。這樣可以使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所造成的十?dāng)_徹底消除，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但是多一組電池，增加了小車的重量，同時(shí)也增加了小車的慣性，消弱因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)的控制性能，降低了靈敏度，而且從成本上來(lái)講也增加了不少。方案二：采用單一電源供電。電源直接給電動(dòng)機(jī)供電，因電動(dòng)機(jī)起動(dòng)瞬間電流較大，會(huì)造成電源電壓波動(dòng)，因而控制與檢測(cè)部分電路通過(guò)集成穩(wěn)壓塊供電，將電壓穩(wěn)定在一定數(shù)值范圍內(nèi)，以免有波動(dòng)電壓造成電路的損毀，其供電也比方案一簡(jiǎn)單。我們?cè)谶x用的時(shí)候，我們選用第二種方案供電，如圖1-5所示。因?yàn)椋@樣可以減小在電源方面的開銷，使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所造成的干擾比較小，能夠保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，可以達(dá)到比賽所追求的目標(biāo)。圖1-6電路供電方案圖8.控制核心CPU的選擇方案一:市場(chǎng)上流通很多種類的單片機(jī)，在一般性能上都可以達(dá)到要求，例如AT89C51、羚羊系列等都可以用于控制小車，缺點(diǎn)在于：要么是不能夠電反復(fù)擦寫，要么就是下載器的價(jià)格太高，且羚羊的單片機(jī)價(jià)錢比較貴。不利于小資本實(shí)驗(yàn)。方案=:AT89S52系列單片機(jī)價(jià)錢容易接受，可以在線下載，下載器也比較容易購(gòu)買到，方便攜帶應(yīng)用。例如，AT89S52擁有足夠的內(nèi)存來(lái)存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，它也擁有足夠多的IO端口和中斷響應(yīng)端口，方便我們對(duì)小車的控制。因此，我選擇了第二種方案，采用AT89S52作為控制核心，利用從傳感信號(hào)對(duì)小車進(jìn)行控制。如圖1-5所示。

迫農(nóng)通PD.Q'ADD38]37]P0.2W皿36]叩.*占。335]=,D.^.AD4倒11姑U0533]叩.臥3532]PD.7/AD731|zA.''.'pp3D]ALE29)JL!LN弋.了以虧27]吒.曲匕32.SA-3片引腳圖)24]弋123]久.泌c22]如70弋二拓第二部分：軟件的設(shè)計(jì)程序的流程圖：本項(xiàng)目完整的程序：#include<reg52.h>#include<math.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharucharR=2;//對(duì)鐵片數(shù)量進(jìn)行全局變量的設(shè)定ucharcom;uchardat;uchartdata;uchari;uintshe;// 有關(guān)液晶的函數(shù)聲明voiddsp(); //顯示voiddelay(uintshijin); 〃延時(shí)voidwritedata(uchar com); //寫數(shù)據(jù)voidwritecode(uchar cmd); //寫命令// 各種數(shù)據(jù)的定義uintjourney=0;//路程ucharjourney1=0;ucharjourney2=0;ucharjourney3=0;ucharjourney4=0;uinttime=1; 〃時(shí)間uinttime_1=1;uinttime1=0;uinttime2=0;uinttime3=0;uintspeed=0;

ucharspeed1=0;ucharspeed2=0;// 293對(duì)電機(jī)的控制信號(hào)的sbitEnable=P1"0;//左和右電機(jī)使能控制sbitL1=P1"1;sbitL2=P1”2;sbitR1=P1”3;sbitL1=P1"1;sbitL2=P1”2;sbitR1=P1”3;sbitR2=P1”4;// sbitLightL=P1"5;sbitLightR=P1"6;sbitLightM=P1"7;sbitVoice=P2”0;sbitLineL=P2”1;sbitLineR=P2”2;sbitObstacleL=P2”3;sbitObstacleR=P2”4;sbitRS=P2”6;sbitRW=P2”7;sbitE=P3”3;sbitIron=P3”2;〃左電機(jī)控制1〃左電機(jī)控制2〃右電機(jī)控制1〃右電機(jī)控制2傳感信號(hào)的獲取//左光源的檢測(cè)//右光源的檢測(cè)〃中間光源的檢測(cè)//聲音啟動(dòng)信號(hào)//尋線左傳感器//尋線右傳感器〃左障礙物的檢測(cè)//右障礙物的檢測(cè)//液晶屏使能端//檢測(cè)到鐵片的外部中斷INT0voiddelay(uintshijin)//100us(uinti;ucharj;for(i=0;i<shijin;i++);for(j=0;j<120;j++);}voiddelay50us(unsignedcharn)//50us(unsignedchari,j;for(i=n;i>0;i--)for(j=50;j>0;j--);}// 液晶屏幕的寫數(shù)據(jù)函數(shù)和寫命令函數(shù)voidwritedata(ucharcom)// 寫數(shù)據(jù)函數(shù)(RS=0;RW=1;do(P0=0XFF;E=1;E=0;}while(tdata&0x80);(RS=1;RW=0;P0=com;E=1;delay(2);E=0;}}voidwritecode(ucharcmd)// 寫命令函數(shù)(RW=1;RS=0;do(P0=0xff;E=1;tdata=P0;E=0;}while(tdata&0x80);(RW=0;P0=cmd;E=1;delay(2);E=0;}}// 行使方式的定義voidHead(void) 〃前進(jìn)(L1=1;L2=0;R1=1;R2=0;}voidTurn_right(void)〃右轉(zhuǎn)(L1=1;L2=0;R1=0;R2=0;}voidTurn_left(void)〃左轉(zhuǎn)(L1=0;L2=0;R1=1;R2=0;}voidStop(void) 〃停車(L1=0;L2=0;R1=0;R2=0;}voidBack(void)(L1=0;L2=1;R1=0;R2=1;}尋線子程序voidFollow_Line(void)(if(LineL==0&&LineR==0)Stop();elseif(LineL==0)Turn_right();elseif(LineR==0)Turn_left();elseHead();}// 尋找光源voidSearch_Light(void)(while(1)(if(LightL==0)(Turn_right();delay50us(1);}elseif(LightR==0)(Turn_left();delay50us(1);}elseif(LightM==0)(Head();delay50us(1);}else(Stop();}}}// 躲避障礙物的程序voidAvoid(void)if(ObstacleR==0&&ObstacleL==0)(Back();delay50us(5);Turn_right();delay50us(5);}elseif(ObstacleR==0&&ObstacleL!=0)(Turn_left();delay50us(5);}elseif(ObstacleR!=0&&ObstacleL==0)(Turn_right();delay50us(5);}else(Head();delay50us(5);}Iron_Disp(ucharn)(switch(n)// 檢測(cè)到鐵片時(shí)的顯示記錄函數(shù)(case1:writecode(0x01);writedata(0xcc);writedata(0xfa);writedata(0xc6);writedata(0xac);writedata(0xca);writedata(0xfd);writedata(0xa1);writedata(0xc3);writedata(0xa3);writedata(0xb1);break;//鐵片數(shù)：1case2:writecode(0x01);writedata(0xcc);writedata(0xfa);writedata(0xc6);writedata(0xac);writedata(0xca);writedata(0xfd);writedata(0xa1);writedata(0xc3);;writedata(0xa3);writedata(0xb2);break;case3:writecode(0x01);writedata(0xcc);writedata(0xfa);writedata(0xc6);writedata(0xac);writedata(0xca);writedata(0xfd);writedata(0xa1);writedata(0xc3);;writedata(0xa3);writedata(0xb3);break;case4:writecode(0x01);writedata(0xcc);writedata(0xfa);writedata(0xc6);writedata(0xac);writedata(0xca);writedata(0xfd);writedata(0xa1);writedata(0xc3);;writedata(0xa3);writedata(0xb4);break;case5:writecode(0x01);writedata(0xcc);writedata(0xfa);writedata(0xc6);writedata(0xac);writedata(0xca);writedata(0xfd);writedata(0xa1);writedata(0xc3);;writedata(0xa3);writedata(0xb5);break;}}Num_Disp(charn)(switch(n)(case0:writedata(0xa3);writedata(0xb0);break;case1:writedata(0xa3);writedata(0xb1);break;case2:writedata(0xa3);writedata(0xb2);break;case3:writedata(0xa3);writedata(0xb3);break;case4:writedata(0xa3);writedata(0xb4);break;case5:writedata(0xa3);writedata(0xb5);break;case6:writedata(0xa3);writedata(0xb6);break;case7:writedata(0xa3);writedata(0xb7);break;case8:writedata(0xa3);writedata(0xb8);break;case9:writedata(0xa3);writedata(0xb9);break;}}// 主函數(shù)voidmain(void)(writecode(0x01);//對(duì)液晶屏的初始化delay(200);writecode(0x30);writecode(0x0c);writedata(0xcb);writedata(0xc9);writedata(0xfa);writedata(0xd7);writedata(0xd5);writedata(0xb9);writedata(0xc5);writedata(0xcb);writedata(0xad);writedata(0xce);writedata(0xde);writedata(0xcb);writedata(0xc0);writedata(0xa1);writedata(0xa0);writedata(0xf4);writedata(0xc8);writedata(0xa1);writedata(0xb5);writedata(0xa5);writedata(0xd0);writedata(0xc5);writedata(0xd5);writedata(0xd6);writedata(0xba);writedata(0xb9);writedata(0xc7);writedata(0xe0);writedata(0xa1);writedata(0xa0);writedata(0xb4);writedata(0xd2);writedata(0xb4);writedata(0xd2);writedata(0xb5);writedata(0xc4);writedata(0xce);writedata(0xd2);writedata(0xc0);writedata(0xb4);writedata(0xc1);writedata(0xcb);while(Voice)();if(Voice==0)(TMOD=0xEA;〃用于T0計(jì)時(shí)，工作模式2；T1計(jì)數(shù)，工作模式2；TH0=0x06; //每250us中斷一次TL0=0x06;TH1=0X00;TL1=0X00;EA=1; //開中斷ET0=1; 〃允許TF0中斷EX0=0; 〃允許INT0EX1=1;TR0=1; 〃啟動(dòng)關(guān)閉控制位TR1=1;while(1)(do(Search_Light();}while(LightL==0||LightR==0||LightM==0||ObstacleR==0||ObstacleL==0);do(Search_Light();}while(LightL==0||LightR==0||LightM==0);do(Avoid();}while(ObstacleR==0||ObstacleL==0);}}}// 中斷函數(shù)01,輸出pwm信號(hào)voidPwm1()interrupt1(unsignedintij;Enable=0;for(ij=4;ij>0;ij--);Enable=1;time_1++;if(time1==4000)(time++;time1=0;

//外部中斷//外部中斷INT0/*voidIroner()interrupt2(// 判斷是否檢測(cè)到鐵片intii;intjj;if(R<=5)(Stop();switch(R);delay50us(8000);R++;for(ii;ii<600;ii--)(for(jj;jj<600;jj--)(Follow_Line();}}}}*/

voidTimer()interrupt3(time_1++;if(time_1==4000)(time++;time_1=0;}}// 外部中斷INT0voidMission_End()interrupt0(Stop();journey=(TH1*16+TL1)*27;//路程journey1二journey/1000;journey2=(journey/100)%10;journey3=(journey/10)%10;journey4=journey%1000;time1=time/100;〃時(shí)間time2=(time/10)%10;time3=time%100;speed二journey/time;writecode(0x01);/*writedata(0xc8);//任wri