工業(yè)機器人實訓指導書眉山電職業(yè)學校21年3月PAGEPAGE1前言應的Mooan國Adpt的AA士BB系工機機是封閉體結，用硬件軟。用PC為系平于用動器了本機和控功數(shù)字O上C提如lC，Dehi及C國和快捷。為了接高教的生深理機一化術、器技，高司提了SAA工機人驗究平。工業(yè)機器人實訓指導書工業(yè)機器人實訓指導書安全注事項GRB系列SCARA業(yè)機器人主要用于教學和科研。在安裝，使用和維護之前，請仔細閱讀本安裝手冊。請將本手冊備在身邊，以備需要時隨時查閱。使用注事項（關資料，在熟知全部機器知識、安全知識、以及注意事項后再使用設備。本手冊將安全注意事項分為“危險”“注意”“強制”“禁止”分別記載。表1警告標志不正的作會致大人事。不正的作導設損壞。必須做操。被禁的作。任何一條注意事項都很重要，在設備使用過程中必須嚴格遵守。雖然不符合“危險”“注意”的內容，但是用戶在使用過程中必須嚴格遵守的事項，在相關地方予以記載。 本手記了全一應該意事，實實驗境實研人的安措施不能全載敬原諒。 用GB列SRA備 本手中圖，代性實，實產(chǎn)可有所同； 由于損是失明需要購請我司售部聯(lián)； 客戶行行品造不在公保范之，本司不責。 體在上去掉調間位置不和它體干涉。不遵該示能造機械體損。 啟C機。 控，帶。此種況能導灼或觸。 在機人運（J時，要過制件機器加服（SEOON。不遵該示導機臂飛，能成械損壞人傷。 高任臂。不遵該示能造人身害。 伺服電作，器已經(jīng)于運狀，何非操，可引機器的運動因在統(tǒng)伺以前請認作員不在器工空范內。11目錄實驗一 機電一體化與機器人技術基礎1實驗目的1知識回顧1實驗步驟4實驗報告5實驗二 機器人運動學分析6實驗目的6知識回顧6實驗報告12實驗三 機器人圖形示教實驗13實驗目的13實驗步驟13實驗報告21實驗四 機器人圖形示教程序的設計和實現(xiàn)22實驗目的22知識回顧22實驗報告27實驗五SCARA機器人GRL語言編程28實驗目的28基礎知識28實驗報告33實驗六 機器人網(wǎng)絡仿真與遠程控制34實驗目的34知識回顧34實驗步驟35實驗總結39工業(yè)工業(yè)機器人實驗指導書PAGEPAGE10實驗一 機電一體化與機器人技術基礎實驗目的特點、構工原。知識回顧機電體（ecaonc）一是械電兩詞的成，20紀0期其這表11是據(jù)定對電一化用分和例。表11機一化例應用舉例過與電子技術相結合來實現(xiàn)同樣運動的新的裝置。發(fā)條鐘表 > 石英表手動相機 > 自動微控）相機機械縫機> 電動電式縫機機械調器> 電子調器原來人判決動的裝變?yōu)闊o人作裝置自動售貨機，自動出納機（TM，自動售票機，導航裝等。按照編的序實靈活作的裝置數(shù)控床工機人智能器，種器人等一圖11的學科技。機電一體化圖11機一化科構成采用電體技設和制的品系具以下個面特： 和化發(fā)展。 電一體裝總處速能夠分足際用需要。 式大幅度高。 的運動具很的擴性。機電體系的成圖12所，致分四個成分：.機械分像控作和機人樣現(xiàn)標跡和作。.執(zhí)行置將息化力和量以動械分運。.傳感：于輸端機械動果行量監(jiān)控反。.：制饋，向執(zhí)裝發(fā)動指。控制置

執(zhí)行置

機械分傳感器圖12機一化統(tǒng)組成對以下個面行論。認真析統(tǒng)作的確定統(tǒng)作能。根據(jù)統(tǒng)作能確系統(tǒng)動機，運組合序。確定作的小方，并此定力和動裝。選擇確控監(jiān)所要的種感。確定制法控系：用圖者程來達所控的標。述2、、、5電。結構積重進校，并行件制。必要進模仿，算法系進檢。進行品造訂采。進行加、配調。工業(yè)機器人作為最典型的機電控制系統(tǒng)實例之一，幾乎具有機電一體化系統(tǒng)的所有特點，既具有操作機（機本體、制、服系和測感置具速快、精度、性等點。目前業(yè)器應領主要是中汽工，它現(xiàn)機人數(shù)的28.9占占11％、始從制業(yè)擴到制業(yè)，同在原造中在不斷深入透向、異、、、醫(yī)藥衛(wèi)、公用教科研一極領等制造?，F(xiàn)在業(yè)器還以接機人搬機人噴漆器、膠器、裝機器人切機人檢機器、理器為。ABFancotoman這業(yè)的（于PC機的運動控制結構網(wǎng)絡通信能許新司在研和試于PC。在工機人基上本公結工院專教學點專為電體和業(yè)業(yè)設集算、信息術一的于PC等用GB系械臂為電體教裝置具現(xiàn)和遍義。實驗備：GRB(RB200者GR400)GT-40-SG塊PC臺機器圖示和言程軟件GB度B200度GB40機，GB00驗00機械臂在B20手爪旋關和磁爪能夠現(xiàn)件抓和運。GB有4（R400具有等件各件部設成對立模，便面不實進重組。R400列機部分節(jié)43恒Panasonic204是傳絲，計使用密珠絲杠Z3，超GB400器關125mm±00，節(jié)210mm,±50°，線節(jié)3±48m，節(jié)4±10。據(jù)實作的要以機器關4，6GRB00預4限，關節(jié)制可取較的控速和速。G2節(jié)20運±1°2度0,50°。由PCG收C）之圖13所示：圖13 運動制（）環(huán)制連示圖實驗步驟感性識RB系機臂各件組：在未線況：. 安位部件及在統(tǒng)的用；. 技T40控制；. 和G400子。. 依照氣線認各號線作和結；. 將電箱重裝。. 照GB列業(yè)器使用明》說安板卡系連。. 打開機安運控卡驅程，貝關件。. 檢查線否確確無誤，電箱電。. 照G400運控器戶使手》說測系統(tǒng)：行GCdC.xe機注意項：1.進連前請確（斷器態(tài)。，看控制程序示限狀是正確。3.實時先低開，再速慢提。于GR200器在測運時該意筆抬，止尖壞。實驗報告1.列舉其它機電一體化系統(tǒng)的實例。2.簡述工業(yè)機器人的主要種類和控制體系結構。3.用框圖將GRB系列工業(yè)機器人系統(tǒng)的結構表示出來。并列舉主要部件。4.敘述GRB系列工業(yè)機器人系統(tǒng)連接及運動控制卡 mo軟件GCmdPC_CH.xe的操作步驟。實驗二 機器人運動學分析實驗目的深刻認機人動反。知識回顧一)運動學分析討論SCRA器人運學問題,括機人運方程的示,以運動解、反解等,這些是研究機器人動力學和機器人控制的重要基礎,也是開放式機器人系統(tǒng)軌跡規(guī)劃的重基。的彼此運動力力（器動力范。機械的姿述兩——節(jié)標間直坐標間。關節(jié)標間義所的完動下坐（以GB400GB200節(jié)1節(jié)。圖2-1節(jié)標間義直角標間義通（以GR400有X和Y。圖2-2角標間義基運正反，末執(zhí)器的姿基準坐標系給時求出相應的各關節(jié)坐標就是器人逆運動（運動學反解研究的內容。動占系。機器逆動包存性、一及法個題：機械手置工空外則解存。逆選擇最解盡使個節(jié)的動最。法數(shù)和D-H1.幾何法必其節(jié)1節(jié)2與X節(jié)1節(jié)2為節(jié)坐標間直坐空之間換。運動正：以GB20械為數(shù)學達如：y

(x,y)q231 4q12 x圖23運學何法x1osq1l2os(q1q2)ylsinql sin(q

q)

……………….式1 1 1 2 1 2其中,x節(jié)2的X；：節(jié)2的Y；q1節(jié)1的標；q2節(jié)2的標；l1關節(jié)1長，為50；l2節(jié)2為1（00節(jié)2為10；節(jié)節(jié)2值q1，q2，動學程（式）器節(jié)2在Y平的，這機人動正。運動反：進行器末點軌控制必進運學解，：據(jù)點P(，y計算關節(jié)的變量q1，2用余公根圖233的關及式1可得：rx2y2l2l2?ros31 2 2l1l2sin31?os3l2sin3sin1

rrl2?l2

…………..式2os1122rl11tan2sin1,os1)2tan2(,)4tan2(y?l1sinq1),x?l1osq1得到動反的算式：q12?1q24?1

…………..….式3其中aa2x,y為算y

x的反切（位?。┑膶W數(shù)利雙量函數(shù)yaan2x,y算rtan( )的優(yōu)在利了x和y的號夠定度的象，如xtan2?1.0,?1.0)?135o，而tan21.0,1.0)45o，果用變的切函則不能區(qū)這種況rtan(

?1.0 )?1.0

1.0rtan(1.0

)rtan(1.0)45o，aan2x,y的域為?,)，當雙量切函的個數(shù)為時，數(shù)不。2.封閉法用955Denvit和artenergD-H立坐系下：圖2-4SCRA機人DH坐系?1{i}i?的變換矩陣i?1

T間系D-Hi，ai，di，i osi ?sinicosi sinisini aiosi sin coscos ?cossin asinT1 i i i i i i iTi 0 sin cos d i i i 0 0 0 1 移動節(jié)參只i，di，i三，標換： osi ?sinicosi sinisini 0 iiiii0sincosd00ii0i1iiiii0sincosd00ii0i1i1i其中i，ai述桿i身的征；di和i述桿i?1i間的系于旋轉關節(jié)僅i是節(jié)量其它個數(shù)定變對于動節(jié)僅di是節(jié)變，它三個數(shù)變相的桿參如表:其中桿長L1250m，=150m（GB40）/L2=0mm（RB20）表中124d3為關節(jié)變。器基標為O-0Y00。根據(jù)面坐變公，各關的姿陣下： os1 ?sin1cos1 sin1sin1 l1cos1 sin coscos ?cossin lsin 111111 10sin1cos10 10 0 0 1 os2 ?sin2cos2 sin2sin2 l2cos2sin coscos ?cossin lsin1T 2 2 2 2 2 2 222 0 sin2

cos2 0 0 0 0 1 os3 ?sin3cos3 sin3sin3 0 sin coscos ?cossin 02T 3 3 3 3 3 3 0 sin os ?d 0001 0001os4sin?sin4cos4coscossin4sin4?cossin003T 4 4 4 4 4 44 0 sin4

cos4 0 0 0 0 1模型）：nx ox ax pxn o a pTT)T)Td)T) y y y y4 1 12 23 34 4 n o a pz z z z0 0 0 1其中za（prahy方量rnaox量（oan=o*。p。對RB40陣計算，解程單下對這方進分：將上變?yōu)椋?0TT=0TT?12T?1其中cos0）12 44 3 i i令兩對元分相即可出124d3。實驗報告. 導GB00機器的動正和解；. 用DH導R400機人運學解和解和何結作比；. 試用他方求機人運學問；. 用C（者B語寫GB20R400動學解和反代函；. 用4在R200和X軸夾為0長為0毫米直段碼斷；. 用4在GB00為25米的代碼片。實驗三 機器人圖形示教實驗實驗目的和區(qū)于GB40機器人學會用圖形教程編制搬作業(yè)教程序對于B0機器學在作間圍內制線。實驗步驟任務教示示教是指通過運行計算機上的機器人圖形示教程序，一步步操作機器人動作完成一定的功能，在機人動程記一系關示點保為示列文。1. 示教的備在進示操前請先執(zhí)以操： 確定機臂轉圍不會及它或礙； 于GB00保的繞；于GB20注提圖筆防筆損； 確定器電箱電； 自動回”作使器處于動命態(tài)。2. 圖形教序面紹下圖機人形教序主面分不的能分。菜單：文件—建 ：清示列，建個示列文件打開*.ch） ：彈打文對框選擇教表件開保存 ：保示列記為件退出 ：退機人形教序設置—器類型 ：選操設型為B200或者R400聯(lián)機式 ：點設為絡機式回放—放 ：開回示列中示教錄停止 ：?；厥玖兄惺窘啼洐C人作將在當前回放的一條示教記錄完成后停止繼續(xù)執(zhí)行暫停 暫回，用續(xù)單繼執(zhí)回動作繼續(xù) 在停放，用續(xù)菜繼回動作單步 ：每擊次步單行一示記錄曲線制對RB00器人效使筆筆作曲繪實）矩形 ：在GB20工臺制一矩形圓 ：在GB20工臺制一圓四葉瑰線 ：在B200工臺制一四玫線心形線 ：在GB20作上制一心線語言程—化教表為RL程：化教列中內為器語言編程序GL譯器 ：打開RL編器進語言程驗幫助—于 ：程版和權明工具：工具提一菜快方式實功和應單相具從到分別是： 新建打，存 ——對應文件單；改示記刪示教錄——作零—通自零回放停，停繼，單—對回菜項示教表顯示記。操作式：于B400節(jié)，節(jié)節(jié)節(jié)4于B200節(jié)節(jié)2運動；直角坐標空間：在直角坐標空間中操縱機器人，一個方向的直角坐標空間運動將于GB00有a于G0有，Y個度動。工具作操作GB40機器電手的開關閉。關節(jié)間教數(shù)直空間教數(shù)選關空間操模運時設置節(jié)空間教數(shù)選直坐標間操模時設置教間教數(shù)。關節(jié)間教數(shù)—動步（度：擇一次擊教作的關節(jié)1節(jié)1+”等按鈕后機器人關節(jié)節(jié)1，2，4為.運動度率）各個節(jié)動度標速度的百分。角間教數(shù)—動距（： 選擇一點示操中的“X，“鈕機為運動速度倍率（%）:設置直角坐標運動速度為標準速度的百分。；下列表作對教表容的作。記錄根當?shù)淖魇接浺皇居?，入到教表端；錄后面；延時：插入一條延時指令到示教列表當前選擇記錄后面，一般工具操作OPEN1COE1吸；刪除刪示列表當前擇錄；修改修示列表當前擇錄。保存保示列內為文。示教演示列標修改成且步行過后以行續(xù)放業(yè)。關節(jié)標息角標息狀信：示些前設信，別關坐標息，直角標息狀信。通用制機人作需要行伺上和動回等作。訊連接打運控器才能行服電操。作。自動零執(zhí)機人個控軸次找點。系統(tǒng)檢出時器檢測用。聯(lián)機態(tài)示：圖形教件最面示機人機作的些狀信。3.示教作本程 —結束后以行器示操作； 新建個教務； ； “標“”； 使用教作的鈕行示操； 記錄要置數(shù)（教點為教錄； 保存教錄示文（*.c；4.示教徑認為一步點置和度息安、確無。 按一按（步行認作運一按下次步行鈕則執(zhí)行一示語，械移動步； 當完所運步的認后保該教務序。和每的動度。3. 示教務改 在示列中鼠點選中修的教； 出”對話。 欄為兩四，列別應四，行別應軸位和度。 直接修改機械臂操作末端位置參數(shù)(x,y,z)，姿態(tài)角，及成度。工業(yè)工業(yè)機器人實驗指導書滿足任的要。關節(jié)間教修中位置示改示記中各關的動標置，度1表示教度標運速度。4. 插入除個教點拓展或改。插入除教示：以某務例設前條語示如：0000Jove –9.932,27012,0.000,9.99760001Jove –9.932,27255,38.952,29.9997現(xiàn)要在001句打手爪切到工操”模，“開鍵；“記”示點示列表示：0000Jove –9.932,27012,0.000,9.99760001Jove –9.932,27255,38.952,29.99970002pen （記錄自動添加到示教列表最末位置）按“合爪鍵使磁手關。用光選中001句按下插”標示列表示：0000Jove –9.932,27012,0.000,9.99760001Cose 1（插示教會添教信息所選置的位置）0002Jove –9.932,27255,38.952,29.99970003pen 1（錄動加示表最位）光標中001語，“刪”，除001示教點0000Jove –9.932,27012,0.000,9.99760001Jove –9.932,27255,38.952,29.99971錄置）PAGEPAGE19添加在所選示教點位置的后面刪除”是示列中除用標中示點。5. 任務放打開教件*.c，在示教列表中，在“示教重演”欄的編輯框中輸入要回放的次數(shù)，按“回放”鍵示教重演，或直接點擊工具條里的按鈕”進行示教重演。其它與回放相關鈕紹下：“”：停鈕“”：停行鈕“”：續(xù)行鈕“”：步行鈕可以過體率置放速，可直設回放數(shù)。注：進機人務放以，首執(zhí)“動回”作。6. 搬運業(yè)教例圖31表了個件運作的子下介該作任的建程。圖31零件搬運作業(yè)示例作業(yè)求：1）由P1到P4后放；2）由P4到7點；3）由7回1點；行 指 令說 明0000Jove –9.932,27012,0.000,9.9976移動械到待作置0001pen 1手爪打開0002Jove –9.932,27255,38.952,29.9997關節(jié)空間移動手爪到P1點0003Cose 1手爪閉合，夾持工件0004Joe–99342,27.56,25.857,9.997手爪抬起，運動到P2點0005Joe651524,26.45,25.857,5.989快速動靠近P4上面P3點0006Joe651524,26.45,36.712,5.999移動到P4點0007pen 1放置件完作要（1）0008Joe651524,26.45,25.857,5.989手爪抬起0009Joe651524,26.45,36.712,5.999手爪回落，準備抓取工件0010Cose 1手爪閉合，夾持工件0011Joe651524,26.45,25.857,5.989手爪夾持工件后抬起0012Joe805590,26.57,25.872,8.976移動到P7點的上方6點0013Joe805590,26.57,36.712,8.996下移到P7點0014pen 1（）0015Joe805590,26.57,25.872,8.976手爪抬起，運動到P8點0016Joe805590,26.57,36.712,8.996手爪回落，準備抓取工件0017Cose 1夾持工件0018Joe805590,26.57,25.872,8.9760019Joe–95710,26.00,25.997,9.996快速移動到靠近P1點正上方P9（2）點0020Joe–95710,26.00,36.712,9.996手爪下移到P1（10）點0021pen 1放置件完作要（3）0022Joe–95710,26.00,0.00,29.976手爪抬起,移動到等待工作位置7.手爪作令使用了OEN和COE兩個指令操作控制裝在機器人末端的動手。在教過程中只需示教板上點擊應按，控器就會發(fā)出O在PN和COE令面加指令。8.示教程a)等待業(yè)0000Jove –9.932,27012,0.000,9.99760001pen 1節(jié)1節(jié)關節(jié)節(jié)（手爪靠近到要取工的方打開爪，備持錄以操作，可速倍進修改。b)到P1點并持件0002Jove –9.932,27255,38.952,29.99970003Cose 1c)到P4點放工件0004Joe–99342,27.56,25.857,29.9970005Joe651524,26.45,25.857,15.9890006Joe651524,26.45,36.712,5.9990007pen 1“004節(jié)3+；到P4位的方，位置然降速，速將件置在P4點。d)0008Joe651524,26.45,25.857,5.9890009Joe651524,26.45,36.712,5.9990010Cose 11Jve5.154,26945,25.857,15.9890012Joe805590,26.57,25.872,28.9760013Joe805590,26.57,36.712,8.9960014pen 1同樣示方，工由P4點取，置到P7e)返初點。0015Joe805590,26.57,25.872,8.9760016Joe805590,26.57,36.712,8.9960017Cose 10018Joe805590,26.57,25.872,8.9760019Joe–95710,26.00,25.997,9.9960020Joe–95710,26.00,36.712,9.9960021pen 10022Joe–95710,26.00,0.00,-29.976示教成后保該教文（.c。動的yz進。實驗報告1. 熟練握器圖示軟件面各功模的功和作；2. 程序，過應執(zhí)什樣的程；3. 根據(jù)器電編器特點明什每次行機人形教序須要執(zhí)行“動零操；4. 圖31任務教業(yè)表。附注：chon_e.ch -單軸動試教示例oo_opeaon.ch -工操作教例pckpace_do.ch -工件放教例實驗四 機器人圖形示教程序的設計和實現(xiàn)實驗目的熟悉動制編；習面對的制統(tǒng)對象型計法。知識回顧在CWnows和法機器軟件發(fā)臺發(fā)通的專的器控制統(tǒng)。個順序來立業(yè)器控系統(tǒng)對模。1.類的別下圖示類構。2.類語的定類關的建立械臂類來述封機臂的態(tài)屬和為而進則來現(xiàn)統(tǒng)功能?；蚨鄠€工具（oos作任。須嚴格照發(fā)臺供規(guī)范行Wndws000和T系為類的創(chuàng)提了豐富程建管功。Wndws作統(tǒng)應用開工業(yè)器控系類實體類

輔助類

進程類

定時器

傳感器

界面類機械臂

規(guī)劃器

控制器 視覺工具 力覺（如C,B等的界閱相應開平的用明。要圖41所。圖41各之的系制；機臂類還可從教錄讀得到系示點通規(guī)劃和制實回操作。最后現(xiàn)用圖操界面UI前的機械類用只利機械類生成的個際械對就可實機人形教系的種能。3.機器圖示控系的設與現(xiàn)在機人形教制統(tǒng)中采用lC實現(xiàn)統(tǒng)向象設和編。V+系界提了富的源進管功。運用+向象我們現(xiàn)基了lC+，面：，各種機械臂對象具有一些共同的屬性和行為，因此，我們可以先定義一個工業(yè)機械臂基類，有函數(shù)。程效基如SAA機械臂共有的行為包括關節(jié)空間的單步運動（OG，角標間步動，接（Aac）制，開Deac）制，錄教點刪示點回當前教務等各命響函如。目個示任務的回就以過歷令數(shù)來現(xiàn)通保和記當運指的針，就以實現(xiàn)示任的步行暫停繼等。系作進。在同執(zhí)，能成角標空的器任編和執(zhí)。1 Contoer類類Conoer，r類能接用創(chuàng)對CCnoer類中定的公共口要：vualshotnCadvod0;初始化卡數(shù)根不同板實初化數(shù)設置，體現(xiàn)可從置文讀板初化參數(shù)并行始等式vualshotEnabeCnoevod=0; /打開控卡。制打后能行伺上電等作vualshotSevOnvo=0;/伺服上電vualshotSevoOvod=0;/關閉伺服vualshotAxsTedobeve=0;軸試vualshotCapoeWLidoubeve4,ongos4=0;捕捉個的點vualhotAxsCpHoWhHoentaxsnodoubeve=0;vualshotAxsCpHoWhLintaxsno,doubeve,ongos=0;分別用點關限關捕控軸原點vualshotAxsCpLintaxsno,ntDecon,dueve=0;捕獲控軸限位vual shotAxsovToWhPrentaxsno,ongpos,doubeve,doubeacc0;vual shotAxsovToWhSPentaxsno,ongposdoueve,doubeacc=0;/在關節(jié)標間做節(jié)移，別以T型和S型運方式vual shotMovToWhProeongpos4doubeve4,dobeacc4=0;vualshotMovTWhSoeongpos4,doubeve4,doubeac4,dobee4=0;/ 在坐系間運，別以T型和S型運方式vual shotMovToWBueongpos4,dobeve40;/ 在坐系間運，緩沖運式vual shotDgaOuunsgndtdou=0;vual unsgnednt Dganvod=0;/ 控制直數(shù)量入出類Conoer中派出個定控器類：CVonoer和SConoer了GogoTeh的V和G在CVonoer和CConoer類Cooer中定比機器）了CConoer義的共口隱了際控器具實細，從使更從CCooer現(xiàn)Conoer類中定義的共口不更控制類層的容達到模的重性。2 CPlnner類CPanner形規(guī)劃法示圖：給出個始點OgnaPont的齊坐標Po[44目標點GoaPont齊坐標Pg[44,用形劃得到系的值的置坐、度加度。CPanner類定和了梯運規(guī)算：vod PanngWhProedoube PosonFro34,dube PosonTo[34,dubenepoaons4;3 RoboBase類類CoboBae器公組_JonAa,為_onAay包關節(jié)構關數(shù)在定的器類始時始化sruct_Jont{nt JontNo; 關從1~_JonNubernt JontTpe;{0,1}or移動節(jié)轉關節(jié)}double ，根據(jù)關節(jié)類型使用不同單位：對于移動關節(jié)，位是毫米（，對于轉動關節(jié)，單是運正解也到關數(shù)的當關位來算前器末端到_anPoson44前到各CuenJonPoson中。doubleLasJontPoson;/在某些優(yōu)化算法中還需要使用到上次關節(jié)位置（保存在LasJonPoson中，在實際關節(jié)移動后在更新uenJonPoson的同時需要更新LastJointPosition.doubleNomaontVecy,NoraJonAcc;/對每一個關節(jié)設置了一個最常用毫米/秒（ec，毫米/秒^2(ec^2)對于轉動關節(jié)，單位是度/秒degeeec),度秒2degeesc2)double PusPemound;沖當，電機制需使它直觀上位，和減有于關位是沖/毫米pussc)，動，是脈度)doublePosveJontLm;doubleNegavJontL/正負關限是的固屬，據(jù)JonTpe類型，果移關則位為毫米)如旋轉節(jié)單為度dgee)doubleMaJonVeocy;double MaxontAceeaon; /最大關節(jié)速度加度用安檢測，實際設置時可以設成正常關節(jié)速度的倍數(shù)，比如可以設置：MxonVeocy=*NoaJonVecy,MxJnAcceaon=*oaJonAccnt LmSnse;/位關平設，以據(jù)際況設定CoboBae定了保存教的表TechPonLi,過表方法以實現(xiàn)示教點的插入、刪除、遍歷等操作，Coboae中現(xiàn)用保存點列到件的作SavTeacPonLiToFechar*sFeNae)和將示教點文件讀入示教點列表的操作LoaTeacPonLiFroFechar*sFeNae.關于示教點的最重要操作是示教點的回放操作Payack,控。示教結：sruct_TacPoint{nt mooTpe;運為{0,12}示坐作ToOpeaon}doubleCarenPoson[;直角坐空中動示教時直坐空位置XY,,yw,pch,o,X,,Z單位為米（）yw,ch,ol單位為度（ege）doubleJontPoson[6/在關節(jié)空間中運動時的關節(jié)位置，關節(jié)數(shù)由_JoNuber為1~_JonNuber于是（m）對于轉動關節(jié)，單位是度（degee）關節(jié)的位置是在教后錄時doubleJonteocyae6/示教設的關度比為表教速為正常速度的~2倍，實際示教速度 =OveaVeocyRae*onsVeocyRae]*_JonsAray.NoaJonVeocy;中OeaeocyRae來。nt ; 為~n的，工的數(shù)限nt Toopeaon;作01}=OnO}double Deay; 操作需的時在規(guī)劃使用CLit<TeahPont,TeahPon>_TeacPonLi;示教點表vod SaveeacPonLiToFehar*sFeNae; 保存示列表vod LoaTeacPonLiFroFechar*sFeNae; 調入示列表shotPaybackod; 示教點放機器類用控器規(guī)劃，器類定了一控器針規(guī)器指，在實際到制和劃前必調機人中的AachonoeCCnoer*pCnoe)連接控器AacPaneCpaner*Panne接上劃。Conoer*_pCnoe; 控制器針CPanner *_pPane; //規(guī)劃器指針vodAacConoeCooer*pConoe;/連接控制器vodeachonoevod;vodAachPnnePannr*pPanne; 連接規(guī)器shotJonJogshotaxsNodoubesep; 在關節(jié)間移動pshotCaeanogshotCaeanAxs,dubeep;/在直坐中沿CaeaAxs移動sep,aeanAx=0,1,2}orXYZ}軸vodSeOveaVeocRaodoubeao{veaVecyRae=ao}/ 率OveaVeocyRae對于定機人特的關結和定運學正解在CoboBae中們定義了下純函：vualvodFowaKneacvod=0; 運動學解vualvodnvesKneacvod=0; 運動學解vualvodnJonsvod=0; 初始化節(jié)組vualboolTooOpeaonntoondex,ntooOeaon=0;工操，據(jù)體的器人上裝工類，現(xiàn)不的具作。由CRooBae由RooBae兩平冗并機器類)和GRobo(個由度械類。實驗報告1. 參考動制使手和編手，習動制器各功；2. 用C+60編人第關節(jié)運小序；3. 掌兩由工機人GB00弧補方，加制圓片斷；4. GB00電碰到限開的置為點，供零重精。實驗五SCARA器人GRL語言編程實驗目的熟悉器語言GL據(jù)結，言令會用GL語對器任程。基礎知識GL機器人語言編程系統(tǒng)是在微機Wnow200NT操作系統(tǒng)環(huán)境下開發(fā)的類L格機人言系,用描復作業(yè)務RL一過解執(zhí)的行1. GRL數(shù)據(jù)類型11標準據(jù)型GL語言的數(shù)據(jù)類型是基于PSL風格設計的。標準數(shù)據(jù)類型有布爾型BLN)，整型TGR)，實型EL)和字符型AR)。由這四種標準類型可定義常量變。12預定幾數(shù)類型型R旋轉陣內表類）—OMRX旋轉換—OTIN框變型—AME變換量—RS13結構據(jù)型GL語還供兩構數(shù)類：組型RY)記類型RRD。數(shù)組類型）變量作為同類數(shù)據(jù)類型的集合適用于標準數(shù)據(jù)類型和預定義幾何YL了RED用ED用TPE鍵在部數(shù)成通類型，如：TPEBo=CD義ox數(shù)類型}coodsyeFAE;{bx基標系}xenghRL;{bx的度}yenghRL;{bx的度}zenghRL;{box的度}gpposonFRME;{box的取點}uBOENED;2.數(shù)據(jù)操作21數(shù)據(jù)較作GL語提了型型變間較各比操作，些作也用于符型，體表.1示。表5.1數(shù)比操作比較作符比較作式描述<X1<X2小于eshan)<=X1<=2小于于eshanorqua)=X1=X2等于qua)<>X1<>2不等于Notqua)>X1>X2大于Moean)>=X1>=2小于于Moeanorqul)22邏輯作在GL言統(tǒng)邏操作括爾量常及由種較作形的簡邏輯表達的輯合邏組合幾邏符組，具如表5.2所。表5.2邏操作邏輯作符邏輯作式描述LogialADb1D2邏輯與LogialORb1R2邏輯或LogialNTOT b邏輯非Equivene=b1= b2邏輯于23幾何作GL語系的有數(shù)據(jù)作表.3示。表5.3幾操作幾何作示幾何作述幾何作果=LGHv)矢量度r x2y2z2R=v*v2矢量乘r1*21*2z1*z2v=*v矢量長vr*,r*,r*z)v=vr矢量短v(x/r,y/r,z/r)V=1v2矢量加v(12,12,z1z2)v=v1*v2矢量乘v12V=1v2矢量減v(1?2,1?2,z1?z2)v=*v矢量轉v=*v矢量換=1*2旋轉合兩旋矩相乘=1>2變換造=+v框平移=v框平移=*f框旋轉=*f框變換=FIV)框求逆=1*2變換合=TIV)變換逆24復雜達的作優(yōu)級由前引的作可成復的達,在GL表5.4所。表5.4操符先級同操作運由到右)優(yōu)先級GL1unconandpocdueca（，NOT2*，*，D，D3+，4=,<,,=,=,>3.GRL內部標準函數(shù)GL語系提的函數(shù)常的角數(shù)指數(shù)數(shù)自對函、平與平方函、對函以及于何據(jù)型理的數(shù)具如表5.5所示。表5.5RL部準數(shù)函數(shù)名參數(shù)調用描述SINSIN()正弦數(shù)CSCS()余弦數(shù)ATNATN)反正函數(shù)SRSR)平方數(shù)SRTSRT()平方函數(shù)EPEP()自然數(shù)數(shù)LNLN)自然數(shù)數(shù)ASAS()絕對函數(shù)RDRD)舍入數(shù)TNCTNC)截尾數(shù)VGHVGHv)矢量函數(shù)VTCVTC,,)矢量造數(shù)RCRCv,)旋轉換造數(shù)ORCORC,,)姿態(tài)造數(shù)FAECFAECv,)框構函數(shù)TNCTNCv,)變換造數(shù)TIVTIV)變換逆數(shù)FIV FIV) 框求函數(shù)；型；實型v量；變；旋轉框4.GRL語言程序結構GL：PGA<pogama>CST<conantecaaonpa>TPE<ypeecaaonpa>AR<vaabedcaaonpa>POUE<pocduedcaaonpa>FCTOn<unconecaaonpa>BGN…<saeensp>…ED.<saeensp>括語句程流控語、內模處語及這些句成的復語。5.控制流程及例程GL語采了類PSAL的統(tǒng)制程實循環(huán)邏選結，強編靈活性控結如：F<ogcalepeson>EN<saeen>LSE<seen>]FRvaabena><ngerexpeso><negerexpeson>O<saeen>WHL<codonalexpeon>O<saeen>RPA<saeensNTL<ogcalxpeso>CS<epesonF<cabanch>;…D例程構似程，擁有己變與量義、套程義執(zhí)語句分。這有于戶寫塊程序RL持種：不參的程OUE)帶參數(shù)的數(shù)NTON。6.運動、開關語句和軌跡規(guī)劃GL語支關空笛卡空（線的跡規(guī)，提了應運動句結構分如：61同步動句JVE 節(jié)用T步運動；SME 直角標間動,用T這兩語具如語結構：<pexME<botna><agetae>WHspccaon>;并可有定運參，在法構指為：WH<seccaon>]動參對運動出應限，括：—EC（度）62特殊動句OEN 機器松手；COE 機器關手。注：機器人語言編程系統(tǒng)包含了豐富的可擴展內容，在標準版本的機器人圖形示教和語言了RL本。7.機器人語言源代碼示例下面GB40演任務機人言程。PGAMcs;CSTP=3.41526;ARGBAME;p1,p2,hoeAME;NTGR;xpos,yos,heaRL;BGNGBFACEOC2999,7.30,TCEOC(00,1,0;p1=FACCOC150,10,0RCEOC(0,01,0;SMEGBTOp1;FR=1O36OBGNxpos=00*SN*P18.0100*5;ypos=00+5;hea=90+2;p2=FACCOCxpos,yos,0,RTCERC(,0,1,0;SMEGBTOp2;ED;ED.實驗報告. 言GL的據(jù)類。. 出GL程一程語句構。. 用GL言計個件搬程，單試行。. 用GL言計現(xiàn)自由直、弧補動，成驗告。附注：gon_e.gl -單軸動試教例oo_opeaon.gl -工具操示示例pckpace_do.ch-工件放教例cce.gl 用SMOVE的RL示例實驗六 機器人網(wǎng)絡仿真與遠程控制實驗目的解CenSever網(wǎng)。知識回顧TPP協(xié)議作為計算機最常用的網(wǎng)絡協(xié)議是一個真正的開放系統(tǒng)，他允許與nenet議P議TCP得TCPP同時足可拓性和過CenSever，戶送遠人收的命后形。網(wǎng)絡通訊是網(wǎng)絡控制的前提，目前可以應用的網(wǎng)絡技術資源種類很多，常見的網(wǎng)絡有利采用網(wǎng)是常的太網(wǎng)訊術。實驗備：網(wǎng)絡SRA器（電控GT00G運控制）PC機兩以）靠以太連接GRLGRBSever和GRBClent。GBever為：點選機人型彈機器類選對框：臂GB20度GR20”,更機器人類（此機器人設置保存到了系統(tǒng)注冊表，出程序后還會保持前置。同人型別二度機器控界只兩關節(jié)動而在統(tǒng)伺服“線制變有效