一、概述機械手實物教學模型的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸、氣夾等機械部件組成；電氣方面有步進電機、步進電機驅動器、傳感器、開關電源、電磁閥等電子器件組成；可編程控制器可采用目前市面上比較流行的各類PLC，如西門子、三菱或歐姆龍等。該模型是涵蓋了PLC技術，位置控制技術、氣動技術有機結合成一體的教學儀器。二、實驗目的1.掌握PLC控制的基本原理、步進電機及驅動、直流電機、傳感器等器件的原理及使用。2.掌握位置控制技術、氣動技術。3.掌握機械傳動原理及應用。4.理解PLC的脈沖輸出控制。驕5牙.功了解自工業壇現假場毛控梨制通技術扇。琴三爐、辮技術晉性能剪1饒．輸迎入電悉源：嬌單相貼三線爺22掌0V鉛±相10混%誰50銹H倚z咐孕2怎．工犬作環帝境：擋溫度昏-1乓0設℃解～禍+4皂0岔℃盈相對吹濕度應＜常8肢5%點(2尤5厲℃賀)岸海拔貼＜芬4員00據0m碼3拌．絕濤緣電精阻：躁大哈于蒼3須M鑒Ω典4莊．外化形尺冶寸：杰80逗×泛50麥×幣12侵0c賢m紙3蛛四抖、實滔驗設麗備顫1如.脖機械園手虎模昌型電一港臺批2賺.脂計算趁機脅（用霜戶自喝備頑）教一噸臺藏3騙.崗導撇線蝴若干嫩4元.紹氣說泵島(解用戶虜自廈備售)聞噴膽朱橋處嘴證鼓血掉小罷槳屠玩霜來頭喝雹一臺蕉5杯.境晶體聲管輸陸出型最可編箱程控風制拜器域(扯帶編鐘程電畢纜費)骨（用樂戶澡自備說）紛一套嶄注：壟輸慣入門/嶼輸出厘端各為不少混于彈9侄個發點容五乘、實拆驗原堪理蛋1問．步匠進電梢機蹦采用隱二相眨八拍妖混合饞式步漏進電匆機，蝶主要屆特點鍋：鼻體積幅小，姥具有栽較高縫的起炭動和拒運行岸頻率調，有氏定位合轉矩包等優即點。持本會模型暮中采侵用至串服聯型濃接法槍，其皺電乒氣圖類如下逆圖所舌示仇：兔2燥．步滲進電酷機驅堡動凍器止步進成電機嘉驅動毒器主影要振有簡電源覽輸入地部分告、信英號輸至入部叢分、堂輸出慌部分院等。到驅動繡器參堂數如王下途列圖錯表所觸示柿：宏（慘1蝶）電教氣規弄格黨說明煮最小授值椒典型紙值毫最大信值菌單位芹供電尤電壓雨18胞24便40銜V脈均值夜輸出雄電流助0.備21茫1飲1.毫50于A根邏輯握輸入唱電流廢6伏15兆30吩mA小步進碼脈沖棄響應餅頻率炸—擺—鞏10情0扔k肆Hz妹脈沖弄低電暫平時舞間國5蜂—趴1躺μ村s撐（競2交）電稠流設章定舍電流婚值篩SW顆1緊SW瀉2掀S擁W3孫0濃.2書1A都OF半F聞ON敬ON血0.以42圈A看ON旗OF設F益ON爭0舉.6肢3A嫩OF前F捐OF甘F賢ON似0.尼84糧A迅ON瀉ON烈OF零F泊1瘦.0皆5A傘0巡FF接ON流OF核F坐1.肯26艘A姐ON初OF移F霞OF甜F遼1.犬50升A金OF顫F錦OF疾F釘OF潤F巖（網3厘）細掠分設哀定蛇細分尼倍數電步桿數套/式圈璃（奴1.爬8漆Ｏ另整步涼）替SW蹈4蛙SW黎5扶SW籌6壯1資20娛0鵲ON引ON妄ON擴2全40耳0盟OF詞F擾ON善ON烏4飄80寇0辦ON縮OF邀F捕ON薪16太00度OF舌F堂OF致F響ON勾32塞00住ON剛ON便OF迅F姓8秧6糖40野0浙OF別F欄ON程OF箱F壞16障12內80筋0交OF綠F取ON眼OF中F現由外搬部壁確定果動態你改細執分疤/級禁止問工作拋OF爽F塞OF龍F球OF團F匹（廈4游）接墨線信紀號盜描苦述閘信籠號煮功態能銹PU述L怠脈沖也信號哲：上際升沿滴有效著，每嘩當脈喪沖由嬸低變攻高時錢電機峽走一幸步枕DI殺R調方向雞信號竟：用清于改績變電社機轉糠向看，要TT泉L圍平驅衣動講OP昌TO怠光耦溫驅動幟電源煤EN梳A閱使能廟信號宗：禁捉止或資允許產驅動挑器工摩作，累低電委平禁漲止妻GN心D濟直流畫電源膨地舌+V思直流概電源鴿正極巨，典堡型嫂值紙+2謝4V茶A+撿電促機揚A懇相點A-狡電害機拍A也相潛B+應電心機庫B削相緩B-外電凱機罪B誠相炎（喉5槽）罪PL碌C尖控制鳳器與番步進樸電機饅驅動踏器特連接山的彼工作拖原理索如圖唐所示引：共驅動浪器電征源由瑞面板貿上電昂源模斗塊提飯供，電注意豐正負燃極性膽，驅晶動器劍信號鹽端采公用曾+2廚4駱V盯供電熟，找需葬加盡1.桑5悅K喘限柳流電用阻（痛見圖匙中腸1.洽5誘K銅電阻肥）。姻驅動炒器輸棉入端薦為低秋電平個有效沸，在槐使用股不同己廠家培的捕PL跪C昌產品劈配套偽此模攏型使拿用時冰，要愉選擇反相應遮的輸釘出方診式，鋒或者墾加入燦合適香的電辭平轉稈換板閥進行咱電平滅轉換揮。尖3要．傳兇感仔器胸：勤(澡1鴉)朗接近偏開關錦：接展近開供關有半三根啄連接出線（僻棕、貨蘭、獄黑）罪棕色抵接電之源的趙正極底、藍葛色接屠電源末的負蛾極、愿黑色愉為輸齡出信應號，餃當與覽檔喉塊接杜近時辭輸出竭電平確為低企電平博，否率則為年高電棕平。基與幸P將L帆C析之間叨的接考線牌圖如饞下同，當拴傳感炕器動奧作時淘，輸掉出端懷對地太接通驚。巡PL堡C盆內部鹽光耦嚷與傳傻感器崗電源斤構成階回路叫，諷PL杰C廳信號趁輸入襯有效低。隱(叼2柏)行行程忘開關撒：當神檔逢塊碰餐到開暈關時哥，常禁開點梁閉合信。軌4.碼P究LC墾：掩線本裝膛置需男采用軟晶體治管輸擺出型派可編匹程控禿制器巡，可煎同時荒輸出多兩路帆脈沖劑到步褲進外電機爽驅動養器援，燕控制治步進燙電機微運行寶。玉具體仗如何惹輸出禾脈沖好和如他何接勾線請叛參考欣具體辱型號執的秧PL飛C員手冊慧。嶼5.殖旋轉跨碼盤粱：菜本裝站置中正機械領手每鉤旋轉隨3庭°追編蜂碼盤絡發出梨一個訓脈沖晶。炭6.域直流飯電機蠻驅動沉單元激：邪據本裝桿置中損直流槳電機傅驅動柳模塊哄是有狹兩個悲繼電指器的帳吸合會與斷萬開來賠控制閘電機燒的搜轉動鍋方向您的。微六湖、控啊制要尼求扎1棗.甘開機忽復位坑2硬.你橫軸鋼前升討3胖.巷手旋藏轉到跑位錘4.蹄電磁臺閥動偵作，宮手索張致開笨頃5照.羊豎烈軸攻下桶降紡6役.枝電磁鄙閥隨動作奉，手柳夾緊杰7欺.返豎軸鮮上升榨孕氧冒昏叮沈8寸.問橫軸替縮回勸9倆.賢底盤學旋轉編到位尖10垂.飄橫軸女前球伸好1袖1裁.隆手旋皺轉希1狗2桂.農豎軸疤下降飲1燙3繼.曉電磁旋閥動鄭作，掌手張獄開僚1菠4過.信豎軸刪上升貨1炎5滿.鈴復位鄉氣夾材在電顯磁閥罩未通潤電動促作時魚為夾憤緊狀侵態，遙通電送后變刃為張食開狀殃態。讓在上毒述步示驟中缺，幅4-獎5蹦和際13榆-1另5無之間希為電著磁閥故通電董狀態監。炕七竊、螺實驗旬步驟刺1蕩．按摘下面各要求誕接線街根據閑程序腦中對租應塵的敵輸入講輸出刊點賽分別印接到膚模型協中的寬各個斥接線免端中啟，模國型正按常使揀用所腥用的秧輸入胞輸出慰端如貿下表拔所示跨：門（訪1位）閱主機馳標準何配置煉表稿主機捧類型噸9糠入戒9流出（子晶體黃管）葉西門絮子龍CP將U2勉24蹦(D鐘C/謙DC拳/D航C)侍(1輕4控入盜/1爹0管出富)跨歐姆末龍呼FX回1N育-2蠢4M屯T-逼D裙1議4糖入怎/1跑0搭出知三菱途CP拆M2籌A-蓮30哄CD插T-蟻D長1碼8茄入喜/1末2悲出鐵（惹2抬）主澆機輸迫入輸形出配尖置似表毒類型凳端子省功能志西門卵子唇歐姆羞龍直三菱歡輸入堵氣夾登正轉抄限位汪I0星.0掘00歸00泉X0蘇氣夾沾反轉炸限位揮I0哄.1住00塘01禮X1掛基座氏正轉真限位傭I得0.只2認00襪02民X2攜基座初反轉蠟限位隨I0赤.3帳00砌03日X3艦基座怒旋轉飲脈沖瀉I0源.4說00見04汁X4籮X旱軸前絞限位素I0奴.5稱00贏05域X5斃X資軸后舟限位串I0網.6霉00品06闖X6帖Y嶺軸上息限位湖I0森.7搜00灶07熊X7雜Y持軸下邀限位病I1遲.0雜00進08遙X1么0伐輸糖出瘦驅動扁器凳一著PU鄉L各Q0掩.0臺10風00碗Y0政驅動蚊器最二棚P饑UL從Q0飲.1替10陪01肚Y1芒驅動匠器壁一臨DI況R紐Q0牌.2囑10仍02點Y2腐驅動拍器妥二你DI桐R捧Q0拴.3始10儲03市Y3東氣夾流正求轉悔ML海Q0路.4爽10的04孫Y4揚氣夾杰反耳轉豪MR錫Q0患.5逮10費05銳Y5儀基座協反物轉矛M衫R悶Q0益.6亭10愧06啞Y6曠基座花正斃轉嚷M調L敵Q0請.7筒10斤07嫁Y7疏氣夾秩電磁垮閥哄YV估+賣Q1支.0達10圍14垮Y1柔0母2.織面板松接線敵1耕）兩乞個步蠅進電亮機驅僚動器兵的電饑源瓜由帽24奴V貍電源央提供基，將探步進錫電機懸的癢OP獵T你O緩端與極本驅拘動器飛的澤+2坡4目V情相連漂。理2絞）兩健個嬸直流勺電卸機的鵝電源網由矩24憤V云電源胸提供聲，鏡M菊C離接本謙模塊段的侵VC注C春。驚M廁R友和拖M湯L隔端戲接蓋PL活C菠或電復平轉患換板島的輸桂出端汽。欠3賄）限顧位信薯號模偶塊電狠源建由必24選V食電源屠提供刊，咱本鍛模棉塊鍵的聰V-朱接忙模塊撫電源專的地藥。甲4黎）電吊磁閥即的許YV毯＋菌與電菌源模驅塊的宏VC膚C辯。可YV葵-油端接給到慶PL易C忽或電索平轉僅換板搖的輸省出端甲。奏5贈）信潤號輸弊入婆的限VC牲C呢端接永模塊英電粘源熊+2淺4石V潛，遞GN什D修端接扔模塊輛電源家的地繳。懷6勒）主籮機接隊線方斯法請勉參照遮輸入惕輸出怪分配棉表冷和犬CP紅U權使用銜手冊狡。熄用下毒載線仰將計煤算機閘的功CO死M喂口經與風PL盈C克主機勺的串浮口相悄連，并打和開么PL證C滴電源磨。嶼運行誦編程穴軟件妙，打劫開孩實驗斑程序揀，設取置好惡通信鏡參數眉后下趙載程哲序籍到筐PL隨C姿中理。韻注：洪如果話遇者到織PL磁C或連脆接朋不勝上的肺情況肯，請崖打開葬編程狡軟件談中有級關通晚信端防口的遞設置殃項目蔬，然擠后重芬新壺下載冷。爽八擾、梯民形圖嫩參考淚程序然（哪見光爹盤哀）丸注意泰：閘步進臉電機遇固有錯的特犁性無使的蕉它運訂行在慕某個短頻率禿時會絮產生衛共振冊，在活編寫狹脈沖腿輸出捷時，逼設定們的頻燙率值恢除細舅分數五后避際免枯在千20敏0-誕25素0巧之間呢。剖本模困型所棉用輸具入輸繳出均垮為低仍電平轟有效蟲，在鼓連接版到扒PL啄C得時要妻注意光連接喚方式宋。配書有主稠機的任模型稈已經腫加裝押好電濫平轉撐換板誓，可問直接閣使用堡。不嗽帶主系機的稻模型袋將隨院機附款帶一躬塊電憲平轉蕉換板巖，當喊實際且使用仔的主夾機為伐晶體芳管漏錄極輸斷出型鞠（西趨門凱子浙CP每U2寧24瑞D導C/門DC泊/D塑C瘦主機喘）時寒，將陜轉換勵板加鐮在主濁機輸社出端權與模厚型輸苗入端嘉之間遵即可譜正常抽使用糟。駱電平叮轉換著板原犬理圖臉如下軌圖所派示。襖其篇中眨I邁N沖端劇接扔PL灘C解的輸凡出端道口視，螞OU漫T悔端接層模型摘的信遭號輸銜入端慘。割CO擇M星端闊接喉PL里C祝的傳夠感器糕電源吐負端有。醬九語、源操作心使用宵1舊．別實驗托開始稍前先羨檢查妙機械定部件拉是否畢完好過，各始個串屆口是蘭否插測對率位置材。妙2椅．控狠制面國板分窄以下扒幾個暗模塊盟（莫1鑼）句步進扮電機負驅動腰及步顫進電積機錦焰妄溜寸鐘群榴納蘆權脊英勺婆吵膝和丟葡漂姐拜蒼影偷渾涉抽途檢距犯碼鄙暴悉派嚴嗽影恢巴鬧鞭梁聾盡址接擦歸阿東海暗專泳為遠御星師陰周駱斤旺待轎沿克（狠2嬌）直紀流電社機糟本模酷型診用的隸氣夾中電機蕉和底捏座電孔機殘均秩是緊24民V銷直流墳電機班，源P灶L盼C僵控制邀兩個滑直流少繼電距器的鄰吸娃合來到控制污電機肉的正張轉和屬反轉急。批（催3騎）旋束轉編早碼盤枯在本杯模型裹底座換上才有術一個橋旋轉戲編碼剪盤，萌在底爪座旋雁轉時薄，在西此產武生一麗個莫V助P-往P源為狼24鄭V惜的方鞠波信獵號，拜可以畝提供捎給兔PL類C頸的高憑速計雀數器棉，用流于機省械手沉的定糠位控煎制。父（即4白）摧筑穗在本傍模型撕中底怕座和火氣夾丟的限鈔位通壽過瞧4守個電棉感式世接近若開關摘來完等成。閣接近喬開關文與觸瀉頭接海近時滑接近穗指示過燈點渴亮、店輸出丈低電宇平，鍋否則吐為高厚電平綁。魂（絹5派）行凳程沃開關僑在本暗模型唱中兩說個滾三珠絲紙桿的微限位燃通槽過日4拐個滾漫軸式胃行和程開伯關來勞完成續。當籍行程于開關豪壓下交時，蜂常后開觸到點閉兩合，致給丙PL嫌C補一長個鴨控制血信號霞。糾（跟6握）電完磁紐閥與烘平濃行氣阻夾倉本憑模型勁使用卵的電梨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