福建省市場監(jiān)督管理局發(fā)布ICS97.180CCSL66福建省市場監(jiān)督管理局發(fā)布福建省地35方標(biāo)準(zhǔn)DBT2echnicalspecificationforapplicationofmobileservicerobotDB35/T2091—2022前言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14縮略語 15性能要求 26適用環(huán)境 37運(yùn)行調(diào)試 48使用管理 59保養(yǎng)維修 610報(bào)廢回收 7附錄A(資料性)地面環(huán)境類型定義 8IDB35/T2091—2022前言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由福建漢特云智能科技有限公司提出。本文件由福建省工業(yè)和信息化廳歸口。本文件起草單位：福建漢特云智能科技有限公司、福建省標(biāo)準(zhǔn)化研究院、福建省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院(國家特種機(jī)器人產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)檢測中心)、福州大學(xué)、福建工程學(xué)院、福建省機(jī)電沿海建筑設(shè)計(jì)研究院有限公司、廈門盈趣汽車電子有限公司、清華大學(xué)、浙江大學(xué)、廈門大學(xué)、福建新大陸支付技術(shù)有限公司、福建星云電子股份有限公司、廈門市產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)院、泉州裝備制造研究所、福州軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院。本文件主要起草人：陳文強(qiáng)、黃源水、李海晏、王彬彬、黃春榕、陳華聰、陳志璋、王乾廷、阮學(xué)群、溫智海、劉宗巍、楊國青、李紅、郭景華、袁家德、沈思忠、劉作斌、倪棟、楊寬明(中國臺灣)、羅釪峻(中國臺灣)、戴厚德、鄒慧云、付科全、陳昌榮、林娟、王靖瑤、林軍、鐘猛龍、曹祥生、戴俊源、俞發(fā)仁。DB35/T2091—2022移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)要求1范圍本文件規(guī)定了移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的性能要求、適用環(huán)境、運(yùn)行調(diào)試、使用管理、保養(yǎng)維修及報(bào)廢回收要求。本文件適用于密閉半密閉公共場所使用的講解導(dǎo)引、送餐、配送、清潔、巡邏、消殺等各類輪式移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人。足式、履帶式等類別移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人參照使用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB4943.1—2011信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求GB7247.1激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求GB/T12350小功率電動(dòng)機(jī)的安全要求GBGB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T37283服務(wù)機(jī)器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)抗擾度要求和限值GB/T37284服務(wù)機(jī)器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)發(fā)射要求和限值GB/T38124—2019服務(wù)機(jī)器人性能測試方法GB/T38244—2019機(jī)器人安全總則GB/T38260服務(wù)機(jī)器人功能安全評估GB/T39224廢舊電池回收技術(shù)規(guī)范GB/T39785服務(wù)機(jī)器人機(jī)械安全評估與測試方法GB/T40013服務(wù)機(jī)器人電氣安全評估與測試方法3術(shù)語和定義GB/T12643界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人mobileservicerobot基于自身控制，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的可移動(dòng)機(jī)器人。4縮略語下列縮略語適用于本文件。GPS：全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem)PPP：精密單點(diǎn)定位(PrecisePointPositioning)RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分(RealTimeKinematic)1DB35/T2091—2022UWB：超寬帶(UltraWideBand)5性能要求功能要求5.1.1基本功能移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人應(yīng)具備定位、導(dǎo)航、地圖構(gòu)建、避障、路徑規(guī)劃、急停、故障自檢、自主充電等基本功能，應(yīng)能實(shí)現(xiàn)可控的額定速度行駛。5.1.2擴(kuò)展服務(wù)功能根據(jù)產(chǎn)品使用場景要求，至少具備下列擴(kuò)展服務(wù)功能之一：a)人機(jī)交互：可與用戶進(jìn)行至少一種信息交互，如界面交互、語音交互、視覺交互等；b)物聯(lián)控制：在完成工作任務(wù)過程中，可通過物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，對沿途需要控制的電梯、門、燈等設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)聯(lián)動(dòng)控制；c)遠(yuǎn)程控制：可通過移動(dòng)終端、管理平臺等遠(yuǎn)程控制方式控制機(jī)器人完成工作任務(wù)；d)服務(wù)集成：可通過集成各類基本應(yīng)用完成配送、消殺、清掃、迎賓、娛樂等服務(wù)功能。性能參數(shù)55.2.1概述移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的具體性能指標(biāo)宜結(jié)合不同使用場景及業(yè)務(wù)需求進(jìn)行確認(rèn)。5.2.2移動(dòng)性能明確移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人移動(dòng)性能參數(shù)指標(biāo)，包括但不限于額定速度、制動(dòng)能力、最大坡度、越障能力、轉(zhuǎn)彎寬度，宜按GB/T38124—2019中5.1的規(guī)定進(jìn)行測試。5.2.3定位導(dǎo)航明確移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人定位導(dǎo)航參數(shù)指標(biāo)，包括但不限于目標(biāo)定位、導(dǎo)航能力、避障能力，宜按GB/T38124—2019中5.2的規(guī)定進(jìn)行測試。5.2.4續(xù)航能力明確移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人續(xù)航能力參數(shù)指標(biāo)，包括但不限于持續(xù)工作時(shí)間、充電時(shí)間，宜按GB/T38124—2019中5.4的規(guī)定進(jìn)行測試。5.2.5能耗明確移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人能耗參數(shù)指標(biāo)，包括但不限于待機(jī)能耗、工作能耗，宜按GB/T38124—2019中5.5的規(guī)定進(jìn)行測試。安全保障5.3.1整機(jī)安全2DB35/T2091—2022符合以下要求：a)機(jī)械安全應(yīng)符合GB/T39785的規(guī)定；b)電氣安全應(yīng)符合GB/T40013的規(guī)定；c)功能安全應(yīng)符合GB/T38260的規(guī)定；d)信息安全應(yīng)符合GB/T38244—2019中第8章的規(guī)定；e)機(jī)器人所使用的材料應(yīng)符合國家相關(guān)領(lǐng)域產(chǎn)品或禁用危險(xiǎn)物的法律規(guī)定。5.3.2關(guān)鍵組件安全符合以下要求：a)機(jī)器人所使用的電池組應(yīng)符合GB4943.1—2011中4.3.8的要求；b)機(jī)器人所使用的激光雷達(dá)應(yīng)符合GB7247.1中1類激光產(chǎn)品的要求；c)機(jī)器人所使用的電機(jī)應(yīng)符合GB/T12350的規(guī)定；d)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T38244—2019中7.1的規(guī)定。5.3.3電磁兼容性符合以下要求；a)電磁抗擾度應(yīng)符合GB/T37283的規(guī)定；b)電磁發(fā)射應(yīng)符合GB/T37284的規(guī)定。66適用環(huán)境地面移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人在表1規(guī)定的地面環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作。表1地面環(huán)境條件要求類型室內(nèi)室外平整度1m范圍內(nèi)不大于10mm—路面坡度角不大于5°不大于15°臺階高度不大于15mm不大于50mm溝槽寬度不大于50mm不大于100mm通行寬度不小于機(jī)器人本體寬度的1.5倍相關(guān)類型定義參見附錄A氣候移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人在表2規(guī)定的氣候環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作。3DB35/T2091—2022表2氣候環(huán)境條件要求氣候條件室內(nèi)室外環(huán)境溫度-5℃~45℃-30℃~55℃相對濕度5%~90%5%~95%大氣壓力86kPa~106kPa空氣無粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體其他要求在有電磁波、散射光、靜電等噪音的環(huán)境及雨、雪、冰雹、雷擊等異常天氣中，用戶和制造商應(yīng)確認(rèn)是否會影響機(jī)器人正常工作絡(luò)滿足以下條件：a)機(jī)器人運(yùn)行區(qū)域支持無線網(wǎng)絡(luò)信號接入，如4G、5G、WiFi等；b)室外場景滿足定位信號覆蓋，如GPS、北斗、PPP、RTK、UWB等。外設(shè)通信當(dāng)移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人需要和電梯、門禁等外設(shè)系統(tǒng)對接時(shí)：a)外設(shè)系統(tǒng)應(yīng)支持局域網(wǎng)、低功耗廣域網(wǎng)等通信技術(shù)中的一種或幾種，如藍(lán)牙、超寬帶、無線網(wǎng)絡(luò)絡(luò)、窄帶物聯(lián)網(wǎng)等；b)機(jī)器人與外設(shè)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)支持點(diǎn)到點(diǎn)模式和基于平臺的通信模式，數(shù)據(jù)延遲不大于0.5s；c)機(jī)器人與外設(shè)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳輸與存儲應(yīng)有安全策略，如對數(shù)據(jù)進(jìn)行加密、對數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程讀取設(shè)置權(quán)限管理；d)外設(shè)系統(tǒng)根據(jù)約定的通信協(xié)議要求開放必要的查詢、控制等接口；e)通信協(xié)議支持應(yīng)答、執(zhí)行超時(shí)、超時(shí)重發(fā)等基本機(jī)制。7運(yùn)行調(diào)試調(diào)試準(zhǔn)備符合以下要求：a)操作人員在使用前應(yīng)對機(jī)器人運(yùn)行場景進(jìn)行現(xiàn)場勘察，確認(rèn)環(huán)境中臺階、樓梯、扶梯、斜坡、玻璃等風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域所在位置；b)機(jī)器人在使用前應(yīng)由經(jīng)過培訓(xùn)的操作人員確認(rèn)外觀、部件、電量等是否處于正常狀態(tài)，上電后應(yīng)能通過自檢程序檢查并確保功能正常。充電樁布置符合以下要求：a)充電樁周邊預(yù)留機(jī)器人位姿調(diào)整空間，放置后不宜隨意移動(dòng)；b)地面宜為硬質(zhì)水平地面，避免布置在低洼區(qū)域。4DB35/T2091—2022地圖構(gòu)建符合以下要求：a)應(yīng)提前確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài)、運(yùn)行環(huán)境、規(guī)劃路線及相關(guān)功能點(diǎn)位；b)應(yīng)選擇行人、車輛、動(dòng)物等移動(dòng)物體較少的時(shí)間段進(jìn)行地圖構(gòu)建；c)室外地圖構(gòu)建宜避開雨、雪、冰雹、雷擊等異常天氣；d)在室內(nèi)場景存在反光、透光、吸光等物體情況下，宜在機(jī)器人的激光雷達(dá)掃描異常區(qū)域貼附不影響雷達(dá)正常掃描的材料；e)地圖構(gòu)建路線宜靠近特征較明顯的環(huán)境，如柱子、墻壁等；f)地圖構(gòu)建路線應(yīng)包含閉環(huán)區(qū)域。地圖編輯符合以下要求：a)應(yīng)具有地圖的添加、修改、導(dǎo)入、導(dǎo)出、刪除等功能；b)應(yīng)具備歷史地圖的保存、查詢及恢復(fù)功能；c)應(yīng)支持編輯地圖的點(diǎn)、道路和區(qū)域等信息，信息應(yīng)包含位置坐標(biāo)或位置標(biāo)識信息、元素類型等屬性；d)應(yīng)支持在原有地圖上對地圖進(jìn)行擴(kuò)展、縮小、調(diào)整等操作；e)宜支持直線、斜線、弧線、貝塞爾曲線繪制。驗(yàn)收確驗(yàn)收確認(rèn)符合以下要求：a)操作機(jī)器人重新上電(允許在指定開機(jī)點(diǎn)上電)，應(yīng)核對機(jī)器人自主定位點(diǎn)無誤；b)操作機(jī)器人重定位(允許在指定定位點(diǎn))，應(yīng)核對機(jī)器人自主定位點(diǎn)無誤；c)具備自主充電功能的機(jī)器人，啟動(dòng)自主充電功能后應(yīng)能完成自主充電；d)對預(yù)設(shè)的任務(wù)點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航驗(yàn)證，機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度應(yīng)符合產(chǎn)品規(guī)格書要求；e)在自動(dòng)導(dǎo)航狀態(tài)下，檢驗(yàn)急停鍵功能，當(dāng)急停鍵被激活時(shí)應(yīng)能立即停止行駛；f)在自動(dòng)導(dǎo)航狀態(tài)下，不可穿越在地圖上標(biāo)記的虛擬墻區(qū)域；g)在自動(dòng)導(dǎo)航狀態(tài)下，對在地圖上標(biāo)記的障礙物應(yīng)能實(shí)施停車或自主避讓；h)在自動(dòng)導(dǎo)航狀態(tài)下，對識別到的非地圖標(biāo)記障礙物應(yīng)能實(shí)施停車或自主避讓；i)核對遠(yuǎn)程控制端(移動(dòng)終端、管理平臺等)功能操作，宜具備運(yùn)行監(jiān)控、任務(wù)管理、地圖管理、日志管理、權(quán)限管理、充電管理、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、報(bào)表生成等功能；j)具備自主乘梯、物聯(lián)控制等功能的機(jī)器人，應(yīng)能正確實(shí)施相應(yīng)動(dòng)作。8使用管理基本要求包括：a)機(jī)器人操作人員宜取得對應(yīng)等級的服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)員證書，持證上崗；b)機(jī)器人的使用單位或管理單位應(yīng)制訂機(jī)器人日常維護(hù)、隱患排查和應(yīng)急管理等方面的使用管理制度或規(guī)范、建立使用管理檔案，并進(jìn)行使用管理登記；5DB35/T2091—2022c)應(yīng)保障機(jī)器人使用過程中所有功能部件結(jié)構(gòu)完整、功能正常和使用安全。護(hù)包括但不限于：a)操作人員應(yīng)按照產(chǎn)品安裝使用維護(hù)說明書的要求定期進(jìn)行機(jī)器人外觀清潔，每月至少對機(jī)器人進(jìn)行一次日常維護(hù)，每年至少進(jìn)行一次全面檢查，保持設(shè)備的正常狀態(tài)，對發(fā)現(xiàn)的異常情況，及時(shí)處理并且做好記錄；b)機(jī)器人長期停止工作時(shí)，應(yīng)存放在干燥、清潔、通風(fēng)的室內(nèi)環(huán)境，避免長時(shí)間處于潮濕、高溫、暴曬等環(huán)境；c)長期存儲前應(yīng)保證機(jī)器人的電池組大于半荷電狀態(tài)，每月至少檢查一次電池電量，低于30%電量時(shí)應(yīng)及時(shí)充電；d)機(jī)器人應(yīng)停放在平整地面上，輪子應(yīng)均勻著地。隱患排查包括但不限于：a)使用單位應(yīng)定期組織安全管理人員、操作人員排查機(jī)器人安全隱患，做好記錄，并建立設(shè)備隱患檔案；b)使用單位應(yīng)根據(jù)隱患排查的結(jié)果，制定隱患治理方案，落實(shí)整改措施，對隱患及時(shí)進(jìn)行治理，在消除機(jī)器人故障或安全隱患后，方可重新投入使用。應(yīng)急管應(yīng)急管理包括但不限于：a)使用單位應(yīng)制定機(jī)器人應(yīng)急救援預(yù)案，配備應(yīng)急裝備，并定期檢查，確保其完好、可靠；b)機(jī)器人發(fā)生事故后，使用單位應(yīng)立即啟動(dòng)應(yīng)急救援預(yù)案，積極開展事故救援，妥善保護(hù)事故現(xiàn)場及有關(guān)證據(jù)，并做好記錄。9保養(yǎng)維修保養(yǎng)包括但不限于：a)機(jī)器人的使用單位或管理單位應(yīng)根據(jù)機(jī)器人使用場所環(huán)境和機(jī)器人保養(yǎng)要求制訂保養(yǎng)計(jì)劃，保養(yǎng)計(jì)劃應(yīng)包括需保養(yǎng)機(jī)器人及其部件的具體名稱、保養(yǎng)內(nèi)容和周期；b)機(jī)器人的使用單位或管理單位宜儲備一定數(shù)量的易損零部件，或與有關(guān)生產(chǎn)企業(yè)簽訂相關(guān)備品備件合同，保證備品備件數(shù)量；c)承擔(dān)保養(yǎng)的企業(yè)應(yīng)制訂保養(yǎng)作業(yè)指導(dǎo)書，宜由生產(chǎn)企業(yè)或其授權(quán)的專業(yè)人員進(jìn)行，確保各項(xiàng)保養(yǎng)操作符合產(chǎn)品使用說明書和作業(yè)指導(dǎo)書的要求。維修包括但不限于：a)機(jī)器人的使用單位或管理單位在發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品存在問題和故障時(shí)，應(yīng)及時(shí)進(jìn)行維修；b)電池組、電機(jī)、激光雷達(dá)、控制器等關(guān)鍵部件的故障維修宜由機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)進(jìn)行；6DB35/T2091—2022c)承擔(dān)維修的企業(yè)應(yīng)制訂