工業機器人知到章節測試答案智慧樹2023年最新哈爾濱工程大學第一章測試

被譽為現代工業機器人之父的是（）。

參考答案:

德沃爾

被譽為仿人機器人之父的是（）。

參考答案:

加藤一郎

機器人robot一詞最早出現于下面哪部作品（）。

參考答案:

《羅薩姆的機器人萬能公司》

當一個機器人的關節只具有張開或者加緊的動作時，可認為該關節具有0.5個自由度。（）

參考答案:

對

人體具有五大組成部分，分別是五官、心臟、腦、骨骼、四肢，與之對應，機器人也應該具有五大組成部分，按順序依次是（）。

參考答案:

檢測裝置、驅動器、控制系統、機械本體、執行機構

第二章測試

一矢量繞旋轉度，然后繞旋轉度，求按上述順序旋轉后得到的旋轉矩陣為（）。

參考答案:

一矢量繞旋轉30度，然后繞旋轉45度，求按上述順序旋轉后得到的旋轉矩陣（）。

參考答案:

坐標系｛B｝最初與坐標系｛A｝重合，將坐標系｛B｝繞旋轉度，接著再將上一步旋轉得到的坐標系繞旋轉度，求從到矢量變換的旋轉矩陣為（）。

參考答案:

坐標系｛B｝最初與坐標系｛A｝重合，將坐標系｛B｝繞旋轉30度，接著再將上一步旋轉得到的坐標系繞旋轉45度，求從到矢量變換的旋轉矩陣（）。

參考答案:

兩個有限旋轉矩陣可以交換的條件是（）。

參考答案:

當這兩個旋轉是繞著同一個坐標軸轉動時

已知一速度矢量為，又已知，下列計算不正確的是（）。

參考答案:

關于旋轉矩陣和齊次矩陣，下列不正確的是（）。

參考答案:

齊次矩陣的逆矩陣等于該矩陣的轉置

關于齊次矩陣，下列表述不正確的是（）。

參考答案:

已知坐標系{B}相對于坐標系{A}的齊次變換陣。已知，求，下列說法正確的是（）。

參考答案:

圓柱坐標系的三個坐標參數定義見下圖，坐標給定xy面內的有向線段，r表示沿著這個方向的徑向長度，z給定了在xy平面上的高度，由圓柱坐標系，r和z來計算笛卡爾坐標系中的一個點結果正確的是（）。

參考答案:

第三章測試

任意剛體的坐標變換都可以按照方程的形式用四個參數來描述。（）

參考答案:

錯

下列關于機器人空間的說法錯誤的是（）。

參考答案:

機器人每個運動關節都是直接由某個驅動器來直接驅動的

如果我們能夠得到機器人關節位置傳感器的值，機器人末端連桿在笛卡爾坐標系里的位置和姿態可以通過來計算。（）

參考答案:

對

由于機器人的結構是確定的，連桿長度、連桿扭角等參數都是已知的，所以機器人連桿變換矩陣的參數是線性時不變的。（）

參考答案:

錯

如下圖(a)所示兩連桿機器人，下圖(b)給出了連桿坐標系的布局。當時，坐標系{0}和坐標系{1}重合。第二個連桿長度為。已知連桿的坐標變換矩陣為，則相乘的結果為。

參考答案:

對

參考題5中所描述的機器人，求其末端相對于坐標系{0}的矢量表達式為（

）

參考答案:

如圖所示為三自由度機械臂，其中關節軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，則該機械臂的為

參考答案:

如圖所示為三自由度機械臂，其中關節軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，則該機械臂的為（

）。

參考答案:

如圖所示為三自由度機械臂，其中關節軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，則該機械臂的

為（

）。

參考答案:

如圖所示為三自由度機械臂，其中關節軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，則該機械臂的為（

）。

參考答案:

第四章測試

如圖所示為三自由度機械臂，其中關節軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，已知該機械臂的末端的位置姿態，則。求該機械臂的末端連桿變換矩陣為（）。

參考答案:

求出該機械臂的運動學逆解，為（）。

參考答案:

求出該機械臂的運動學逆解，為（）。

參考答案:

求出該機械臂的運動學逆解，為（）。

參考答案:

已知一個三連桿平面旋轉關節機械臂手部的期望位姿，有兩個可能的逆解。如果再加入一個旋轉關節（在此情況下該機械臂仍然為平面機械臂），此四連桿平面機械臂將會有多少個解？（）。

參考答案:

無窮多

三自由度的機器人一定有封閉形式的解析解。（）

參考答案:

對

一般情況下，封閉形式的解析解優于迭代求出的數值解。（）

參考答案:

對

PIEPER條件證明了三軸相交的機器人一定存在解析解，但沒有給出解析解的具體求取方法。（）

參考答案:

錯

機器人的逆解存在多解的情況下，需要選擇最短行程解作為最終的解。（）

參考答案:

錯

幾何解法計算量小，所以幾何解法優于代數解法。（）

參考答案:

錯

第五章測試

力域中的奇異位形與位置域中的奇異位形相同。（）

參考答案:

對

如果一個3自由度機械臂，它的雅可比矩陣是一個3×3的單位陣，則該機械臂具有如下結構（）。

參考答案:

該機械臂具有3個移動關節，且3個移動關節正交

在奇異位形，雅可比矩陣的逆不存在。（）

參考答案:

對

當機械臂接近奇異位形時，關節速度會趨向于無窮大。（）

參考答案:

對

當機械臂接近奇異位形時，關節力矩會趨向于無窮大。（）

參考答案:

錯

一個RP機械臂，連桿2的原點位置為，則該機械臂有兩個關節變量，分別是（）。

參考答案:

一個RP機械臂，連桿2的原點位置為，則該機械臂的雅克比矩陣是（）。

參考答案:

一個RP機械臂，連桿2的原點位置為，則該機械臂的奇異位形是（）。

參考答案:

第9題所示機械臂，如果有奇異位形，則該奇異位形在什么位置？（）。

參考答案:

如下圖所示兩連桿機械臂，存在奇異位形嗎（

）。

參考答案:

存在

第六章測試

機器人的質量矩陣一定是可逆的。（）

參考答案:

對

在某一瞬時，機器人的離心力項與關節速度的平方成正比。（）

參考答案:

對

機器人動力學方程中的重力項，只與關節角度（如果是移動關節，則為連桿間距）有關，而與它的導數無關。（）

參考答案:

對

某單自由度機械臂（見圖6-2）的總質量為，從靜止開始，關節角按照如下的時間函數運動：，這里b、c是常數，已知該操作臂的質心為，慣性張量為，則該機械臂的勢能P為常數。（）

參考答案:

對

某單自由度機械臂（見圖6-2）的總質量為，從靜止開始，關節角按照如下的時間函數運動：，這里b、c是常數，已知該操作臂的質心為，慣性張量為，則該機械臂關節力矩的值為（）。

參考答案:

某單自由度機械臂（見圖6-2）的總質量為，從靜止開始，關節角按照如下的時間函數運動：，這里b、c是常數，已知該操作臂的質心為，慣性張量為，則該機械臂的角速度為（）。

參考答案:

某單自由度機械臂（見圖6-2）的總質量為，從靜止開始，關節角按照如下的時間函數運動：，這里b、c是常數，已知該操作臂的質心為，慣性張量為，則該機械臂連桿質心處的線速度為（）。

參考答案:

某單自由度機械臂（見圖6-2）的總質量為，從靜止開始，關節角按照如下的時間函數運動：，這里b、c是常數，已知該操作臂的質心為，慣性張量為，則該機械臂連桿質心處的線加速度為（）。

參考答案:

某單自由度機械臂（見圖6-2）的總質量為，從靜止開始，關節角按照如下的時間函數運動：，這里b、c是常數，已知該操作臂的質心為，慣性張量為則該機械的動能K為（

）

參考答案:

一個密度均勻的剛性圓柱體（見圖6-1）質量為M，求坐標原點建在質心處時該圓柱體的慣性張量（

）

參考答案:

第七章測試

在從t=0到t=1的時間區間內，使用一條三次樣條曲線軌跡，求起始點和終止點的位置為（）。

參考答案:

在從t=0到t=1的時間區間內，使用一條三次樣條曲線軌跡，求起始點和終止點的速度為（）。

參考答案:

在從t=0到t=1的時間區間內，使用一條三次樣條曲線軌跡，求起始點和終止點的加速度為（）。

參考答案:

在從t=0到t=1的時間區間內，使用一條三次樣條曲線軌跡，求速度曲線為（）。

參考答案:

在從t=0到t=1的時間區間內，使用一條三次樣條曲線軌跡，求加速度曲線為（）。

參考答案:

某個旋轉關節的軌跡，用拋物線進行擬合，在3s內從起始點運動到終止點，過渡域的加速度為，則以下選取合理的是（）。

參考答案:

某個旋轉關節的軌跡，用拋物線進行擬合，在3s內從起始點運動到終止點，過渡域的加速度為，如果，則從起點到直線段的拋物線過渡時間為（）。

參考答案:

某個旋轉關節的軌跡，用拋物線進行擬合，在3s內從起始點運動到終止點，擬合過程中，在擬合區段使用的加速度約束條件為（）。

參考答案:

對于具有中間點的拋物線擬合，需要事先計算出所有路徑點，期望的時間間隔，每個路徑點處加速度。（）

參考答案:

對

某個旋轉關節的軌跡，用拋物線進行擬合，在3s內從起始點運動到終止點，擬合過程中，如果選取的加速度為，則該擬合的軌跡沒有直線段部分。（）

參考答案:

對

第八章測試

SCARA型機械臂適用于平面內的小塊物體平動與旋轉的位姿調整。（）

參考答案:

對

對于一個六軸關節型機械臂，其第一個腕關節通常是機械臂的第（）關節。（）。

參考答案:

四

圓錐齒輪也稱傘齒輪，用于正交軸或斜交軸的傳動。（）

參考答案:

對

斜齒輪的嚙合度要好于直齒輪，但由于其軸向受力，裝配時需要使用（）。

參考答案:

推力軸承

改進齒廓（圓弧、拋物線）齒輪采用凸凹嚙合模式，接觸和彎曲強度高、抗膠合、耐磨損性更好，但傳動效率不高。（）

參考答案:

錯

在帶傳動機構中，可通過安裝張緊輪施加張緊力來增加皮帶與帶輪的摩擦，或提高同步帶輪的嚙合度。（）

參考答案:

對

滾珠絲杠是可以將旋轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化為旋轉運動的執行機構。（）

參考答案:

對

直驅電機由于其輸出力矩大，可以直接與負載連接，消除了減速機構的機械傳動誤差，使機器人關節定位精度更高。（）

參考答案:

對

空心杯電機屬于高轉速電機，輸出軸承載有限，輸出功率也不大。（）

參考答案:

對

機械臂關節驅動電機需要加裝（），使斷電情況下，機械臂具有位姿保持能力。（）。

參考答案:

抱閘裝置

第九章測試

對于小車彈簧系統（見圖1），采用分解設計控制器，如果參數分別為系統的未建模共振頻率為，則剛度達到允許的最大值時系統臨界阻尼增益為（）。

參考答案:

2

對于小車彈簧系統（見圖1），采用分解設計控制器，如果參數分別為系統的未建模共振頻率為，則剛度達到允許的最大值時系統臨界阻尼增益為（）。

參考答案:

4

某機器人連桿的慣量在和之間變化，轉子慣量，傳動比，則有效慣量的最大值為（）。

參考答案:

9

某機器人連桿的慣量在和之間變化，轉子慣量，傳動比，則有效慣量的最小值為（）。

參考答案:

6

已知非線性系統，對其進行分解控制器設計，則為（）。

參考答案:

已知非線性系統，對其進行分解控制器設計，則為（）。

參考答案:

已知非線性系統，對其進行分解控制器設計，選擇增益使系統始終工作在期望閉環系統剛度的臨界阻尼狀態下，則為（）。

參考答案:

10

已知非線性系統，對其進行分解控制器設計，選擇增益使系統始終工作在期望閉環系統剛度的臨界阻尼狀態下，則為（）。

參考答案:

某多關節機器人動力學方程為，已知該機器人系統滿足動能方程，則通過李雅普諾夫穩定性證明可知控制律使該機器人系統漸進穩定。（）

參考答案:

對

對于小車彈簧系統（見圖1），采用分解設計控制器，需要知道小車的摩擦系數和彈簧的彈性系數。

參考答案:

對

第十章測試

對于質量彈簧系統（圖2），如果該系統的控制框圖為（圖3），則根據該框圖寫出的控制律在工程實現過程中會因為以下哪個原因導致不可行（）。

參考答案:

因為檢測到的力噪聲很大，導致微分計算不可行

下列關于人工約束和自然約束的表述錯誤的是（）。

參考答案:

大多數情況下，將力約束定義為“速度為零”的約束

力位混合控制中常常引入一個互鎖開關，即當一個給定自由度受到力控制時，這個自由度上的位置誤差就被忽略。（）

參考答案:

對

某機械臂力位混合控制框圖如下（圖6），則對該框圖中的矩陣S表述不正確的是（

）。

參考答案:

S是該機械臂旋轉矩陣R的反對稱陣

對于質量彈簧系統（圖4），如果該系統的控制框圖