工業機器人簡介在機器人誕生之前，機器人理論和機器人學科就已經存在。機器人這個詞在1923年首先出現在捷克斯拉夫的編劇KarelCapek的戲劇R.U.R.的英文翻譯中（Rossum的普遍機器人）。機器人這個詞來自捷克語，指奴隸或工人。在1942年另一個作者艾薩克阿西莫夫（他寫了許多關于機器人的短篇故事），創造了術語機器人的同時，他也建立了機器人三定律。對于機器人，被認為會有特殊的電路，使機器人總是符合這些基本定律：（1） 機器人不得傷害人類，或袖手旁觀坐視人受到傷害。（2） 機器人必須服從人類，除非是在與第一定律沖突。（3） 機器人必須保護自己免受傷害，除非是與第一、二定律沖突。當時機器人被認為是純科幻小說。今天，機器人的使用，應考慮設計機器人控制系統，這為分析法律的機器人提供了一個有價值的概念。機器人的定義機器人是一種可編程，多功能的機械手，通過各種編程動作性能設計了移動材料，零件，工具，特殊裝置的各種任務。主要的一點是，工業機器人可編程，并有能力進行不同類型的路徑運動。這是普遍接受的定義。機器人的發展以數控機床發展的概念，模仿一個人的胳膊來進行部分操縱成為一個自然的發展。與常見的信念相反，機器人不是最近開發的。事實上，第一個機器人于1960年代初在美國誕生。在1961年所設定的控制單元序列算子中Unimation產生一個機器人手臂。但由于實驗的性質，工作保持低調以避免主要公共項日之中產生不在良反應。在1974年CincinnatiMillicron第一個提出的改革：提高微型計算機控制的機器人。然而，在同一年，瑞典公司生產出irb6機器人。該機器人已銷售世界各地，至今仍在生產（1991），主要變化是控制柜電子和軟件的升級。一些國家如日本和瑞典已經在更大程度上利用機器人應用在工業中的。許多原因可以歸因于在最近的時間對工業機器人認識和使用；日益增加的成本，非熟練勞動，更好的設計和性能，迅速發展的計算機和傳感器技術，欲使員工從平凡的，重復的或有潛在危險的工作環境擺脫。確定機器人的運動學結構分類到什么順序設計的工業機器人屬于我們能夠確定的運動結構。我們需要知道的機器人的類型和使用的“自由度”手臂。像人的手臂，手臂的機器人是由一系列環節和接頭組成的。連接2個環節，允許它們之間的相對運動。每個機器人都有一個基地，通常是固定在地板上。該基地也可以固定在墻上或天花板上，也可以被納入一個龍門，都是為了節省占地面積和提高機器人性能，從而使端部執行器（用來描述機器人手臂的總稱）具有更大的操縱性。第一個鏈接的機器人手臂連接到基地，一般來說，多關節機器人手臂有更大的靈活性。接頭類型下列是可用于工業機器人手臂連接的類型，，手臂是建造一個特定群體的關節，或結合這些關節：（1） 轉動：旋轉接頭允許旋轉和旋轉運動之間的聯系。（2） 棱柱：棱柱關節允許直線運動之間的聯系。（3） 球和插座：球窩關節允許三個轉動或兩個旋轉運動之間的聯系，由于難度很大，球窩關節機器人很少使用。機器人分類機器人的類型可以分為以下五組。確定三組最接近機器人基地的分類；其他關節包括給最終效應更大的靈活性的運動。直角坐標型。圓柱形的。球形的。水平鉸接（型）。e-垂直多關節。自由度數自由度數是一個用來定義一些關節機器人手臂“自由度”的常見的術語。每個關節，給它一個自由度來允許相對運動之間的聯系。人類手臂有七個自由度，作為比較，大多數的機器人都有四至六個。機器人基本組件機器人系統的幾個基本組成部分：a.機械手。工控制器。C.電源。d.最終效應驅動系統驅動器或驅動器系統允許各種軸內移動。驅動系統可以使用電氣，液壓或氣動。驅動系統能量轉化為各種機械傳動系統機械能。該驅動系統的耦合通過機械連接。驅動軸的機器人。機械之間可能是由鏈，齒輪和滾珠絲杠聯系的。軌跡和基因一個基因是一個技術術語的形狀的路徑跟蹤點的移動限制在一定的條件下。機器人結束點的手臂痕跡了路徑移動時造成的，從而產生許多不同的基因。手臂是用來限制移動路徑，確定其物理和幾何配置和所有可能的位點，機器人手臂能夠組合成一個三維體積稱為一個工作信封。控制器控制器是機器人系統的心臟。實際方面的控制器方面大致可分為以下幾類。□1控制軸運動，位置和速度；2程序控制與軸配合；3控制輸入和輸出設備；4整體系統控制。電源供電單元供電給控制器和機器人。兩類型供電給給機器人系統。一種是交流電源控制器的操作。其他類型電力來驅動軸的機械手，可以從液壓電力來源。使用機器人的原因機器人的產業和實現工業機器人這個主要論點提出，提高安裝生產率，改進質量控制和提高工人的工作滿意度。增加利潤管理部門的主要職能是增加或保持利潤。一個事實證明，如果正確選擇和安裝工業機器人，他們將執行更長的工作時間任務，在大多數情況下與人力相比，以恒定的速度，能有較高的生產率，在這段時間里他們還不遭受疲勞。在地方生產速度不斷波動的情況下，由于任務性質，機器人的實施會幫助維持一個可靠的生產速度。在許多情況下機器人一般意味著增加利潤的公司。一個例子可以用來證明這是可能的。在碼垛作業，如果公司