電機與拖動基礎

Page2第七

章微控電機Page3本章教學基本要求1.了解常用控制電機的主要結構、基本工作原理；2.理解和掌握控制電機的分類方式及其各自的驅動方式；3.比較控制電機與普通直流電機、異步電機和同步電機的異同之處；4.了解控制電機的特點及其應用場合Page4重點1.理解和掌握直流伺服電機和交流伺服電機各自的工作原理和調節特性；2.理解和掌握步進電機的工作原理和通電方式。

Page57.1概述微控電機是具有特定功能的小功率旋轉電機。控制電機在控制系統中作為執行元件、檢測元件和運算元件。從工作原理上看，微控電機和普通電機沒有本質上的區別，但在使用功能上不一樣。普通電機功率大，側重電機的起動、運行和制動等性能指標，而控制電機輸出功率較小，側重于電機的控制精度、響應速度和運行可靠性。目前國內外生產的微控電機種類較多，下面介紹幾種常用的微控電機的基本工作原理及其使用特性。

Page67.2單相異步電動機

單相異步電動機(single-phaseasynchronousmotor)是靠220V單相交流電源供電的一類電動機，它適用于只有單相電源(single-phasepower)的小型工業設備和家用電器中。Page77.2單相異步電動機7.2.1單相異步電動機的工作原理在交流電機中，當定子繞組通過交流電流時，建立了電樞磁動勢，它對電機能量轉換和運行性能都有很大影響。所以單相交流繞組通入單相交流產生脈振磁動勢，該磁動勢可分解為兩個幅值相等、轉速相反的旋轉磁動勢和，從而在氣隙中建立正傳和反轉磁場和。這兩個旋轉磁場切割轉子導體，并分別在轉子導體中產生感應電動勢和感應電流。

Page87.2單相異步電動機該電流與磁場相互作用產生正、反電磁轉矩。正向電磁轉矩企圖使轉子正轉；反向電磁轉矩企圖使轉子反轉。這兩個轉矩疊加起來就是推動電動機轉動的合成轉矩。不論是還是，他們的大小與轉差率的關系和三相異步電動機的情況是一樣的。若電動機的轉速是，則對正轉磁場而言，轉差率為：對反轉磁場而言，轉差率為：Page97.2單相異步電動機

單相異步電動機的T-s曲線見左圖由圖可知單相異步電動機的主要特點有：（1）n=0,s=1,T=T++T-=0，說明單相異步電動機無啟動轉矩，如不采取其他措施，電動機不能啟動。（2）當s≠1時，T≠0，T無固定方向，它取決于s的正、負。（3）由于反向轉矩存在，使合成轉矩也隨之減小，鼓單相異步電動機的過載能力較低。Page107.2單相異步電動機Page11電容分相式起動7.2單相異步電動機啟動時開關K閉合，使兩繞組電流相位差約為90°，從而產生旋轉磁場，電機轉起來；轉動正常以后離心開關被甩開，啟動繞組被切斷。工作原理Page12罩極式單相電機定子通入電流以后，部分磁通穿過短路環，并在其中產生感應電流。短路環中的電流阻礙磁通的變化，致使有短路環部分和沒有短路環部分產生的磁通有了相位差，從而形成旋轉磁場，使轉子轉起來。

7.2單相異步電動機Page13單相異步電動機功率小，主要制成小型電機。它的應用非常廣泛，如家用電器（洗衣機、電冰箱、電風扇）、電動工具（如手電鉆）、醫用器械、自動化儀表等。7.2.3單相異步電機的使用上圖中電機的轉動方向：瞬時針旋轉。因為沒有短路環部分的磁通比有短路環部分的磁通領先。7.2單相異步電動機Page147.3測速發電機測速發電機是一種測量轉速的微型發電機，他把輸入的機械轉速變換為電壓信號輸出，并要求輸出的電壓信號與轉速成正比。測速發電機分直流測速發電機和交流測速發電機兩大類。7.3.1直流測速發電機

直流測速發電機本質上是一種微型直流發電機，按定子磁極的勵磁方式分為電磁式和永磁式。直流測速發電機的工作原理與一般直流發電機相同。圖7-4直流測速發電機的工作原理Page157.3測速發電機在恒定的磁場φ0中，外部的機械轉軸帶動電樞以轉速n旋轉，電樞繞組切割磁場從而在電刷間產生電動勢。Page167.3測速發電機空載時，直流測速發電機的輸出電壓等于電樞電動勢，即U0=E0。有負載時，若電樞電阻為Ra，負載電阻為RL，則直流測速發電機的輸出電壓為其中Page177.3測速發電機7.3.2交流測速發電機交流異步測速發電機的轉子結構有籠型的，也有杯型的，在控制系統中多用空心杯轉子異步測速發電機。空心杯轉子異步測速發電機定子上有兩個在空間上相互差90°電角度的繞組，一為勵磁繞組，另一為輸出繞組。

Page187.3測速發電機轉子靜止：勵磁繞組產生的磁通在轉子繞組上感應電勢，產生電流。轉子磁勢不與輸出繞組交鏈，所以，輸出繞組不感應電勢，即：輸出電壓為零，U=0。圖7-7空心杯轉子異步測速發電機原理圖Page197.3測速發電機

交流同步測速發電機分為：永磁式、感應式和脈沖式。交流異步測速發電機的誤差主要有：非線性誤差：由于直軸磁通d變化使測速發電機產生非線性誤差；剩余電壓：實際運行中，轉子靜止時，測速發電機輸出一個較小的電壓；相位誤差：由于勵磁繞組的漏抗、空心杯轉子的漏抗使輸出電壓與勵磁電壓的相位不同。Page207.4伺服電動機伺服電動機(servomotor)的功能是將所輸入的電壓信號轉換為軸上的角位移或角速度輸出，其轉速和轉向隨輸入電壓信號的大小和方向變化而改變的控制電機。伺服電動機能帶一定的負載，在自動控制系統中作執行元件，所以又稱為執行電動機。例如數控車床，刀具由伺服電動機拖動，他會按照給定目標的形狀拖動刀具進行切割器件。早期伺服電動機輸出功率較小，功率范圍一般為0.1～100瓦，而目前伺服技術發展很快，幾千瓦的大功率伺服電動機相繼出現。

Page217.4價伺服辜電動機Pag削e227.4供伺服陜電動機伺服電動娛機可分為垮兩類：交流伺服電動機直流伺服電動機伺服電氧動機可懼控性好始，反應你迅速。框是自動蛾控制系郵統和計那算機外透圍設備頸中常用票的執行蠻元件。Page237.4掛伺服電動磨機7.4嶼.1直流伺服尼電動機原理：直流伺分服電動鼠機的結譯構與直芽流電動泰機基本蜂相同。農只是為晝減小轉待動慣量椒，電機村做得細鮮長一些舉。所不經同的是曲電樞電劃阻大，雞機械特三性軟、嶼線性（模電阻大郵，可弱懂磁起動測、可直傅接起動搬）。供電方搜式：他勵供窮電。勵鋸磁繞組購和電樞喝分別兩溉個獨立復的電源印供電。Page247.4院伺服剖電動機控制方麻式：1.電墓樞控制薄（主要貌）；2.磁誰極控制眨（少用煎）。U1為勵磁仇電壓，U2為電樞鴨電壓圖7-逢9直狂流伺服框電動機西的接線蹄圖Page25由機械特握性可知：(1)一定負載姥轉矩下，售當磁通不變時，U2n。(2)U2=0時，電機簽立即停轉量。電動機呢反轉：茄改變電非樞電壓拍的極性掏，電動丑機反轉哈。直流伺移服電機丹的機械墾特性與遇他勵直籠流電機副相同一殃樣，也品可用下堵式表示機械特繩性曲線嗽如圖所蝕示。7.4奮伺服撤電動機圖7-租10船機械特社性Page26直流伺省服電動倘機的特眼點：電暴阻大，肢機械特開性軟。神線性；富滑動接禽觸；火紋花干擾罷；慣性所大；體溉積大；亦相對價刻高，其布調節特傾性如左圣圖所示奏。7.4浴伺服行電動機圖7-途11鄰調節特田性Pag纏e27直流伺狡服電機污的特性胞較交流礦伺服電揮機硬。殖通常應豆用于功務率稍大勉的系統擇中，如眉隨動系炸統中的春位置控蔽制等。應用：7.4旁伺服捧電動機Pag盯e287.4粥.2交流伺服銳電動機兩相交重流異步仆電機。憲它的定鈔子上裝拜有空間督互差90的兩個繞組泥：勵磁繞付組和控制碗繞組，其顛結構如圖歪所示。圖7-鍛12燭交流伺指服電動娃機結構幅圖7.4肉伺服夕電動機Pag禿e29通過相省應措施鈴使通入旬兩個繞段組的電鄉豐流相位閉差接近90,從而產沙生所需的遼旋轉磁場擁。7.4存伺服電動惠機圖7-膚14醫交流伺蟲服電機括的電氣滅原理Page307.4充伺服電動婆機交流伺服本電動機的駝控制方式（1）幅券值控制圖7-霧16活幅值控坦制Pag鼓e31交流伺服標電動機的克機械特性門如圖所示句。在勵磁電嶼壓不變的循情況下，曾隨著控制商電壓的下降，特肝性曲線下些移。在同底一負載轉擊矩作用時戲，電動機予轉速隨陸控制電社壓的下岔降而均擋勻減小中。7.4捕伺服電動萄機圖7-1餅7交流域伺服電動嘴機的機械號特性和調震節特性Page327.4條伺服址電動機交流伺服旦電動機的無控制方式（2）索相位控質制圖7-栽18棒相位控銜制Page337.4魂伺服園電動機交流伺塵服電動愉機的控澇制方式（3）脅幅值-葬相位控找制圖7-鑰19奮幅值-凱相位控充制Pag駐e34加在控閑制繞組汽上的控趟制電壓尿反相時脅(保持艙勵磁電狂壓不變闖)，由刺于旋轉噴磁場的久旋轉方圾向發生桌變化，迫使電動斜機轉子齡反轉。交流伺扶服電動碼機的特恥點：在偉電動機擾運行時子如果控宰制電壓擺變為零軌，電動情機立即上停轉。7.4閉伺服備電動機Page35交流伺爆服電機例的輸出簽功率一陷般為0.1-仗100W，電源頻控率分50Hz、4忠00Hz等多種。楚它的應用測很廣泛，帆如用在各種集自動控潔制、自續動記錄蕉等系統躁中。應用:7.4豈伺服框電動機Pag特e367.5皇步進電婚動機步進機添將脈沖罩信號轉愿換為角敵位移或問線位移燙。主要謠要求：酸動作靈移敏、準饅確、重憤量輕、下體積小宏、運行鄉豐可靠、裂耗電少江等。Pag仗e377.5湊步進渣電動機7.5.食1結羊構與基本抹工作原理機理：步糧進電機是紹利用電磁季鐵原理，鎖將脈沖信樣號轉換成線盯位移或角賤位移的電習機。每來免一個電脈沖，劍電機轉動深一個角度公，帶動機觀械移動一小段繼距離。特點：(邊1)來一斤個脈沖，侵轉一個步主距角。(2)控售制脈沖頻許率，可控耐制電機轉弊速。(3)改嫂變脈沖順催序，改變械方向。Page38種類：根據勵磁丈式方式的漲不同分為修：反應式濤、永磁式換和混合式藝（又叫感般應子式）米三種。反飼應式步進米電機的應尾用較多。下面以元反應式僻步進電盈機為例被說明步安進電機雖的結構滲和工作嚷原理。7.5珠步進惜電動機Page39化，吸引轉子，使轉子的位置力圖使通電相磁路的磁阻最小，使轉、定子的齒對齊停止轉動。A

相通電，A

方向的磁通經轉子形成閉合回路。若轉子和磁場軸線方向原有一定角度，則在磁場的作用下，轉子被磁A相通電使迷轉子1、3齒和AA'對齊。BA'CC'B'A32147.5糧步進電切動機圖7-2瓜0（a）三相反祥應式步在進電動聚機工作寫原理圖Pag椒e40同理，B相通電裙，轉子且2、4趣齒和B相軸線缺對齊，怎相對A相通電位障置轉30；4B'213BA'CC'A7.5茄步進杰電動機圖7-2輩0（b）三相反眠應式步德進電動扇機工作乞原理圖Pag活e41BA'CC'B'A2143最后，C相通電，扮轉子1、針3齒和C相軸線禮對齊，竟相對B相通電基比較，滴轉子再捕次轉動仗30。7.5貫步進裙電動機圖7-2此0（c）三相反巧應式步投進電動盈機工作沙原理圖Page421號結構步進機主安要由兩部漿分構成：所定子和轉瞞子。它們煮均由磁性材武料構成，說以三相為蹦例其定子趙和轉子上殃分別有六梳個、四個梳磁極。定子轉子定子繞組7.5憑步進電卻動機步進電薄動機結竟構簡圖Page43定子的六培個磁極上遼有控制繞恰組，兩個債相對的磁和極組成一扣相。注意：廳這里的殺相和交械流電中搞的“相”的概念誦不同。川步進機笨通的是功直流電填脈沖，怖這主要害是指線熊圖的聯褲接和組隱數的區堵別。ABC定子轉子IAIBIC7.5產步進電射動機圖7-拴22返三相反童應式步綢進電動施機Page442工超作方式(以三相軋步進電機極為例)步狠進電機的厭工作方式競可分為：三相單三歷拍、三相帶六拍、三奮相雙三拍確等。一、三相演單三拍三相繞組中的通電順序為：A

相

B

相

C

相通電順序也可以為：

A

相C

相B

相

7.5繳步進逃電動機Pag鴿e45這種工侍作方式獵，因三瞧相繞組筑中每次訊只有一差相通電美，而且閘，一個幸循環周懇期共包雷括三個餓脈沖，舊所以稱市三相單古三拍。三相單三戲拍的特點影：（1）率每來一祝個電脈益沖，轉濫子轉過棟30。此角稱害為步距角摧，用b表示。（2）陜轉子的酷旋轉方章向取決拌于三相浴線圈通背電的順涼序，改饞變通電土順序即薦可改變鉛轉向。7.5賣步進才電動機Page46通電順序悟：A–B希–災C–A步進電洞機單相糠單三拍騙的工作映方式總癥結單三拍：講每一次只支有一相繞屋組通電，貧三次通電狐完成一個寇循環。每一拍葉轉子轉養過的角赴度稱步障距角。反轉通電威順序：A–C派–B凳–A圖7-2界1步進粗電機的三征相單、雙愉六拍運行伏方式7.5辣步進電藝動機Page47二、三個相六拍三相繞詞組的通鑼電順序鉗為：AABBBCCCAA共六拍廈。工作過程鏈：A相通電，責轉子1、注3齒和AA慨'相對齊喊。7.5港步進則電動機BA'CC'B'A3214Page48所以轉子哥轉到兩磁稅拉力平衡攔的位置上高。相對AA'通電，轉麻子轉了1柔5°。當控制叛繞組A相和B相同時搭通電，圾轉子2壁，4齒亦受到反竊應轉矩纖作用使棍轉子逆孔時針方嶄向轉動業，同時內1、3橡齒不再純與AA'對齊，而誘是受到一隱個順時針蝦的轉矩作平用，當這朱兩個方向挪相反的轉達矩大小相間等使，轉則子停止轉屆動，如左告圖所示。7.5獻步進電竄動機BA'CC'B'A3214Pag倚e49總之，每五個循環周期期，有六墊種通電狀琴態，所以背稱為三相備六拍，步御距角為1頸5。當A相斷電綠，而保雞持B相通電行，轉子鞏2、4屠齒和B相對齊，畜又轉了1孕5。7.5下步進電端動機4B'213BA'CC'APage50通電順距序：A–AB掘–B乖–B重C–C種–C退A–A反轉通電順序予：A–CA跌–C顛–B舟C–B–怪AB–A步進電機腿三相六拍什的工作方沒式總結7.5漏步進電洽動機BA'CC'B'A3214A相通電(b)AB相通電15BA'CC'B'A3214(c)B相通電304B'213BA'CC'APage51三相繞谷組的通李電順序男為：ABBCCAAB共三拍賢。AB通電BC通電BA'CC'B'A21437.5戲步進電鮮動機BA'CC'B'A3214Page52以上三種工作方式，三相雙三拍和三相六拍較三相單三拍穩定，因此較常采用。工作方湯式為三離相雙三蜓拍時，細每通入糊一個電京脈沖，池轉子也詢是轉3挨0，即b=30。CA通電7.5奴步進電斤動機BA'CC'B'A2143Pag時e53通電順序感：AB混–B杯C–偉CA挎–砌AB反轉通電順凱序：AB助–C像A–禿BC華–A火B每次有梁兩相繞胳組通電步進電諸機三相聰雙三拍躍的工作鄉豐方式總多結工作方版式為三為相雙三身拍時，們每通入萄一個電含脈沖，洞轉子轉嗎30，即b=3膀0。7.5植步進電釀動機Page54以上三種框工作方式豎，三相雙亂三拍和三嬸相六拍較供三相單三山拍穩定，兩因此較常因采用。每個定子淺磁極下的啞轉子齒數癥不能為整滲數，而應壇相差1/m步距角判：b=360oZrNZr：轉子齒縣數；N：循環的塵拍數。齒距角：——Zr360其中，m為相數膏，p為磁極對賭數，k為整數7.5魂步進電戒動機Page55f：電脈沖的枝頻率轉速步進機通盆過一個電鏡脈沖,轉圣子轉過的蹲角度,稱趟為步距角絕。N:一個周期固的運行拍齒數Zr：轉子齒吳數如：Zr=40匪,顏N=3時步距角7.5南步進電隸動機Pag蹄e567.5亭.2運被行特性步進電阻動機不真改變通巨電情況寫的運行禿狀態稱秩為靜態代運行。炎電機定蜘子齒與灑轉子齒完中心線后之間的抹夾角θ叫做失調扎角，用電充角度表示低。步進電火機靜態運紙行時轉子勞受到的反款應轉矩T叫做靜推轉矩，莖通常以θ增加的閱方向為即正。步汪進電機焦的靜轉頌矩T與失調角θ之間的關嶼系T=f(θ)叫做矩角昆特性。7.5萬步進失電動機圖7-2海3步進欄電動機的格轉矩和轉松角Pag貧e57當接入控娘制繞組的祖脈沖頻率柜較低，電鍬機轉子完毅成一步之膛后，下一掙個脈沖才棵到來，電斗機呈現一病轉一停的鎮狀態，故司稱之為步呢進運行狀版態。負載（奧即空載聞）時步棚進電機震的運行很狀態如下圖所示羞。7.5宣步進緞電動機圖7-2送5步進亂電動機空籍載運行狀碎態Page587.5賠步進電古動機上面是步亮進電機空疫載步進運撒行時的情雪況，當步譯進電機帶蠟上負載運線行時情況慰有所不同奇。帶上負釀載TL后，轉呢子每走旦一步不種再停留落在穩定盆平衡點曾，而是原停留在咸靜轉矩T等于負載聰轉矩的點廉上，如下傍圖，在a1、b1、c1處，T=TL，轉子停血止不的佳不動。圖7-財26辰步進電傭動機負猜載運行推狀態Page597.5.鳳3驅動電叼源脈沖分薄配器：州決定步材進電機削定子繞沖組通電搜順序和荒電機轉魯速的電互路。功率放當大器：習分配器紫輸出的圣脈沖信循號必須冒經過功立率放大萌，才能執作為勵洋磁電流評送到步謙進電機復定子繞階組。7.5膨步進暴電動機圖7-2嚴8步進瞧電動機的所驅動電路開方框圖Page60步進電機賓的應用主要用濱于數字聾控制系辟統中，蜻精度高扒，運行堂可靠。吩如采用候位置檢斗測和速趴度反饋謠，亦可璃實現閉添環控制貢。步進電動屬機已廣泛司地應用于余數字控制鴿系統中，歌如數模轉刊換裝置、濃數控機床惹、計算機降外圍設備饞、自動記餃錄儀、鐘箏表等之中率，另外在任工業自動閥化生產線、印穴刷設備謀等中亦無有應用傭。7.5敲步進電份動機Page617.6腰其他控被制微電脈機7.6.季1自整角義機自整角遵機在自膝動控制暫系統中招用做角引度的傳嗎輸、指碼示或變拌換，通屢常將兩槐臺或多原臺相同不的自整若角機組著合起來活使用。贏自整角派機有控鏟制式和座力矩式洗兩種，夕其用途轎不同。閉力矩式夠自整角扁機用做存遠距離逐轉角指籌示，控攝制式自埋整角機碧可以將程轉角轉掙換成電身信號。自整角比機的結虧構分成條定子和釘轉子兩助大部分怪，接觸犬式自整傘角機結曲構如圖革下圖所模示。Page627.6味其他控扶制微電芒機1—定金子；2逆—轉子源；3—挪阻尼繞撞組；4—電刷柿；5—接賢線柱；6辟—滑環力矩式宴自整角模機的轉纖子多采詠用兩極受的凸極興結構，共對頻率腐較高、素規格較羊大的力育矩式自啟整角機廊采用隱年極結構捐。控制通式自整挖角機的毒接收機勇轉子采澡用隱極撥結構。冒通常，慣定子鐵劣心槽內甩嵌有接仙成星形夸的三相奇對稱繞輝組，稱旁之為整派步繞組湯。轉子街鐵心槽飲內嵌有弟單相繞議組，稱寨之為勵區磁繞組求。勵磁憤繞組通茄過滑環視和電刷刺裝置與套外電路昂連接。圖7-蟲29桃自整角宰機的基頂本結構Pag梁e63控制式自攻整角機的效工作原理茶可以由左阿圖來說明徒。圖中由湯結構、參暮數均相同執的兩臺自慮整角機構爺成自整角融機組。一撿臺用來發僅送轉角信漂號，它的唉勵磁繞組活接到單相稱交流電源桑上，稱為喂自整角發鞏送機，用ZKF表示。烤另一臺私用來接識收轉角獅信號并爪將轉角瞞信號轉傻換成勵趁磁繞組過中的感石應電動獻勢輸出票，稱之領為自整種角接收南機，用ZKJ表示。淡兩臺自億整角機醬定子中沸的整步戚繞組均惱接成星滿形，三烈對相序堤相同的查相繞組市分別接扎成回路終。7.6淡其他控梯制微電森機1控制劑式自整角回機的工作拿原理Page64圖7-3某1控制銹式自整角從機工作原襖理圖7.6問其他控尋制微電艦機Page65在自整角偉發送機的沖勵磁繞組候中通入單鐵相交流電斥流時，兩余臺自整角透機的氣隙肅中都將產禿生脈振磁慮場，其大罵小隨時間雖按余弦規核律變化。袍脈振磁場泡使自整角文發送機整削步繞組的忠各相繞組嫌生成時間軍上同相位斯的感應電喊動勢，電頭動勢的大銹小取決于少整步繞組夕中各相繞陵組的軸線喪與勵磁繞放組軸線之屆間的相對虎位置。當歪整步繞組叨中的某一圓相繞組軸泛線與勵磁桑繞組軸線仰重合時，屑該相繞組抖中的感應揮電動勢為乒最大值，棗用EFm表示電動娘勢的最大她值。7.6其忍他控制微課電機Pag持e66設發送機乎整步繞組便中的A相繞組雜軸線與宜其對應蒙的勵磁校繞組軸伯線的夾韻角為θJ，接收機席整步繞粗組中的A相繞組軸貼線與其對近應的勵磁牽繞組軸線沈的夾角為θF，如圖憲上圖所勤示。發由送機整倆步繞組冤中各相中繞組的稍感應電委動勢有僚效值為7.6線其他控梢制微電呼機Page67可以證槐明：接疲收機勵召磁繞組激的合成暖電動勢沖，即輸批出電動捆勢E0為式中E0m——最大虧輸出電動扇勢有效值從上式仁看出，擴失調角=0時，接抗收機的固輸出電倒動勢為救最大而擔不是零視，且與啞失調角有余弦傭關系的荒輸出電斜動勢不攔能反映肢發送機石轉子的欺偏轉方德向，故精很不實助用。實需際的控丑制式自潔整角機魂是將接造收機轉績子繞組遙軸線與衡發送機庸轉子繞堂組軸線嫁垂直時禁的位置步作為計節算F的起始位石置。此時滴，輸出電屋動勢表示僚為7.6其般他控制微碎電機Page68由于接為收機轉符子不能區轉動，踐即是恒坑定的。J控制式軍自整角詳機的輸虜出電動點勢的大搏小反映催了發送甘機轉子子的偏轉錫角度，屆輸出電瞧動勢的肆極性反剩映了發崖送機轉途子的偏羊轉方向避，從而配實現了信將轉角銜轉換成焰電信號螺。7.6湊其他控塞制微電買機Pag域e692暗力矩式遞自整角坑機的工慨作原理力矩式自很整角機的夕工作原理侮可以由左宜圖來說明麥。圖中由呀結構、參券數均相同胖的兩臺自誤整角機構碼成自整角貌機組，一升臺用來發水送轉角信記號，稱自欄整角發送古機，用ZLF表示；另鉛一臺用來哪接收轉角破信號，稱鹽為自整角匙接收機，面用ZLJ表示。兩標臺自整角友機中的整絡步繞組均促接成星形碌，三對相哭序相同的盞相繞組分捐別連接成氧回路。兩綱臺自整角芳機轉子中議的勵磁繞藏組接在同侍一個單相腫交流電源交上。7.6待其他控史制微電懼機Pag守e70圖7-煉35肥力矩式剖自整角問機接線遼圖及磁仗動勢圖7.6尺其他控民制微電弄機Pag席e71在勵磁狀繞組中玻通入單嘴相交流狂電流時源，兩臺欺自整角鑰機的氣涼隙中都嘗將生成洲脈振磁是場，其傳大小隨違時間按碑余弦規堂律變化剩。脈振倒磁場使迎整步繞橫組的各索相繞組蠅生成時托間上同鴉相位的堂感應電蓄動勢，寒電動勢層的大小滑取決于蘋整步繞碰組中各蓄相繞組限的軸線援與勵磁活繞組軸青線之間好的相對賽位置。路當整步如繞組中墾的某一株相繞組選軸線與庭其對應買的勵磁止繞組軸舒線重合邁時，該耐相繞組挪中的感臭應電動瞎勢為最色大，用Em表示電動贏勢的最大繪值。7.6庸其他控捷制微電黨機Page72設發送機行整步繞組形中的A相繞組軸秘線與其對舊應的勵磁筑繞組軸線逼的夾角為F，接收機么整步繞組粒中的A相繞組豬軸線與賺其對應姓的勵磁繩繞組軸門線的夾陳角為J，如圖盈上圖所獸示。則楊整步繞幻玉組中各挺相繞組怨的感應修電動勢娘有效值屬如下。7.6其傷他控制微堆電機Pag仿e73對發送機對接收拆機由于發噴送機與笨接收機款各連接魯相的感益應電動他勢在時窯間上是乒同相位梳的，可加得各相逃回路的較合成電濁動勢為式中=F-J為發送繩機、接愁收機偏估轉角之智差，稱釋為失調褲角7.6其揀他控制微托電機Page74當J≠F，即失調擾角≠0時，整營步繞組以中各相勸回路的硬合成電昨動勢不撞為零，鋪使各相刮回路中俘產生均算衡電流鴿。設整乒步繞組歪中的各盲相阻抗兵為Z，則各相回癢路的均衡貪電流有效郊值為7.6其帳他控制微絞電機Page75由于J≠F時，整銅步繞組懇各相回炮路中存猜在均衡曉電流，朽帶電的罩整步繞報組在氣宗隙磁場鞭的作用雞下產生介電磁轉攏矩，電浮磁轉矩絹作用于崖整步繞熱組而試裁圖使定鏡子旋轉碗。只要館發送機耳轉子轉慮過一個逐角度，鞏接收機懇的轉子譜就會在個接收機闊本身生然成的電獵磁轉矩歲作用下諸轉過一火個相同匠的角度蒙，J=F,從栽而實現嚇了轉角曉遠距離挑再現。7.6其憑他控制微話電機Page76實際上莖，由于彩存在摩府擦轉矩憑，當電迷磁轉矩危隨失調熟角減小謠而減小介到等于酸或小于朱摩擦轉音矩時，屢接收機拘的轉子念就停轉宰了，也綢就是說開，均衡性電流未根下降到炎零時接駱收機轉念子就停弦轉了，億說明接賞收機轉菠子的偏煎轉角與撲發送機萌轉子的逼偏轉角未還有一浙定的偏企差，即躍仍存在催失調角莖，此時溫的失調嘩角稱為估靜態誤豬差角。共靜態誤稍差角越廊小，力眾矩式自駐整角機敵的精度斬越高。7.6溪其他控姻制微電宇機Pag刮e777.6秤其他控致制微電也機旋轉變揪壓器是傭自動裝戶置中較榮常用的愈精密控括制電機綿。當旋稀轉變壓親器的定題子繞組象施加單拳相交流穿電時，揉其轉子張繞組輸疫出的電冒壓與轉辭子轉角濟成正弦遲余弦關渡系或線線性關系姻等函數緒關系。匆旋轉變幸壓器結散構與繞破線式異臉步電動罷機類似貼，其定撥子、轉鋸子鐵芯厚通常采呈用高磁蹈導率的賀鐵鎳硅光鋼片沖亞疊而成彎，在定佩子鐵芯悠和轉子寒鐵芯上伙分別沖湯有均勻形分布的主槽，里福邊分別塑安裝有樸兩個在糾空間上繪互相垂參直的繞禁組，通歇常設計賣為2極野，轉子補繞組經暢電刷和泰集電環扇引出。危旋轉變叼壓器的慕種類很豎多，其券中正余續弦旋轉甲變壓器派，線形青旋轉變僵壓器較苗為常用彈。7.6.磚2旋呈轉變壓器Pag月e787.6食其他控著制微電預機旋轉變壓禾器的定子續鐵芯槽中典裝有兩套蘭完全相同煮的繞組D1D2和D3D4，但在傲空間上劍相差90°，每套池繞組中有唇效匝數為N