主講人：劉寧AGV機器人協議分析與現場聯調一、AGV調試工具與指令介紹打開AGV調試工具，如圖1-1所示AGV機器人協議分析與現場聯調圖1-1AGV調試助手界面圖一、AGV調試工具與指令介紹在AGV調試界面左欄中，指令如“FFFF01020203010000”所示，可拆分為“FFFF0102020203000000”，其中“FFFF”為包頭；“01”為小車的編號，每輛小車獨一無二的編號，用于區分小車；下一個字節表示命令類型，本實驗中“02”表示行走命令（“03”表示舉升貨架，“04”代表放貨架，“05”代表倒車命令，“07”代表推舉命令），用來標識發送數據的屬性信息；下一個字節“02”表示命令號，用于和上一條命令作區分，其值為數據編號，防止重復執行命令；下一個字節“03”表示其值為數據內容總字節數；下一個字節表示行走方向，“01”表示東，“02”表示南，“03”表示西，“04”表示北；最后兩個字節表示坐標，分別為X、Y坐標，代表AGV的目標坐標。行走指令含義如表1-1所示，舉升貨架指令含義如表1-2所示，放貨架指令含義如表1-3所示。AGV機器人協議分析與現場聯調一、AGV調試工具與指令介紹AGV機器人協議分析與現場聯調表1-1行走指令含義指令分塊含義字節長度FFFF包頭兩字節01小車ID，每輛小車獨一無二的編號，用于區分小車一字節02行走命令（03“舉升貨架”；04“放貨架”；05“倒車命令”；07“推舉命令”），用來標識發送數據的屬性信息一字節02命令號（用于和上一條命令作區分），其值為數據編號，防止重復執行命令一字節03其值為數據內容總字節數一字節01行走方向：“東”（02“南”；“03西”；04“北”）一字節00X坐標一字節00Y坐標一字節一、AGV調試工具與指令介紹AGV機器人協議分析與現場聯調表1-2舉升貨架指令含義指令FFFF0103020601010000010000含義包頭小車ID命令類型：舉升貨架命令號數據內容總字節數行走方向：東貨架所在方向貨架所在地X坐標貨架所在地Y坐標貨架ID號貨架東西向位置偏差貨架南北向位置偏差長度兩字節一字節一字節一字節一字節一字節一字節一字節一字節一字節一字節一字節一、AGV調試工具與指令介紹AGV機器人協議分析與現場聯調表1-3放貨架指令含義指令FFFF0104020301000000含義包頭小車ID命令類型：放貨架命令號數據內容總字節數行走方向：東貨架位置所在方向貨架位置X坐標貨架位置Y坐標長度兩字節一字節一字節一字節一字節一字節一字節一字節一字節操作類型：包括行走、舉升貨架、放貨架和推舉；行走方向：包括東、西、南、北；東西偏移量和南北偏移量：小車在舉升貨架后，會自動判斷貨架的偏移量，并在下次抬舉貨架時自動糾偏；命令log和心跳log：AGV運行狀態參數；二、AGV現場聯調向AGV發送指令前，設置工作安全電量，確認電量，并確認狀態是否為“停址”狀態，如圖1-2所示。若為“初始化”狀態，可能是AGV未啟動成功，需要重啟AGV，或者是AGV未照射到二維碼，無法讀取其所在位置。若為“停址”狀態，則AGV啟動成功，可發送指令。AGV機器人協議分析與現場聯調圖1-2AGV狀態顯示二、AGV現場聯調AGV從起始坐標（0，0）開始移動，到目標（0，3），如圖1-3,1-4所示。AGV指令生成過程要保證起始點與終點在一條直線上，即保證起始點與終點橫坐標或者縱坐標有一個相同，AGV小車無法從（0，0）移動到（1，1）。建議在AGV停址后，再發新指令，若需緊急停車，則可選擇AGV前進方向上的點，生成新的指令并及時發送。AGV機器人協議分析與現場聯調圖1-3AGV起始狀態顯示圖1-4AGV到達目的坐標（0，3）二、AGV現場聯調生成指令記錄：AGV從坐標（0，3）移動到目的坐標（5，3），選中“添加”按鈕可生成一條指令記錄。再從坐標（5，3）移動到目的坐標（5，0），可再生成一條指令記錄。以此類推，（5，0）（0，0）（0，3）最后形成一個回路，以此AGV可進行自動執行工作，如圖1-5,1-6,1-7所示。AGV機器人協議分析與現場聯調圖1-5AGV到達目的坐標（5，3）圖1-6AGV到達目的坐標（5，0）圖1-7生成回路AGV機器人協議分析與現場聯調表1-4命令序列表序號命令含義1FFFF01020203000000初始位置（0，0）2FFFF01020203000003移動到目的坐標（0，3）3FFFF01020203000503移動到目的坐標（5，3）4FFFF01020203000500移動到目的坐標（5，0）5勾選“自動執行”形成回路，可連續