ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T33267—2016

機器人仿真開發環境接口

Theinterfaceofrobotsimulationenvironment

2016-12-13發布2017-07-01實施

中華人民共和國國家質量監督檢驗檢疫總局發布

中國國家標準化管理委員會

GB/T33267—2016

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

術語和定義

2………………1

縮略語

3……………………2

機器人仿真開發環境

4……………………2

仿真環境開發接口

5………………………2

模型構造接口

5.1………………………2

目的

5.1.1……………2

模型構造方式

5.1.2…………………3

仿真對象模型描述格式

5.1.3………………………3

模型描述格式一般要求

5.1.4………………………3

控制算法接口

5.2………………………4

目的

5.2.1……………4

參數的傳遞

5.2.2……………………4

控制算法的調用

5.2.3………………4

半實物仿真接口

6…………………………4

概述

6.1…………………4

硬件在回路仿真接口

6.2………………4

仿真原理

6.2.1………………………4

接口技術組成

6.2.2…………………5

快速控制原型仿真接口

6.3……………5

仿真原理

6.3.1………………………5

接口技術組成

6.3.2…………………5

人機交互接口

7……………5

概述

7.1…………………5

三維場景

7.2……………6

場景編輯窗口

7.3………………………6

菜單欄

7.4………………6

工具欄

7.5………………7

狀態欄

7.6………………7

仿真播放器

7.7…………………………7

附錄資料性附錄仿真對象模型描述文件

A()…………8

Ⅰ

GB/T33267—2016

前言

本標準按照給出的規則起草

GB/T1.1—2009。

本標準由中國機械工業聯合會提出

。

本標準由全國自動化系統與集成標準化技術委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準起草單位東北大學南開大學北京機械工業自動化研究所北京航空航天大學

:、、、。

本標準主要起草人佟國峰楊書評魏洪興梁東藝劉訓乾劉景泰王鴻鵬孫雷

:、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T33267—2016

機器人仿真開發環境接口

1范圍

本標準規定了機器人仿真開發環境中的仿真環境開發接口半實物仿真接口和仿真環境人機交互

、

接口以及仿真環境接口的分類和具體要求

,。

本標準適用于機器人軟硬件開發者

。

2術語和定義

下列術語和定義適用于本文件

。

21

.

機器人仿真開發環境robotsimulationdevelopmentenvironmentRSDE

;

為機器人設計者提供用于圖形化界面下進行機器人開發的軟件平臺建立與實際機器人性能一致

,

的仿真機器人使機器人的開發不依賴實際機器人實現離線編程以提高機器人開發效率便于機器人

,,,

實時仿真的可視化

。

注包括統一的編程環境統一的編譯執行環境可重用的組件庫完備的調試仿真環境對多種機器人硬件設備

:、、、/、

的驅動程序支持及通用的常用功能控制組件例如計算機視覺技術導航技術和機械手臂控制等

“”,、。

22

.

用戶user

機器人仿真開發環境的使用者

。

23

.

物理引擎physicsengine

通過為仿真對象賦予真實的物理屬性的方式來計算運動旋轉和碰撞反映的技術使實體的運動符

、,

合機器人動力學約束

。

24

.

渲染引擎renderingengine

能夠賦予仿真對象真實的仿真環境并高效地顯示清晰畫面的可視化技術

,