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文檔簡介

分析、設計伺服系統的方法主要包括時域法和頻域法，在時間領域中，利用解微分方程和根軌跡法來研究控制系統性能的方法，統稱為時域法。頻率響應(頻率特性)是系統在受到不同頻率的正弦信號作用時，描述系統的穩態輸出和輸入間關系的數學模型，它即能反映系統的穩態性能，同時也包含了系統的動態性能。其優點是不需要把輸出量變化全過程計算出來，就能分析系統中各個參量與系統性能的關系，在工程實踐中應用廣泛。三、伺服系統動態設計設系統的傳遞函數為：三、伺服系統動態設計令代入上式，可得到系統的頻率響應為寫成實部與虛部的形式：三、伺服系統動態設計其中，幅頻特性相頻特性已知系統的頻率特性，當系統的輸入為正弦信號時，容易求得輸出為：1.對數頻率特性曲線（Bode圖）Bode圖包括對數幅頻特性曲線和對數相頻特性曲線，兩者的橫坐標即頻率坐標是按頻率的對數（以10為底）進行分度的，所以對頻率來講，橫坐標是不均勻的。在橫坐標上，角頻率變化倍數常用頻程表示。所謂頻程是指高頻與低頻頻率比的對數，因為lg10=1，因此角頻率變化10倍，在橫坐標上的距離相差1個單位，即橫坐標上的每等分格叫做一個10倍頻程，以dec(decade)表示。三、伺服系統動態設計

對數幅頻特性縱坐標以值表示，其定義對數相頻特性曲線的縱坐標是相角的度數，取不同得ω，求得L(ω),θ(ω),做出的圖即為BODE圖。三、伺服系統動態設計(dB)2.穩定性判據與穩定裕量

對數頻率穩定性判據是用開環頻率特性曲線來判斷系統閉環的穩定性，這在實際工程中是很有實用價值的。(1)對數頻率穩定判據用開環頻率特性判別系統閉環穩定的條件為三、伺服系統動態設計或者三、伺服系統動態設計穩定不穩定(2)穩定性裕量在系統開環頻率特性中引入一個穩定性裕量來衡量系統的相對穩定性。

相位裕量增益裕量三、伺服系統動態設計（工程中一般取300～600）（工程中一般取6db）4.系統的校正按照校正裝置在系統中的聯接方法，可把校正分為串聯校正和并聯校正。(1)串聯校正校正裝置串聯在前向通道中稱為串聯校正。如圖所示，串聯校正裝置一般都放在前向通道的前端，以減小功率消耗。三、伺服系統動態設計(2)并聯校正按校正環節的并聯方式，并聯校正可分為反饋校正和順饋校正。下圖所示反饋校正是從系統某一環節的輸出中取出信號，經過校正網絡加到該環節前面某一環節的輸入端，并與那里的輸入信號疊加，從而改變信號的變化規律，實現對系統校正的目的。應用比較多的是對系統的部分環節建立局部負反饋。三、伺服系統動態設計下圖所示

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