圖書分類號：密級：畢業(yè)設(shè)計(論文)高層樓宇墻壁自動清洗機行走機構(gòu)設(shè)計及性能仿真HIGH-RISEBUILDINGWALLSAUTOMATICWASHINGMACHINERUNNINGGEARDESINGANDPERFORMANCESIMULATION學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用或參考的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品或成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)注。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。論文作者簽名：日期：年月日學(xué)位論文版權(quán)協(xié)議書本人完全了解關(guān)于收集、保存、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：本校學(xué)生在學(xué)習(xí)期間所完成的學(xué)位論文的知識產(chǎn)權(quán)歸所擁有。有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交學(xué)位論文的紙本復(fù)印件和電子文檔拷貝，允許論文被查閱和借閱。可以公布學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容，可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容提交至各類數(shù)據(jù)庫進(jìn)行發(fā)布和檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。論文作者簽名：導(dǎo)師簽名：日期：年月日日期：年月日摘要本文首先介紹了國內(nèi)外爬壁機器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，闡明了本課題研究的目的、意義。然后進(jìn)一步介紹本高樓自動清洗機器人總體結(jié)構(gòu)和各部件方案的選擇，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了高樓自動清洗機器人的機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算，主要包括框架設(shè)計、電機選取、爬行機構(gòu)設(shè)計、轉(zhuǎn)向機構(gòu)設(shè)計，清洗機構(gòu)中連桿機構(gòu)設(shè)計以及軸和軸承的設(shè)計校核等。關(guān)鍵詞:清洗機；爬壁機器人；自動機構(gòu)；設(shè)計AbstractAutomaticwashingmachineofskyscraperispartofthedevelopmentofrobot.It’scontrolledbycomputer,whichisusedtoachievepathplanning,completepositionandstanceoperation,etc.Atthesametime,itdisplaystherobot'spositionandstance,sendsaseriesofordertoPLC.Italsousedthetechnologyofsensorandtrace.Furthermore,theoperationofthisrobotiseasyandconvenient.Inthispaper,atfirst,researchconditionanddevelopmenttendencyofthisrobotisdescribed.Andthen,itlaysoutthepurposeandimportanceofthissubject.Finally,itmainlyintroducedthisrobot'swholemechanicalstructure,concludingframedesign,motorselection,climbingstructuredesign,steeringstructuredesign,mechanicallinkagedesigns,thedesignandcheckingofshaftandshaftbearingetc.Keywords:washingmachinewall-climbingrobotautomaticstructuredesign目錄1緒論 11.1課題研究的背景 21.2爬壁機器人的分類 21.3目前國內(nèi)外壁面清洗機器人發(fā)展?fàn)顩r及趨勢 2國外壁面清洗機器人發(fā)展?fàn)顩r 21.3.2國內(nèi)壁面清洗機器人發(fā)展?fàn)顩r 51.3.3壁面自動清洗機器人的發(fā)展方向 62方案原理的設(shè)計 82.1總體方案的選擇及說明 82.1.1各種方案的比較 82.1.2總體方案實現(xiàn)的性能要求 9總體方案實現(xiàn)系統(tǒng)組成框圖 92.2各部件選擇及說明 11爬壁機構(gòu)的方案選擇及說明 112.2.2真空吸附裝置的選擇及說明 122.2.3行走機構(gòu)的工作原理說明 14清洗機構(gòu)的工作原理及說明 152.3樓頂輔助系統(tǒng)說明 153設(shè)計計算 163.1框架設(shè)計以及重量估算 163.2電機選取 163.3諧波減速器選取 18柔輪與剛輪的設(shè)計 18波發(fā)生器的設(shè)計 20柔輪的校核 213.4爬行機構(gòu)設(shè)計 23直齒輪設(shè)計 23軸的設(shè)計 26錐齒輪設(shè)計 273.5轉(zhuǎn)向機構(gòu)的設(shè)計 29第一對齒輪設(shè)計 29第二對齒輪設(shè)計 323.6按承載能力設(shè)計機架總體尺寸及吸盤吸力 363.7清洗機構(gòu)中連桿機構(gòu)的設(shè)計 373.8鋼絲繩的設(shè)計及滑輪選取 373.9軸的設(shè)計及校核 373.10軸承的選擇及校核 394清洗爬壁機器人UG仿真404.1UG軟件仿真簡介404.2UG有限元分析404.2.1機器人移行走構(gòu)有限元分析404.2.2機器人Z向氣缸有限元分析424.3爬壁清洗機器人UG機構(gòu)分析434.3.1機器人清洗機構(gòu)動力學(xué)分析434.3.2機器人移動機構(gòu)動力學(xué)分析4Z向氣缸動力學(xué)分析4X向和Y向氣缸動力學(xué)分析464.4本章小結(jié)47結(jié)論 48致謝 49參考文獻(xiàn) 501緒論隨著社會的進(jìn)步，物質(zhì)文明的發(fā)展，人口膨脹，一座座高聳入云的大廈應(yīng)運而生。可是隨之而來的問題是如何保持大廈的清潔，使整個城市煥然一新，為我們提供一個良好的生活環(huán)境。為了解決這個難題，許多國家開始著手研究，提出了多種方案，當(dāng)然，人們最先想到的是靠人工擦洗，但人工擦洗工作效率低，勞動強度大，而且危險系數(shù)很高，于是擦窗玻璃機產(chǎn)生。但它的適應(yīng)面非常窄，需要憑借人的操作以及開啟窗戶。人們于是又轉(zhuǎn)向了研究機器人，來進(jìn)行高樓清洗。“機器人”體現(xiàn)了人類長期以來的一種愿望，即用一種具有擬人功能的機器，來代替人去進(jìn)行各種活動。早在三千多年前西周時代，有個叫偃師的工匠，就巧妙的制造了一個能歌舞的稱為“倡者”的“機器人”。雖然它實質(zhì)上是一個木偶，但這也許是文獻(xiàn)記載里最早的“機器人”的雛形。在二千多年的東漢時代，張衡發(fā)明了指南車，在車輛運動過程中木人的手總會指向南方，這是世界上最早的移動式“機器人”的雛形。傳說中三國時，諸葛亮創(chuàng)造了木牛流馬，是另一種移動式機器人。說明了中國追求機器人實現(xiàn)的努力由來已久。人類加入近代之后，隨著產(chǎn)業(yè)革命，各種機械裝置的發(fā)明和應(yīng)用，日本、西歐等國家出現(xiàn)了精巧的“機器人”玩具。這些裝置大多由時鐘機構(gòu)驅(qū)動，用凸輪和杠桿傳遞動力。1920年捷克劇作家K.凱比可在他的科幻情節(jié)劇《羅沙姆萬能機器人公司》中，第一次提出了ROBOT這個詞。進(jìn)入50，60年代后，隨著機構(gòu)理論和數(shù)控伺服技術(shù)的發(fā)展，機器人進(jìn)入實用化階段，到70年代后，隨著計算機技術(shù)，控制技術(shù)，傳感技術(shù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展，使得這兩種機器人在技術(shù)水平和應(yīng)用領(lǐng)域方面得到迅猛地發(fā)展。高樓自動清洗機是機器人在高樓清洗上地運用。爬壁機器人是機器人領(lǐng)域的一個新興研究方向，正式的研究始于20世紀(jì)80年代中期，經(jīng)過近20年的發(fā)展，爬壁機器人的研究已取得了很大的進(jìn)步，并逐步走向?qū)嶋H應(yīng)用。尤其是高層建筑壁面清洗機器人，由于清洗行業(yè)的迫切需求，世界各地很多國家都在競相研制，然而現(xiàn)有的壁面清洗機器人往往因為結(jié)構(gòu)復(fù)雜、適應(yīng)性差、成本高等多種原因而最終很難大規(guī)模地進(jìn)入實際使用。在國內(nèi),爬壁機器人的研究雖然比較晚，但發(fā)展比較迅速，上海大學(xué)從1987年開始在上海市科委和國家863地支持下，率先從事爬壁機器人的研究。此后哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、上海交通大學(xué)等單位也相繼開展了這方面的研究，目前已取得階段性的成果。其中北京航空航天大學(xué)機器人研究所研制的擦窗機器人，在爬壁機器人載體方面有重大的創(chuàng)新。由于所學(xué)知識十分有限，經(jīng)驗不足，設(shè)計過程難免會出現(xiàn)不正確或不夠完善的地方，還望各位老師多多指正，不勝感激！1.1課題研究的背景在現(xiàn)代都市中，高層建筑越來越多，各種各樣的摩天大樓成為現(xiàn)代都市中一道亮麗的風(fēng)景。這些高樓的壁面多采用瓷磚和玻璃幕墻作為裝飾，有的還要敷設(shè)鋁塑板等，這些裝飾材料美觀、漂亮，但是時間一長，就需要對壁面進(jìn)行清洗，以美化市容市貌。許多開放性城市都規(guī)定，每年應(yīng)對高樓清洗若干次。可見清洗高層建筑外墻將來可能會成為各清潔公司的主要業(yè)務(wù)。長期以來，對高層建筑的清洗工作主要是由人工完成的。傳統(tǒng)常用的幕墻清洗方式無非是“人工＋吊板”或“人工＋吊籃”。前者利用一條簡陋的繩索懸掛木板載人擦拭（即我們通常所說的“蜘蛛人”），不僅效率低，而且易出事故。后者利用吊裝機懸掛吊籃載人擦拭，相對較為安全，但前期設(shè)備投資較大，清洗成本高。因此，人們迫切希望能設(shè)計制造出一種可以代替人工完成高層建筑清洗任務(wù)的裝置，于是，高層建筑清洗機器人應(yīng)運而生。壁面清洗機器人是以清洗高層建筑為目的的壁面移動機器人。它的出現(xiàn)將極大降低高層建筑的清洗成本，改善工人的勞動環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，也必將極大地推動清洗業(yè)的發(fā)展，帶來相當(dāng)?shù)纳鐣б妗⒔?jīng)濟效益。因此，國內(nèi)外多家研究機構(gòu)都在積極開展此項研究工作。但由于現(xiàn)代建筑藝術(shù)的個性化講究，所以清洗作業(yè)的自動化仍面臨著來自對象化的巨大挑戰(zhàn)。1.2爬壁機器人的分類壁面清洗機器人是以爬壁機器人為基礎(chǔ)開發(fā)出來的，是爬壁機器人的用途之一。機器人能夠在壁面上自由移動，必須具備兩大機能，即吸附機能、移動機能。一般來講，爬壁機器人主要按吸附機能和移動機能來進(jìn)行分類。按照吸附機能分類，爬壁機器人可分為:真空吸附、磁吸附和推力吸附三類。按照移動方式分類，爬壁機器人可分為車輪式、履帶式、多層框架式和腿足式。根據(jù)不同的貼附方式和移動方式可以組成多種不同功能和用途的爬壁機器人。如單吸盤真空負(fù)壓式爬壁機器人，負(fù)壓吸附履帶式爬壁機器人，電磁吸附多足式爬壁機器人，永磁吸附車輪式壁面移動機器人，靠螺旋槳產(chǎn)生推力的推力附著輪式壁面移動機器人等。每一種形式的爬壁機器人都各有其特點，分別適用于不同的場合，選用時需根據(jù)具體的使用條件進(jìn)行不同的選擇。鑒于建筑物壁面的非導(dǎo)磁性，所以壁面清洗機器人多采用真空吸附方式，由風(fēng)扇、空氣壓縮機等真空發(fā)生設(shè)備在機器人和墻壁的接觸面間形成負(fù)壓，依靠壓差使機器人吸附在墻壁上。1.3目前國內(nèi)外壁面清洗機器人發(fā)展?fàn)顩r及趨勢1.3.1國外壁面清洗機器人發(fā)展?fàn)顩r1)單吸盤爬壁機器人發(fā)展概況1966年日本大坂府立大學(xué)工學(xué)部的西亮講師成功制作了世界上第一臺垂直壁面移動機器人的原理樣機，并于1975年制作了以實用化為目標(biāo)的第二號樣機,如圖1-1所示。該機器人采用單個大吸盤結(jié)構(gòu)，利用電風(fēng)扇產(chǎn)生的吸附力，使機器人可靠貼附在壁面上；利用履帶機構(gòu)實現(xiàn)爬壁機器人在垂直壁面上進(jìn)行移動。1978年開始，日本化工機械技術(shù)服務(wù)株式會社就致力于壁面移動機器人的研究，研制成功了核電站爐心內(nèi)壁上附著清掃機器人，該機器人采用單吸盤結(jié)構(gòu)，由抽氣泵產(chǎn)生負(fù)壓，吸盤周圍是彈性物質(zhì)，以順應(yīng)壁面的凹凸但自身無行走能力，靠上面的絞車拖動，此后，該公司又研制一種叫“WALKER”壁面移動機器人，如圖1-2所示。L41-Ij1“walker”自身具有行走能力，它由上下兩個行走滾子和左右兩個行走帶驅(qū)動行走，真空室由滾子和皮帶自然圍成，通過左右滾輪和皮帶的速度差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。2000-2001年，美國ultrastrip公司開發(fā)了一種單吸盤吸附式噴漆機器人，如圖1-5所示。該機器人利用中央吸盤吸附在壁面上，電機驅(qū)動車輪帶動機器人運動，機器人本體上裝有噴頭，實現(xiàn)對船體、墻面等壁面的噴漆作業(yè)。圖1-1西亮的二號機器圖1-2“walker”機器人圖1-3噴漆機器人2)多吸盤爬壁機器人發(fā)展概況1988年，日本化工機械技術(shù)服務(wù)株式會社在成功研制“walker”機器人的基礎(chǔ)上，研制成功了多吸履帶式式真空吸附爬壁機器人“VACS”,如圖1-4所示。它的主要技術(shù)特點是在履帶上做出多個獨立的吸附室（小吸盤），當(dāng)某個吸附室與壁面相接觸時，它就自動與真空管路相連而形成真空腔；而當(dāng)吸附室與壁面脫離時，能自動與真空管路斷開而連接大氣。每個吸附室的真空均由各自的真空發(fā)生器產(chǎn)生。“VACS”左右各有一條履帶，兩條履帶中間有一個中央吸盤，用以實現(xiàn)機器人大角度轉(zhuǎn)向，這種結(jié)構(gòu)的爬壁機器人具有移動連續(xù)、吸盤不易磨損、對壁面適應(yīng)性強等優(yōu)點。但是，機構(gòu)復(fù)雜，日本關(guān)西電力綜合技術(shù)研究所已用該技術(shù)做出了“混凝土建筑物的壁面檢查機器人”，如圖1-5所示。1992年，Nagoya大學(xué)開發(fā)了多吸盤可變結(jié)構(gòu)履帶移動式爬壁機器人，如圖1-6所示。該機器人在變結(jié)構(gòu)的履帶上配備有多個真空吸盤，多個吸盤集中供氣，由特殊設(shè)計得機械式接觸閥，保證吸盤與壁面接觸時，吸盤與真空發(fā)生裝置相連，吸盤與壁面脫離時，吸盤與大氣相連；機器人本體上裝有驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機和改變履帶式形狀得變形電機，通過三個電機的不同組合，機器人能夠在曲面上的穩(wěn)定可靠爬行，并且可以改變運動方向，翻越障礙等。圖1-4“VACS”爬壁機器人圖1-5壁面診斷機器人圖1-6可變結(jié)構(gòu)履帶式爬壁機器人圖1-7日本工業(yè)技術(shù)院的機器人1993年，日本工業(yè)技術(shù)院的似野智昭研制了另一種形式的壁面步行機器人，如圖1-7所示。該機器人由兩條足端裝有五個吸盤的額腳足機構(gòu)組成，每條腿可以繞另一條腿旋轉(zhuǎn)，不同的旋轉(zhuǎn)角度就形成了機器人的直線和轉(zhuǎn)向運動。機器人可以在壁面上實現(xiàn)全方位移動和越過一定高度的障礙。1986年，美國國際機器人公司研制了用于清洗摩天大樓的爬壁移動機器人“SKYWASHER”,如圖1-8所示該機器人的移動由兩組L型手臂相對滑動，交替吸附來實現(xiàn)。該機構(gòu)可實現(xiàn)直線運動和橫向運動，并可跨越一定的障礙。圖1-6可變結(jié)構(gòu)履帶式爬壁機器人圖1-7日本工業(yè)技術(shù)院的機器人圖1-8“SkyWasher”爬壁清洗機器人英國南岸大學(xué)從八十年代以來，一直致力于爬壁機器人的研究。近年來在研制出四足壁面步行機器人RobugⅡ的基礎(chǔ)上，又開發(fā)了RobugⅢ圖1-8“SkyWasher”爬壁清洗機器人3)磁吸附爬壁機器人況發(fā)展概如果壁面材料為導(dǎo)磁材料時，采用磁吸附有很大的優(yōu)點。1984年，日本鋼管株式會社(NNK)開發(fā)了車輪型磁吸附爬壁機器人，如圖1-10所示。它可以吸附在各種大型構(gòu)造物上，如:油罐、船體等，用于代替人工進(jìn)行檢查或修理作業(yè)。圖1-9RobugⅢ爬壁機器人1989年，日本東京工業(yè)大學(xué)的廣瀨茂男等人研究了吸盤式磁吸附爬壁機器人，如圖1-11所示。吸盤與壁面之間有一個很小的傾斜角度，這樣吸盤壁面的圖1-9RobugⅢ爬壁機器人圖1-10車輪式磁吸附爬壁機器人圖1-1吸盤式磁吸附爬壁機器人1.3.2國內(nèi)壁面清洗機器人發(fā)展?fàn)顩r在國內(nèi)爬壁機器人的研究雖然比較晚，但發(fā)展比較迅速，上海大學(xué)從1987年開始在上海市科委和國家863地支持下，率先從事爬壁機器人的研究。此后哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、上海交通大學(xué)等單位也相繼開展了這方面的研究，目前已取得階段性的成果。圖1-12上海大學(xué)壁面清洗機器人上海大學(xué)特種機器人技術(shù)研究室開發(fā)研制了多層框架、多真空吸盤式爬壁機器人系列，如圖1-12所示。該機器人由三層框架組成，內(nèi)外框分別可以相對于中間框架作直線運動，中間框架帶著外框架可作相對于內(nèi)框架的回轉(zhuǎn)運動，內(nèi)外框架上各裝有四個真空吸盤，通過內(nèi)外吸盤的交替吸附使機器人在壁面上自由運動，最大工作移動速度7.0m/min,自重50㎏。負(fù)載能力55㎏，越障能力60㎜，采用無線射頻遙控操作。2001年，該機器人研究室成功開發(fā)了一種新型單吸盤輪式爬壁機器人。圖1-12上海大學(xué)壁面清洗機器人圖1-13哈工大壁面清洗機哈爾濱工業(yè)大學(xué)先后研制了兩種類型的爬壁機器人，一種是單吸盤輪式驅(qū)動爬壁機器人；另一種是磁吸附履帶式爬壁機器人。真空吸附式爬壁機器人采用全方位車輪機構(gòu)，在機器人本體方位保持不變的情況下，機器人能夠沿任意直線移動，該機器人自重20㎏，負(fù)載能力15㎏，移動速度0-2m/min，采用微機控制和有線遙控。磁吸附履帶式爬壁機器人采用呈圓弧形的永磁體提供貼附力，由電機驅(qū)動左右履帶實現(xiàn)機器人的移動。2000年哈工大機器人研究所在原開發(fā)的壁面清洗機器人的基礎(chǔ)上與中國藍(lán)星化學(xué)清洗總公司合作成功開發(fā)了“藍(lán)色超人”壁面清洗機器人，如圖1-13所示。圖1-13哈工大壁面清洗機圖1-14十字框架型壁面清洗機器人北京航空航天大學(xué)機器研究所研制了壁虎系列爬壁機器人，如圖1-14所示。該機器人采用雙層十字框架本體結(jié)構(gòu)，通過十字架之間的相對運動，完成機器人的上下、左右運動，八只吸盤分兩組與十字架相連，通過吸盤的交替吸附實現(xiàn)機器人的貼附和移動功能，通過吸盤相對于壁面伸縮運動，實現(xiàn)機器人的越障功能。1998年，該研究所又開發(fā)了一種新型的擦窗機器人，它借鑒了航空技術(shù)，機器人主體部分為一涵道風(fēng)扇，由電機驅(qū)動產(chǎn)生指向壁面的推力，使機器人貼附在壁面上，通過裝在樓頂?shù)睦|繩拉動，實現(xiàn)機器人的上下運動，其移動部分不帶動力。圖1-14十字框架型壁面清洗機器人圖1-16油罐容積測量用爬壁機器人圖1-15藍(lán)天潔士2002年，該機器人研究所為上海科技館開發(fā)生產(chǎn)了“藍(lán)天潔士”玻璃幕墻清洗機器人，如圖1-15圖1-16油罐容積測量用爬壁機器人圖1-15藍(lán)天潔士上海交通大學(xué)研制了履帶式磁吸附式爬壁機器人，如圖1-16所示。該機器人主要用于測量儲油罐中油品的容積，根據(jù)測量要求，機器人本體上裝有位置及姿態(tài)傳感器，為防止機器人從壁面上脫落，采用了載荷分散機構(gòu)。1.3.3壁面自動清洗機器人的發(fā)展方向目前,壁面自動清洗機器人成為國內(nèi)外的一個研究熱點。從實用化和產(chǎn)業(yè)化的角度出發(fā)，壁面清洗機器人的主要研究方向為：1)高清洗效率的壁面機器人。一方面開發(fā)出新的壁面清洗裝置，清潔、高效的清洗壁面；另一方面開發(fā)出高效的清洗裝置的載體（即機器人本體），提高機器人的機動性、靈活性。2)對壁面廣泛適應(yīng)性的機器人,以滿足特殊壁面的清洗要求。3)合理的性價比、高可靠性和通用型性的壁面機器人。2方案原理的設(shè)計2.1總體方案的選擇及說明2.1.1各種方案的比較。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4.4本章小結(jié)利用UG軟件中的CAE運動分析模塊，對清洗機器人的各個機構(gòu)進(jìn)行了有限元與機構(gòu)分析，研究結(jié)果可知，各零部件之間沒有干涉，運動穩(wěn)定，在理論上證實了了機器人行方式的可行性。結(jié)論本次設(shè)計的高樓自動清洗機選用了一種最典型的爬行機構(gòu)三層框架式爬臂機構(gòu)，采用真空吸附方式該機構(gòu)可以實現(xiàn)壁面的吸附功能。1）該機構(gòu)行走靈活，自重設(shè)計為55kg，允許負(fù)載50kg，允許最大的行走速度為7m/min。對壁面的適應(yīng)性較強。通過該機構(gòu)，清洗機可以在豎直壁面實現(xiàn)平穩(wěn)的爬行和任意角度的轉(zhuǎn)向，能夠?qū)崿F(xiàn)對壁面的全面清洗。2）本次設(shè)計在爬行機構(gòu)傳動中選用了諧波減速器，諧波減速器的諧波傳動利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力，其體積不大，但是精度卻很高。3）設(shè)計的過程中主要考慮了各零部件的定位和結(jié)構(gòu)設(shè)計以及正確的安裝。通過大量的數(shù)值計算，保證各個部件（包括軸、齒輪、蝸輪、蝸桿等）的合理性。為以后的改進(jìn)提供了數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。當(dāng)然，本次設(shè)計中還有很多地方?jīng)]有考慮到。該自動清洗機只是在一種假設(shè)的光滑的壁面的情況下才能進(jìn)行工作，對墻壁有凹凸不平有障礙物或裂縫等情況還需進(jìn)一步的研究改進(jìn)。致謝參考文獻(xiàn)[1]趙言正.全方位壁面移動機器人系統(tǒng)的研究[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)，1992.[2]劉琦.玻璃幕墻清洗機器人控制系統(tǒng)研究[D].上海：上海大學(xué)，2004.[3]西村文維.真空吸著壁面自走車(VACS)[J].油空壓技術(shù),1988,No.11Vol.6：111-121[4]A.Nagakubo,S.Hirose.WAIingandrunningofthequadrupedwall-climbingrobot.Proc.ofIEEEint.conferenceonroboticsandautomation.1994:1005-1012[5]PatriceKroczynshi,BrianWade.Theskywasher:Abuildingwashingrobot[J].Proc.of17SKIPIF1<0internationalsym.Onindustrialrobots.1987:11-19[6]B.L.luk,A.A.Collieetal.RobugII:Anintelligentwallclimbingrobot.Proceedingofthe1991IEEEint.conf[J].Onroboticsandautomation.1991:2342-2347[7].Jack.Hollingum.Hazardousclimbtoindustrialrecognition.Industrialrobot[J]Vol.24,No.2,1997:135-139[8]柳春輝，趙言正