1、題 目 康復訓練交互裝置控制電路設計 儀器科學與工程 院（系） 測控技術與儀器專業學號姓名指導教師顧問教師起止日期設計地點康復訓練交互裝置控制電路設計摘 要我國經濟飛速發展，現代居民的生活質量、生活習慣和方式發生了翻天覆地的變化，與此同時，中風患者的數目逐年遞增，并且呈現發病率上升、發病年齡提前的趨勢。中風不僅死亡率高，就算患者能夠幸存，大多數也會留下不同程度的癱瘓的后遺癥。針對這些留有后遺癥的患者，我們將現代的機器人技術引入到對患者的偏癱康復訓練中去，大大提高了對其康復訓練的效率。這個項目能夠有效彌補了我國康復訓練師數目不多的缺陷。本課題研究是單個手指的康復訓練恢復系統的控制系統硬件電路設計

2、。具體內容如下：本文內容主要有介紹手指康復訓訓練機器人的國內外的研究現狀，發展趨勢前景。通過對國內外手指康復訓練領域的分析比較，確定采用磁流變液技術實現力反饋驅動裝置。本文主要介紹該磁流變液裝置的硬件電路設計。偏癱患者的康復訓練將患者手指康復訓練恢復過程分為六個階段，依據手指康復訓練的需求，設計出基于磁流變液的被動力反饋實現機理以及主被動混合驅動力反饋控制方法。緒論1.1課題的研究背景及意義腦卒中又稱腦血管意外， 是一組急性血管疾病，在氣血內虛的基礎上，加上勞倦內傷，憂思惱怒，煙酒等等不良誘因，引起其臟腑陰陽失調，氣血逆亂，上沖犯腦。由于急性腦血管破裂或閉塞， 導致局部或全部神經功能障礙， 持

3、續時間 24 h 或死亡。據我國流行病學調查， 腦卒中的年發病率為 200/100 萬， 存活者中約 75% 致殘。40% 的患者留下功能障礙，15% 30%的患者留下重度殘疾。臨床以半身不遂，昏仆，口舌歪斜，失語，偏身麻木等癥狀，其中肢體功能障礙成為主要的致殘原因。 （淺談腦卒中偏癱患者早期的康復護理） 腦中卒發病迅速，變化快，病情復雜如風邪善行數變得特點，是老年人的一種常見病。腦中卒常給患者留下后遺癥，嚴重影響了患者的生活質量。隨著人們生活水平的不斷提高，一些人的生活作息不規律，飲食不健康，長期缺乏適當運動，這些都導致中風的發病率提高。雖然當前的醫療技術已經達到了很高的水平，因此中風患者在

4、及時的治療后生還率比較高，但不少患者留下了偏癱癥狀，如手功能障礙。手是人類的重要的且極為復雜的一部分，疾病、受傷以及事故可能導致手的運動和感覺技能的喪失。日常生活中，手是人必不可少的工具，偏癱致使手的功能的喪失，導致患者不能參加社會勞動甚至使患者是去自理能力，給家庭和社會造成很大的負擔。因而，對治療中風及其后遺癥有著重大的意義。臨床證明，為了極大限度的降低腦中卒導致的殘疾，除了及時的進行入院搶救治療外，早期的康復護理程序并實施，對中風患者盡早的介入訓練治療，可以維持關節活動度，防止關節攣縮，大部分的患者的功能得以明顯的改善。傳統的偏癱患者的康復治療主要是醫生一對一有計劃地進行康復訓練，人為的進

5、行康復訓練對于患者與治療醫師之間能夠形成良好的互動，醫師能夠根據患者治療過程中的具體表現及時的調整訓練的方式與強度等等。但是這種康復訓練也存在一些不足之處，它很難保證康復訓練的效率。其治療效果受到治療醫師經驗和水平的影響，而且缺少相應的評價訓練參數和康復效果關系客觀數據，因此無法對訓練方式進行著實有效的優化以獲取最佳的治療方式。為了彌補傳統康復恢復訓練方式的不足，科研人員將機器人技術應用到患者的康復訓練中去?？祻蜋C器人是工業機器人與醫用機器人結合的產物，至今已有近四十年的發展歷史，目前，康復機器人已廣泛應用到康復護理、假肢以及康復治療方面。目前，我國六十歲以上的老人已有1.2億，伴隨著老齡化的過程，明顯的生理衰退就是老年人的四肢靈活度降低，此外，一些疾病引起的肢體運動性障礙也不斷增加。目前，我國偏癱患者數目龐大，并且每年新增的很多病患，隨著經濟的發展，這些人群越來越需要得到更多的關注，而康復機器人可以詳細記錄患者的治療數據，對數據進行擬合，提供準確實時的評價參數，從而進一步優化患者的訓