1、智能車上位機全功能版-攝像頭組協議說明文檔一、發送圖像的協議：要想上位機能夠正確顯示下位機發送過來的灰度圖像數據就必須注意以 下幾點：首先要確保上下位機設置的波特率要一致。否則接收到的數據全部是 亂的，此時上位機的狀態是：接收到字節數，但顯示全部丟失。設置好上位機的圖像大小，要保證跟下位機發送的圖像大小一致。 圖像寬度，即圖像數組的總列數，圖像高度，即圖像數組的總行數。 如果上位機的圖像大小跟下位機發送的不一致，那么此時上位機的狀態 將是：發送圖像數據之前請先發送一個幀頭0 x01到串口。發送圖像數據的過程中，請你多加一個判斷語句，如果當前要發送的 圖像數據跟幀頭0 x01 一樣，請你該發另一

2、個數比如0 x02 （我們最好 要這么樣做，因為幀頭是告訴上位機一幀圖像的接收開始，當上位機 接收到0 x01時就要從0開始計數，當計數到一幅圖像的大小后，如果 再接收到一個0 x01，就表明這幅圖像完整接收了，中途中沒有數據的 丟失，這時候上位機才把這幅正確的圖像顯示出來。否則，當上位機 的計數尚未等于一幅圖像的全部字節數又接收到一個0 x01，就認為這 幅圖像是已經在傳輸中有丟失了。此時上位機的處理是直接丟棄這幅 不完整的圖像，也許你可能要說干嘛要全部丟掉呢，把接收不足的字 節數用0或者1任意一個字節來填充不就好了嗎。想法固然是好的， 但是這是不可行的，因為我們不知道這幅圖像數據到底丟失哪

3、一部 分，我們無法對這部分進行填充處理，假如我們填充的地方錯誤，那 么圖像將混亂不清，這時候對你的調試將帶來無限的麻煩，不知道到 底哪里出了問題的。）在一幅圖像數據全部發送完的后面再發一個0 x01到串口，因為上位機 接收的一幅圖像的判斷是前一個0 x01后一個0 x01中間長度恰好是一 幅圖像大小。如果在一幅圖像數據全部發送完的后面不發送0 x01時， 如果是連續發送過程，那么你將丟失最后的一幅圖像，如果你只發一 幅圖像，那么上位機將顯示不出任何圖像。發送灰度圖像經典樣例:比如說你采集的圖像尺寸為80*30, ImageDataHEIGHTWIDTH為二維數組存放圖像，SendByte(c)

4、為發送c到串口的函數首先我們先打開上位機，設置好上位機的圖像大小為80*30.然后下位機的發送代碼如下：#define WIDTH 80 圖像寬度，即數組列數#define HEIGHT 30 圖像高度，即數組行數unsigned char ImageDataHEIGHTWIDTH;/發送一幀圖像的函數里面要寫的代碼開始/先發送幀頭，發送0 x01到串口SendByte(0 x01);發送圖像數據for(i=0;iHEIGHT;i+)for(j=0;jWIDTH;j+)如果圖像數據中跟幀頭一樣的數據，則改之。/避免圖像數據與幀頭沖突，導致上位機誤判斷為圖像邊界而引起的數據大量丟失的情況。if(

5、ImageDataj = 0 x01)ImageDataj=0 x02;SendByte(ImageDataj);/最好在一幀圖像數據發完后也要發一個幀頭標志避免只發一幀圖像的時候上位機檢測不到下一個幀頭而顯示不出圖像 的尷尬局面。SendByte(0 x01)/ 發送 0 x01 到串口/發送一幀圖像的函數里面要寫的代碼結束二、只發圖像中心線的協議：A、問題描述：我們發送的完整一幅圖像數據的時候，由于數據量大，只能在前 期調試和研究圖像處理的時候有用處，但是當我們到后期調試的時 候，我們就沒有必要發送完整的一幅圖像數據了。我們只想看看我們 對圖像進行的中心線提取到底穩定情況如何。所以我們只要發送提取 到的中心線數據就行了。因為中心線數據很少，所以可以讓車邊跑邊 發送中心線回來。B、操作第一步：把上位機界面上的只接收中心線選項打勾C、設置好上位機的圖像大小跟下位機的圖像大小一致。（說明：因為上位機接收到一條完整的中心線后需要還原出這條中心線在 這幅圖像的位置。如果沒有設置，那么上位機還原出來的中心線 位置就不是原圖實際的中心線位置了。）C、下位機發送的數據格式如下：首先先發兩個字節0XFF 0XFF的幀頭數據然后再發送中心線數組：假如你的圖像數組大小為