1、ABB機器人初級應用教學用演示ABB機器人初級應用教學用演示機器人周期保養(yǎng)控制柜的周期保養(yǎng)（ABB機器人隨機光盤說明書中有詳細的說明）機器人本體的周期保養(yǎng)（ABB機器人隨機光盤說明書中有詳細的說明）機器人工具的周期保養(yǎng)（根據工具供應商提供具體說明進行保養(yǎng)）機器人周期保養(yǎng)控制柜的周期保養(yǎng)（ABB機器人隨機光盤說明書中控制面板畫面的說明項目說明外觀外觀自定義顯示器亮度和左/右手操作習慣的設置。監(jiān)控動作碰撞監(jiān)控設置和執(zhí)行設置。FlexPendant示教器操作特性的設置。I/O配置常用 I/O 列表，在“輸入輸出”菜單中第一頁顯示。語言機器人控制器當前語言的設置。ProgKeys為可編程按鈕指定輸入輸

2、出信號。日期和時間機器人控制器的日期和時間設置。診斷創(chuàng)建診斷文件以利于故障排除。配置配置系統(tǒng)參數設置。觸摸屏觸摸屏重新校準設置。控制面板畫面的說明項目說明外觀外觀自定義顯示器亮度和左/右手ABB機器人示教器 什么是示教器？ 示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。示教器解說：A 連接電纜B 觸摸屏C 急停開關D 手動操作搖桿E 數據備份用USB接口F 使能器按鈕H 示教器復位按鈕G 觸摸屏用筆ABB機器人示教器 什么是示教器？示教器解說：如何手持示教器如何手持示教器示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身

3、安全而設置。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調試。當發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人將處于電機開啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機器人又處于防護裝置停止狀態(tài)。示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)示教器搖桿的操作技巧 操縱桿的使用技巧：我們可以將機器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關的。操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大則機器人運動速度較快。所以大家在操作的時候，盡量以操縱小幅度使機器人

4、慢慢運動，開始我們的手動操縱學習。示教器搖桿的操作技巧 操縱桿的使用技巧：我ABB機器人6個關節(jié)軸的示意圖ABB機器人6個關節(jié)軸的示意圖ABB機器人的手動操縱線性運動機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。 如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。ABB機器人的手動操縱線性運動機器人的線性運動是指安裝在機器ABB機器人的手動操縱重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的

5、工具TCP點在空間中繞著工具坐標系旋轉的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調整的運動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。ABB機器人的手動操縱重定位運動機器人的重定位運動是指機器人ABB機器人的轉數計數器更新操作 ABB機器人六個關節(jié)軸都有一個機械原點的位置。 在以下的情況，我們需要對機械原點的位置進行轉數計數器更新操作：更換伺服電機轉數計數器電池后。當轉數計數器發(fā)生故障，修復后。轉數計數器與測量

6、板之間斷開過以后。斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動。當系統(tǒng)報警提示“10036 轉數計數器未更新”時。ABB機器人的轉數計數器更新操作 ABB機器人六個關節(jié)軸都有ABB機器人IRB6640機械原點刻度位置各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機光盤說明書。關節(jié)軸4關節(jié)軸5關節(jié)軸6關節(jié)軸3關節(jié)軸2關節(jié)軸1ABB機器人IRB6640機械原點刻度位置各個型號的機器人機ABB機器人IRB6640轉數計數器偏置數據如果機器人由于安裝位置的關系，無法六個軸同時到達機械原點刻度位置，則可以逐一對關節(jié)軸進行轉數計數器更新。ABB機器人IRB6640轉數計數器偏置數據如果機器人由于安ABB機器

7、人IO通訊的種類 關于ABB機器人IO通訊接口的說明：ABB的標準IO板提供的常用信號處理有數字輸入DI、數字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤，在本章中會對此作一介紹。ABB機器人可以選配標準ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進行通訊設置的麻煩，并且在機器人的示教器上就能實現與PLC相關的操作。我們就以最常用的ABB標準IO板DSQC651和Profibus-DP為例進行，進行詳細的講解如何進行相關的參數設定。ABB機器人 PC現場總線ABB標準RS232通訊OPC serverSocket MessageDevice NetProfibusProfibus-DPProf

8、inetEtherNet IP標準IO板PLCABB機器人IO通訊的種類 關于ABB機器人IO通訊接口的說ABB機器人IO通訊接口示例硬盤網口PROFIBUS DPDEVICE NETABB標準IO板ABB機器人IO通訊接口示例硬盤網口PROFIBUS DPDABB機器人IO信號設定的順序設定IO模塊單元 （UNIT）設定IO信號ABB機器人IO信號設定的順序設定IO模塊單元 （UNIT）ABB機器人標準IO DSQC651ABB標準IO板是掛在DeviceNet網絡上的，所以要設定模塊在網絡中的地址。端子X5的6-12的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為10-63.如上圖所示，將第

9、8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。參數名稱設定值說明Nameboard10設定IO板在系統(tǒng)中的名字Type of Unitd651設定IO板的的類型Connected to BusDeviceNet1設定IO板連接的總線DeviceNet Address10設定IO板在總線中的地址ABB機器人標準IO DSQC651ABB標準IO板是掛在DABB機器人標準IO di1 數字輸入信號參數名稱設定值說明 Name di1 設定數字輸入信號的名字 Type of Signal Digital Input 設定信號的類型 Assigned to Unit board10 設定

10、信號所在的IO模塊 Unit Mapping 0 設定信號所占用的地址di1接口ABB機器人標準IO di1 數字輸入信號參數名稱設定值說明ABB機器人標準IO do1 數字輸出信號參數名稱設定值說明Namedo1設定數字輸出信號的名字Type of SignalDigital Output設定信號的類型Assigned to Unitboard10設定信號所在的IO模塊Unit Mapping32設定信號所占用的地址do1接口ABB機器人標準IO do1 數字輸出信號參數名稱設定值說明ABB機器人標準IO gi1 組輸入信號參數名稱設定值說明Namegi1設定組輸入信號的名字Type of

11、SignalGroup Input設定信號的類型Assigned to Unitboard10設定信號所在的IO模塊Unit Mapping1-4設定信號所占用的地址地址1地址2地址3地址4十進制數1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13gi1接口組輸入信號就是將幾個數字輸入信號組合起來使用，用于接受外圍設備輸入的BCD編碼的十進制數。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進制數0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數0-31.ABB機器人標準IO gi1 組輸入信號參數名稱設定值說明NABB機器人標準IO go1 組輸出信號參數名稱設定值說明

12、Namego1設定組輸出信號的名字Type of SignalGroup Output設定信號的類型Assigned to Unitboard10設定信號所在的IO模塊Unit Mapping33-36設定信號所占用的地址地址33地址34地址35地址36十進制數1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13go1接口組輸出信號就是將幾個數字輸出信號組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進制數。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進制數0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進制數0-31.ABB機器人標準IO go1 組輸出信號參數名稱設定值說明NAB

13、B機器人標準IO ao1 模擬輸出信號參數名稱設定值說明Nameao1設定模擬輸出信號的名字Type of SignalAnalog Output設定信號的類型Assigned to Unitboard10設定信號所在的IO模塊Unit Mapping0-15設定信號所占用的地址Analog Encoding TypeUnsigned設定模擬信號屬性Maximum Logical Value10設定最大邏輯值Maximum Physical Value10設定最大物理值（V）Maximum Bit Value65535設定最大位值ao1接口ABB機器人標準IO ao1 模擬輸出信號參數名稱設定

14、值說明Profibus適配器的連接 除了通過ABB機器人提供的標準IO板進行與外圍設備進行通訊，ABB機器人還可以使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進行快捷和大數據量的通訊。DSQC667DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機上，最多支持512個數字輸入和512個數字輸出。Profibus適配器的連接 除了通過ABB機器人提供的標準Profibus適配器的設定參數名稱設定值說明Nameprofibus8設定IO板在系統(tǒng)中的名字Type of UnitDP_SLAVE設定IO板的的類型Connected to BusProfibus1設定IO板連接的總線Profibus Addr

15、ess8設定IO板在總線中的地址在完成了ABB機器人上的Profibus適配器模塊設定以后，請在PLC端完成相關的操作：將ABB機器人隨機光盤的DSQC667配置文件（路徑為RobotWare 5.13UtilityFieldbusProfibusGSDHMS_1811.GSD)在PLC的組態(tài)軟件中打開。在PLC的組態(tài)軟件中找到“Anybus-CC PROFIBUS DP-V1”ABB機器人中設置的信號是與PLC端設置的信號是一一對應的。Profibus適配器的設定參數名稱設定值說明Namepro系統(tǒng)輸入/輸出與IO信號的關聯(lián) 我們可以將數字輸入信號與系統(tǒng)的控制信號關聯(lián)起來，就可以對系統(tǒng)進行控

16、制（例如，電機開啟、程序啟動等等）。系統(tǒng)的狀態(tài)信號也可以與數字輸出信號關聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設備作控制之用。系統(tǒng)輸入/輸出與IO信號的關聯(lián) 我們可以將數字輸入信號與系統(tǒng)什么是程序數據 程序數據是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設定值和定義一些環(huán)境數據。創(chuàng)建的程序數據由同一個模塊或其它模塊中的指令進行引用。如圖4-1所示，虛線框中是一條常用的機器人關節(jié)運動的指令（MoveJ)，并調用了4個程序數據。程序數據數據類型說明p10robtarget機器人運動目標位置數據v1000speeddata機器人運動速度數據z50zonedata機器人運動轉彎數據tool0tooldata機器人工具數據TCP什

17、么是程序數據 程序數據是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設定值和定義工具數據的原理與設定工具數據TOOLDATA是用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數數據。執(zhí)行程序時，機器人就是將 TCP 移至編程位置，程序中所描述的速度與位置就是TCP點在對應工件坐標中的速度與位置。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。 這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0 的偏移值。 默認的TCP點默認的TCP點不同工具的TCP點工具數據的原理與設定工具數據TOOLDATA是用于描述安裝在TCP設定原理首先在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考點。然后在

18、工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點TCP）。通過之前學習到的手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點以最少四種不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。（為了獲得更準確的TCP，我們在以下的例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。）機器人就可以通過這四個位置點的位置數據計算求得TCP的數據，然后TCP的數據就保存在TOOLDATA這個程序數據中被程序進行調用。TCP取點數量的區(qū)別：4點法，不改變tool0的坐標方向5點法，改變tool0的Z方向6點法，

19、改變tool0的X和Z方向（在焊接應用最為常用）前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。TCP設定原理首先在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作ABB機器人初級應用教學用演示搬運用的工具數據的設定以圖中的搬運薄板的真空吸盤夾具為例，重量是25kg，重心在默認tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點設定在吸盤的接觸面上，從默認tool0上的Z正方向偏移了300mm。 搬運用的工具數據的設定以圖中的搬運薄板的真空吸盤夾具為例，重工件坐標WOBJDATA的設定 1 工件坐標系對應工件：它定義工件相對于大地坐標系（或其它坐標系）的位置。機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同

20、工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。您對機器人進行編程時就是在工件坐標系中創(chuàng)建目標和路徑。這帶來很多優(yōu)點：重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。A是機器人的大地坐標，為了方便編程為第一個工件建立了一個工件坐標B，并在這個工件坐標B進行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個工件坐標C，將工件坐標B中的軌跡復制一份，然后將工件坐標從B更新為C，則無需對一樣的工件重復的軌跡編程了。工件坐標WOBJDATA的設定 1 工件坐工件坐標WOBJDATA的

21、設定2在工件坐標B中對A對象進行了軌跡編程。如果工件坐標的位置變化成工件坐標D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標D，則機器人的軌跡就自動更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對于B，C相對于D的關系是一樣，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。 在對象的平面上，只需要定義三個點，就可以建立一個工件坐標。X1點確定工件坐標的原點X1-X2確定工件坐標X正方向。Y1確定工件坐標Y正方向。工件坐標符合右手定則工件坐標WOBJDATA的設定2在工件坐標B中對A對象進行了ABB機器人初級應用教學用演示有效載荷LOADDATA的設定對于搬運應用的機器人，應該正確設定夾具的重量、重心TOOLDATA以及搬運對象

22、的重量和重心數據LOADDATA。夾具夾緊。指定當前搬運對象的重量和重心load1。夾具松開。將搬運對象清除為load0有效載荷LOADDATA的設定對于搬運應用的機器人，應該正確什么是RAPID程序指令 RAPID 程序中包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現需要的操作。應用程序是使用稱為 RAPID 編程語言的特定詞匯和語法編寫而成。RAPID 是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機器人、設置輸出、讀取輸入，還能實現決策、重復其它指令、構造程序、與系統(tǒng)操作員交流等。RAPID程序 程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數據主程序main例行程序中斷程序功能程序數據例行程

23、序中斷程序功能程序數據例行程序中斷程序功能關于RAPID程序的架構說明：RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構建機器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。可以根據不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數據的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數據。每一個程序模塊包含了程序數據，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數據，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調用的。在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊

24、中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。什么是RAPID程序指令 RAPID 程序中包含了一連串控制常用RAPID指令“ := ”賦值指令是用于對程序數據進行賦值，賦值可以是一個常量或數學表達式。我們就以添加一個常量賦值與數學表達式賦值進行說明此指令的使用：常量賦值：reg1 := 5;數學表達式賦值：reg2 := reg1+4;常用RAPID指令“ := ”賦值指令是用于對程序數據進行賦常用RAPID指令機器人運動指令機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關節(jié)運動（MOVEJ），線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEABSJ）。常用RAPID指令機器人運

25、動指令關節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。 常用RAPID指令P10P20關節(jié)運動路徑關節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應用對路徑要求高的場合進行使用此指令。 常用RAPID指令P10線性運動路徑P20線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線常用RAPID指令常用RAPID指令 中斷程序TRAPRAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機器人中斷當前的執(zhí)行，程序

26、指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，結束了以后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么，專門用來處理緊急情況的專門程序，我們就叫做中斷程序(TRAP)。中斷程序經常會用于出錯處理，外部信號的響應這種實時響應要求高的場合。比如我們需要對一個傳感器的信號進行實時的監(jiān)控為例編寫一個中斷程序：在正常的情況下，di1的信號為0.如果di1的信號從0變?yōu)?的話，我們就對reg1數據進行加1的操作。 中斷程序TRAPRAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊中斷指令指令說明IDelete取消指定的中斷CONNECT 連接一個中斷符號到中斷程序 ISignalDI 使用一個數字輸入信號觸發(fā)中斷 中斷指令指令說明IDelete取消指定的中斷CONNECT ABB機器人的控制