1、 為四輪小車，初步設(shè)計(jì)方案為兩個后輪驅(qū)動（采用兩個電機(jī)），前輪為方向輪，控制賽車行駛方向。小車車身一共安裝有兩塊外接電路板。分別為傳感器主板，車身主板（包 括MCU，調(diào)試電路，電源電路，測速傳感器）其詳細(xì)情況見下表1表1電路板信息表板名規(guī)格（長X寬）安裝位置車身主板165x150mm車頭最前言傳感器主板220 x96mm車身中央靠后傳感器尾板51x24mm兩后輪之間參考，具體以實(shí)物為準(zhǔn)系統(tǒng)框架如圖1-1所示:信息采集信息處理MCU執(zhí)行模塊速度信息采集數(shù)命據(jù)令電機(jī)操作*處_/輸/#i舵機(jī)操作位置信息采集理岀人機(jī)界面模塊按鍵輸入LCD液晶顯示圖1.1系統(tǒng)構(gòu)架如圖1-1所示，該智能小車系統(tǒng)主要分為以

2、下三大塊：1信息采集模塊：在該模塊中包括有速度信息采集和位置信息采集兩個 子模塊，分別采集小車當(dāng)前的位置信息和速度信息，并將采集到的信息傳 給MCU，其核心是傳感器。小車采用光電傳感器來采集路面信息。紅外 傳感器最大的優(yōu)點(diǎn)就是結(jié)構(gòu)簡明，實(shí)現(xiàn)方便，成本低廉，免去了繁復(fù)的圖 像處理工作，反應(yīng)靈敏，響應(yīng)時間低，便于近距離路面情況的檢測。2信息處理模塊：信息處理模塊包括信息處理和控制模塊，其核心是 MCU，MCU接收到傳感器采集來的信號，對信號進(jìn)行去噪和辨識處理：得到小車當(dāng)前所處的跑道信息，然后做出判斷，并發(fā)出控制命令控制舵機(jī)轉(zhuǎn) 向和驅(qū)動電機(jī)的速度。3執(zhí)行模塊：該模塊包括了驅(qū)動電機(jī)和舵機(jī)， MCU發(fā)出

3、控制命令，給舵 機(jī)和驅(qū)動電機(jī)控制電機(jī)和舵機(jī)執(zhí)行相應(yīng)的操作，同時信息采集模塊又采集 到電機(jī)和舵機(jī)的狀態(tài)信息，反饋給 MCU。從而整個系統(tǒng)構(gòu)成一個閉環(huán)系統(tǒng)，在運(yùn)行過程中，系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)而達(dá)到正確行駛的目的。參賽說明組委會提供樣車以及樣車的設(shè)計(jì)圖紙，參賽隊(duì)伍可以根據(jù)圖紙自行制 作賽車進(jìn)行比賽，也可以自行設(shè)計(jì)賽車進(jìn)行比賽，在車模制作上面，需要 參賽隊(duì)伍自己墊付相關(guān)費(fèi)用。對于車模關(guān)鍵零件（車輪和軸），組委會根 據(jù)參賽隊(duì)伍制作零件，并以成本價格向參賽隊(duì)伍發(fā)放，參賽隊(duì)伍可自愿購 買。所有賽車機(jī)械方案鼓勵參賽隊(duì)伍自行設(shè)計(jì)。單片機(jī)采用 sst89e58rd 作為核心，組委會可以以成本價提供開發(fā)套件， 以及電機(jī)的驅(qū)

4、動模塊， 組委會提供樣車光電傳感器的 PCB 空板，參賽隊(duì)伍 需要自行依照組委會提供的傳感器板說明書，購買相應(yīng)的元器件，對 傳感器板進(jìn)行焊接和調(diào)試。所有電路部分鼓勵參賽隊(duì)伍自行設(shè)計(jì)電路，組 委會將提供技術(shù)支持。比賽規(guī)則（1 ）器材限制規(guī)定1）車模細(xì)節(jié)及改動限制（ 見附件二）；2）可以使用組委會提供的 51 開發(fā)套件以及電機(jī)驅(qū)動和傳感器 PCB 空板， 也可以自行設(shè)計(jì)部分或者全套電路，有關(guān)細(xì)節(jié)及其它電子器件使用的限制 （見附件三）；3）鼓勵參賽隊(duì)伍自行設(shè)計(jì)賽車以及所使用的電路方案。2）賽場規(guī)定1）賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點(diǎn)數(shù)、位置以及整體布局） （見附件四）；2）比賽賽道實(shí)際布局將在比賽當(dāng)日揭示

5、；3）正式比賽時將會有一個小型跑道供參賽隊(duì)伍調(diào)試。（3）裁判及技術(shù)評判競賽分為初賽和決賽兩個階段。比賽由啟明學(xué)院控制學(xué)科技創(chuàng)新基地組成 技術(shù)組，同時提供技術(shù)支持，統(tǒng)一處理競賽過程中遇到的各類問題。比賽 同時設(shè)有裁判組，確保比賽的公正和公平。（4 ）初賽初賽賽場每次只限一輛賽車進(jìn)行比賽。 取每輛賽車在兩個次單圈成績中 的較好成績?yōu)槌踬惓煽儯徊⒁酝瓿扇藤惖罆r間長短來決定排名，用時短 的隊(duì)伍排名靠前；初賽選拔 24 支隊(duì)伍進(jìn)入淘汰賽。1）初賽將會有兩個比賽場地，A組、B組分開進(jìn)行比賽，兩個比賽場地鏡像對稱；2）只有通過車檢的賽車才能參加比賽；3）比賽開始前，參賽者把賽車放置在出發(fā)區(qū)內(nèi)；4）如下圖所

6、示： 注：放置賽車是指驅(qū)動系統(tǒng)（電機(jī)、驅(qū)動單元）處于靜止?fàn)顟B(tài)。5）比賽開始在裁判指導(dǎo)下參賽隊(duì)伍準(zhǔn)備就緒，在裁判舉旗之后，各個參 賽隊(duì)開啟發(fā)車開關(guān)。賽車將自動等待兩秒后起跑，賽車通過計(jì)時器的同時 開始計(jì)時，賽車跑完一圈，計(jì)時結(jié)束；參賽隊(duì)員在跑道出發(fā)區(qū)等待，待賽車跑完全程后將賽車抓起；6）比賽過程中賽車出現(xiàn)犯規(guī)，記作本次比賽失敗，并獲得一次重新比賽 的機(jī)會，若再次犯規(guī)，記為本輪比賽失敗，成績記為 200s ，犯規(guī)詳細(xì)規(guī)定 見下文；7）每支隊(duì)伍總共進(jìn)行兩輪比賽，A、B場地各一輪，最終比賽成績?yōu)閮奢啽荣愝^好的一次，每輪比賽按照上述規(guī)則分別進(jìn)行；8）初賽比賽成績將決定決賽分組情況。（5） 決賽1）決賽場

7、地長度在50 70m，有兩個出發(fā)區(qū)A、B,將根據(jù)初賽比賽成績分組并確定每支參賽隊(duì)伍在哪個出發(fā)區(qū)開始比賽。如圖所示： 示意圖（非比賽賽道） 大賽正式比賽賽道將于比賽當(dāng)日公布；2）比賽開始賽場準(zhǔn)備的兩支參賽隊(duì)伍有120s的準(zhǔn)備時間。在裁判指導(dǎo)下參賽隊(duì)伍準(zhǔn)備就緒，在裁判舉旗之后，各個參賽隊(duì)開啟發(fā)車開關(guān)。賽車將自動等待 兩秒后起跑， 每輛賽車通過計(jì)時器的同時開始計(jì)時， 當(dāng)每輛賽車跑完一圈， 計(jì)時結(jié)束，由計(jì)時門給出比賽成績；參賽隊(duì)員在跑道出發(fā)區(qū)等待，待賽車 跑完全程后將賽車抓起。出現(xiàn)違規(guī)狀況，則記為本支隊(duì)伍本次比賽失敗；3）比賽中賽車的處理方式?jīng)Q賽中， 出現(xiàn)超車的情況下， 被超賽車將在裁判的示意下被該隊(duì)

8、隊(duì)員提起，等待超車者完成比賽。當(dāng)超車者成功走完全部賽道時，比賽結(jié)束，判 定超車賽車獲勝；如果兩車在十字線出現(xiàn)可能相撞的情況，則由十字線副 裁判抓起一輛車，兩參賽隊(duì)更換發(fā)車位置從新比賽；在比賽雙方都未能完 成比賽的情況下，雙方將重新進(jìn)行一次比賽。重賽中，如果雙方仍無一順 利完成比賽， 則判定初賽成績較好的賽車獲勝并晉級下一輪比賽。 決賽時， 如若同場比賽一輛車違規(guī)或因?yàn)楣收衔茨芡瓿杀荣悾渌愜嚺芡耆?程，則視為跑完全程的賽車獲勝。如若其他賽車沒有跑完全程，兩隊(duì)賽車 可獲得一次檢查機(jī)會并重新開始比賽，但準(zhǔn)備時間不能超過 1分鐘，否則 視為相應(yīng)隊(duì)伍比賽失敗。(6)違規(guī)出現(xiàn)下列任何一種行為的情況下

9、，視為違規(guī)：賽車上安裝故意妨礙其它并行賽車的裝置；故意把賽車制作成多個部分；賽車在比賽中，車體的兩只輪子踩在賽道以外；在每輪比賽開始前的車檢合格后，參賽隊(duì)員在賽車上場比賽前修改賽 車控制程序；在每輪比賽開始前的車檢合格后對賽車進(jìn)行改造；搶跑或在 200s 內(nèi)未完成比賽者；裁判示意起跑后， 1分鐘內(nèi)賽車無法離開開始區(qū)域；故意污染或損壞賽道；故意在超車以外的情況下接觸其他賽車；造成撞車的情況下不受此規(guī)定限制，由裁判根據(jù)現(xiàn)場情況做出判決；在沒有裁判指示的情況下，接觸正在參加比賽的賽車；其它被認(rèn)為妨礙比賽公正性的行為。7）成績判定（1）初賽1）對于順利跑完兩輪初賽賽道，且在比賽過程中沒有出現(xiàn)違規(guī)的賽車

10、， 取賽車在兩個單輪成績中的較好成績?yōu)槌踬惓煽儯?）對于僅順利跑完一條全程賽道而沒有跑完另一條賽道、且在比賽過程 中沒有出現(xiàn)違規(guī)的賽車，取成功完成其中一條全程賽道的成績?yōu)槌踬惓?績；3）對于兩輪初賽都沒能順利完成全程賽道的賽車，判定初賽失敗,成績記錄為200s ;（2）決賽 對于無違規(guī)顯現(xiàn)發(fā)生，并跑完全程的賽車，計(jì)時器上的成績即為有效成績，三次機(jī)會，取成績最好的一次作為最終成績。（8） 異議申訴比賽過程中，任何人都不應(yīng)對裁判的判決提出異議； 如對本規(guī)則的實(shí)施和裁判的判決存在疑義，有疑義的參賽隊(duì)可以在該隊(duì)本輪比賽結(jié)束后的 20 分鐘內(nèi)向裁判長提出申訴。 （本規(guī)則最終解釋權(quán)歸第八屆華中科技大學(xué)智能

11、車組委會所有）獎品設(shè)置一等獎 1 名， 600 元二等獎 1 名， 400 元三等獎 1 名， 300 元另外設(shè)優(yōu)勝獎若干，優(yōu)秀參與獎 若干八、大賽組織機(jī)構(gòu)主辦方：華中科技大學(xué)校團(tuán)委、校學(xué)生會、校科協(xié)承辦方： 自動化學(xué)院分團(tuán)委學(xué)生會 為了工作順利成功，特成立大賽組委會，統(tǒng)籌安排人員分工與總體事 務(wù)，列出整個活動進(jìn)程的時間表，并將活動計(jì)劃下發(fā)到各個部門，并且指 定出更加詳細(xì)的部門計(jì)劃。具體事務(wù)分工及人員安排，流程籌劃，保證資 金的良好運(yùn)轉(zhuǎn)。名單與分工如下：指導(dǎo)老師：何頂新（控制科創(chuàng)基地副主任） 負(fù)責(zé)人：池明（自動化學(xué)院分團(tuán)委書記） 組長：孫益鑫副組長：王文晨李佳蓓張家齊外聯(lián)組：羅煒昊 裁判組：啟

12、明學(xué)院控制科創(chuàng)基地智能車項(xiàng)目負(fù)責(zé)人馬浩 宣傳組：李翩翩后勤組：張家齊新聞組：周威秩序保障組：周杰現(xiàn)場監(jiān)督組：趙麒皓、錢泉煒 九、活動流程 第一階段：前期準(zhǔn)備階段時間：10月16日-10 月24日負(fù)責(zé)人：王文晨前期準(zhǔn)備階段主要為宣傳工作，校內(nèi)宣傳具體有校內(nèi)路演宣傳，舉行 活動宣講會等宣傳方式，使相關(guān)參賽的團(tuán)體與個人熟悉規(guī)則以及參賽方 法。路演在 10 月 20 、21、22 日分別在韻苑路口、沁苑路口、紫菘路口進(jìn) 行，主要方式包括：車隊(duì)車模展示，宣傳片投影，等方式。與此同時，通 過喻園廣播，銳捷客戶端宣傳，人人微博等媒體做好宣傳工作，在東西校 區(qū)懸掛巨幅彩噴海報等。校外邀請賽具體是給各學(xué)校智能車

13、車隊(duì)的負(fù)責(zé)人通過電子郵件發(fā)送邀 請函及宣傳資料，并初步統(tǒng)計(jì)有意愿來參賽的隊(duì)伍等宣講會： 10 月 24 日進(jìn)行一場宣講會。宣講會流程：一、開場前播放宣傳視頻。二、開場1、主持人主持宣講會，介紹到場嘉賓。2、院級領(lǐng)導(dǎo)宣讀活動寄語，宣布活動開始。三、團(tuán)學(xué)聯(lián)介紹活動1、團(tuán)學(xué)聯(lián)活動負(fù)責(zé)人介紹大賽流程。2、宣讀活動誓詞3、介紹詳細(xì)比賽規(guī)則4、宣布比賽獎勵四、基地車隊(duì)介紹1、介紹智能車的相關(guān)信息和具體內(nèi)容。2、介紹往屆優(yōu)秀作品。3、給出制作步驟和模板。4、預(yù)祝比賽順利進(jìn)行。五、結(jié)束第二階段：報名階段時間：10 月25 日-10 月28 日負(fù)責(zé)人：肖穎報名方式 :1.電子報名表報名登錄活動公共郵箱下載報名表

14、（賬號： HYPERLINK mailto:hust_ hust_ ，口 令:smartcar ）填寫報名表（見附件五），注意需要參賽隊(duì)全體的隊(duì)員資料。 各參賽隊(duì)填寫完報名表后發(fā)送到郵箱 HYPERLINK mailto: 2.紙質(zhì)報名表報名填寫報名表（ 見附件五 ），注意需要參賽隊(duì)全體的隊(duì)員（隊(duì)伍人員至多 四人）資料。將紙質(zhì)報名表交至活動比賽后勤組相關(guān)人員處。注：10 月26 日報名截止， 10 月27 日通過收集報名信息及各個參賽隊(duì)的 意見，裁判組召開會議，最后確定比賽的規(guī)則與相關(guān)信息，并在新聞發(fā)布 會上進(jìn)行公示。相關(guān)信息當(dāng)天可以在網(wǎng)上查到。邀請賽參賽隊(duì)信息由團(tuán)學(xué)聯(lián)科創(chuàng)部相關(guān)負(fù)責(zé)人進(jìn)行統(tǒng)計(jì)

15、。第三階段：技術(shù)講座1. 講座內(nèi)容與時間安排（1）第一次講座：時間：11 月 2日負(fù)責(zé)人：張家齊地點(diǎn)：東九樓（具體待定）內(nèi)容：智能車原理知識科普講座詳細(xì)介紹 :1.智能車原理和系統(tǒng)介紹 .主要介紹智能車自主循跡原理和智能車系統(tǒng) 分析和系統(tǒng)設(shè)計(jì) .根據(jù)功能模塊對智能車系統(tǒng)進(jìn)行分析 .幫助參賽隊(duì)員快速 了解智能車設(shè)計(jì)原理 ,初步熟悉智能車硬件軟件環(huán)境；2.智能車設(shè)計(jì)及構(gòu)造原理講解，進(jìn)行科普知識講座。（2）第二次講座：時間：11 月 5日負(fù)責(zé)人：張家齊地點(diǎn)：東九樓 C301內(nèi)容：比賽規(guī)則解釋和智能車系統(tǒng)介紹 .詳細(xì)介紹 :1.對比賽規(guī)則做進(jìn)一步的解釋 ,回答參賽隊(duì)員提問 .幫助各個參賽隊(duì)了解 比賽的

16、主旨 ,正確理解比賽規(guī)則 ,熟悉比賽的各項(xiàng)流程；2.智能車原理和系統(tǒng)介紹 .主要介紹智能車自主循跡原理和智能車系統(tǒng) 分析和系統(tǒng)設(shè)計(jì) .根據(jù)功能模塊對智能車系統(tǒng)進(jìn)行分析 .幫助參賽隊(duì)員快速 了解智能車設(shè)計(jì)原理 ,初步熟悉智能車硬件軟件環(huán)境。（3 ）第三次講座：時間：11 月10 日地點(diǎn)：東九樓 C301內(nèi)容：智能車硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)介紹詳細(xì)介紹 :1.智能車硬件設(shè)計(jì)詳細(xì)介紹 .根據(jù)功能模塊對各個具體電路模塊 （包括電 源管理模塊 ,傳感器模塊 ,電機(jī)驅(qū)動模塊 ,鍵盤模塊 ,顯示模塊 ）的原理和設(shè)計(jì) 進(jìn)行詳細(xì)介紹 .幫助參賽隊(duì)員了解智能車硬件平臺 ,熟悉智能車硬件設(shè)計(jì)；2.智能車軟件詳細(xì)介紹 .詳

17、細(xì)介紹智能車軟件系統(tǒng) .結(jié)合實(shí)例分析軟件設(shè) 計(jì)過程 ,詳細(xì)分析部分源代碼 ,現(xiàn)場演示編譯環(huán)境的使用和配置 .幫助參賽隊(duì) 員快速掌握編譯環(huán)境的使用和配置 ,熟悉智能車軟件的設(shè)計(jì)。第四階段：知識競答及仿真組比賽時間：11月1日至 11月8日 地點(diǎn)：啟明學(xué)院亮勝樓多媒體教室（具體待定） 負(fù)責(zé)人：王文晨知識競答，將以個人為單位進(jìn)行比賽，比賽分為初賽和決賽，兩場比 賽將于同一天進(jìn)行。比賽以搶答的形式進(jìn)行，結(jié)果于當(dāng)天公布。仿真組比賽中，全部參賽隊(duì)伍以抽簽決定初賽的先后順序進(jìn)行程序說 明以及程序展示，最終提交程序設(shè)計(jì)報告，比賽結(jié)果于當(dāng)天公布。第五階段：硬件組裝與初賽調(diào)試階段 時間 :從 11 月 11 日至

18、 11 月 23 日負(fù)責(zé)人：齊霽 報名結(jié)束后，各隊(duì)根據(jù)需要領(lǐng)取機(jī)械與電路部分零件（自費(fèi)） ，開始組 裝賽車，并進(jìn)行硬件設(shè)備的調(diào)試工作。各高校參賽隊(duì)在其本校做賽前準(zhǔn)備，調(diào)試賽車；科創(chuàng)部提供賽事咨詢 服務(wù)等。第六階段：初賽階段時間：12 月12 日 負(fù)責(zé)人：李佳蓓 地點(diǎn)：啟明學(xué)院亮勝樓 12 樓全部參賽隊(duì)伍以抽簽決定初賽的先后順序，在初賽賽道上進(jìn)行初賽選 拔。最終將有 10 支隊(duì)伍進(jìn)入決賽。對進(jìn)入決賽的參賽隊(duì)予以適當(dāng)?shù)馁Y金 補(bǔ)助。第七階段：決賽調(diào)試與決賽階段時間：12 月14 日負(fù)責(zé)人：孫益鑫地點(diǎn)：決賽場地 - 韻苑體育館由團(tuán)學(xué)聯(lián)科創(chuàng)部負(fù)責(zé)人負(fù)責(zé)通知邀請賽參賽隊(duì)關(guān)于決賽的信息（可能 臨時有時間變化

19、），接待參賽隊(duì)并引導(dǎo)參賽隊(duì)到比賽現(xiàn)場。針對于決賽專用賽道，各隊(duì)進(jìn)行最后的軟硬件調(diào)試工作。 12 月 9 日進(jìn) 行決賽，決出各個獎項(xiàng)并進(jìn)行頒獎儀式。 第八階段：學(xué)生交流與征文階段 時間：12 月 15 日-12 月 20 日 負(fù)責(zé)人：錢泉煒活動主辦方提供論壇形式供同學(xué)們交流比賽經(jīng)驗(yàn)，通過公郵進(jìn)行活動 征文，并協(xié)助同學(xué)積極投稿，為校慶獻(xiàn)禮。十、活動預(yù)算項(xiàng)目數(shù)量*單價總計(jì)備注策劃書打印10*2.530競標(biāo)會現(xiàn)場用橫幅2*78156韻苑紫松各一宣傳單800*0.180宣傳海報20*5100宣傳證書打印20*120獎品優(yōu)勝獎8*20160獎品U盤證書10*580獎品電工膠布16*348制作賽道裁紙刀3*

20、39制作賽道KT板20*30600制作賽道邊裁旗5*15裁判用文具4040樣車購買獎金23002800比賽獎金最小系統(tǒng)板60*10600提供給選手電路板60*5300提供給選手基金補(bǔ)助4*200800給進(jìn)決賽選手的補(bǔ)助項(xiàng)目總計(jì)獎金3860含補(bǔ)助宣傳366含策劃、橫幅賽道657賽道制作智能車（機(jī)械）900其他45總計(jì)5828附件一：知識競答樣題請?jiān)敒槭裁床辉试S在賽道周圍安裝輔助照明設(shè)備及其它輔助傳感器等， 述原因；請?jiān)斦埡唵螖⑹鰝鞲衅餍盘柌杉幚淼脑恚恍≤嚨能嚿砘窘Y(jié)構(gòu)有哪幾部分；請?jiān)斒鲂盘柼幚砟K工作原理；請簡述小車中的舵機(jī)的工作原理；請簡述小車中的電機(jī)的工作原理；請簡述小車的循跡原理；第一

21、屆飛思卡爾智能車比賽是哪一年？第八屆飛思卡爾智能車比賽在哪里舉辦？第一屆瑞薩超級 MCU 模型車比賽是哪一年？電磁組和光電組的賽道有什么區(qū)別？ 請簡述飛思卡爾智能車比賽與瑞薩超級 MCU 模型車比賽有什么區(qū)別？ 附件二：競賽車模的說明賽車車輪車胎必須為軟橡膠胎，不得損傷賽道；鼓勵自行設(shè)計(jì)賽車，也可以依據(jù)組委會樣車的形式，設(shè)計(jì)組裝賽車；樣車關(guān)鍵部位和難以加工的零件可以自行設(shè)計(jì)加工，也可以在組委會處 以成本價格領(lǐng)取；舵機(jī)、電機(jī)參考組委會提供的樣車，需要參賽隊(duì)伍自行購買，組委會提 供參考的購買地點(diǎn)；車模在輪胎和賽道表面禁止噴灑具有黏附性的物質(zhì)。車模外形尺寸要控制在：寬 300mm 、高 150mm 以內(nèi)，車模長度、重 量以及材質(zhì)不限。比賽前期組委會提供一套樣板車模，包括實(shí)物車一輛，圖紙一套，所用到 的所有零件的來源材料及加工方法。同時，組委會也提供一些材料器件的 參考購買地點(diǎn)，但不提供整個車模。附件三：電路部分說明電路部分推薦參賽隊(duì)伍自行設(shè)計(jì)，也可以直接使用組委會為參賽隊(duì)伍提 供的 sst 單片機(jī)開發(fā)套件、驅(qū)動電路、傳感器 PCB 空板，亦可選擇部分 進(jìn)行設(shè)計(jì)