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文檔簡介

NJ 組合軸指令的應用一組合軸“組合軸”指令是 NJ 非常重要的一個運動控制功能，指令名稱是“bineAxes”。組合軸，顧名思義，就是將兩根軸組合在一起進行使用，組合的結果作為第三根軸的運動指令。當需要對一根伺服軸進行位置或速度的修正時，就可以運用這條指令。二 如何使用組合軸指令組合軸的指令功能塊如上圖所示，在這個功能塊中，左邊的引腳為“輸入”，右邊的引腳為“輸出”。Master：主軸，被疊加軸，也可以理解為需要修正的軸。Auxiliary：虛軸，疊加軸，將這個虛軸疊加在主軸上，以獲得新的運動。Slave：從軸，結果軸。CombineMode：組合方式，有“加”、“減”兩種方式，即主軸與從軸之間是相加還是相減的選擇。輸出側的時序如下圖所示：疊加后的最終效果如下圖所示：通過這張位置坐標圖很容易可以看出，從軸的最終位置是主軸和虛軸兩個位置之和。三 組合軸指令應用的注意事項1. Master、Auxiliary、Slave 三根軸的軸號必須符合升序規則。2. RatioNumeratorMaster 、 RatioDenominatorMaster 、 RatioNumerator Auxiliary、Ratio Denominator Auxiliary，這四個參數暫未開放，所以暫時不能對疊加軸的齒輪比進行修改。3. 組合軸指令用在勻速運動的軸上時，效果較好

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